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자율운항선박의 충돌회피를 위한 원격제어 제어방법

  • 기술번호 : KST2021010168
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 자율운항선박의 충돌회피를 위한 원격제어방법을 개시한다. 본 발명의 자율운항선박의 충돌회피를 위한 원격제어방법은, 육상에 위치하여 인증처리된 원격제어사관으로부터 조종 제어신호를 원격송신하는 육상제어시스템 및 이 육상제어시스템과 통신망으로 실시간 연계 운영되는 것으로 인가된 조종 제어신호에 따라 기동이 제어되는 선박제어시스템에 의한 자율운항선박의 충돌회피를 위한 원격제어 제어방법에 있어서, 상기 육상제어시스템에서 자율운항선박의 선박정보 및 운항정보를 입력 처리하는 단계; 상기 자율운항선박이 운항 경로 주변의 장애물을 감지하는 단계; 상기 장애물이 설정 범위 내로 감지되는 경우 장애물 발생정보를 생성하고 이를 육상제어시스템에 인가하여 원격제어를 요청하는 단계; 상기 육상제어시스템에서 장애물과의 충돌회피를 위한 안전 영역을 계산 처리하는 단계; 상기 계산 처리된 안전영역 결과값에 따른 원격제어사관의 조종 제어신호를 선박제어시스템에 인가하는 단계; 상기 선박제어시스템에서 안전영역으로 회피 기동시킨 후 계획 코스로 복귀시키고 상기 육상제어시스템에 원격제어를 종료 요청하는 단계;로 구성된다. 이와 같이 구성되는 본 발명은, 현재 적용되고 있는 국제해상충돌규칙을 준용하여 적용될 수 있음에 따라 새로운 규정의 도입없이도 현재 운항 중인 선박을 자율운항선박으로 개조하거나 또는 향후 자율운항선박으로 규정된 선박에 대해서 적용하여 운용이 가능하므로 기술의 적용 자유도가 높은 이점이 기대된다. 또한 본 발명의 자율운항선박의 충돌회피를 위한 원격제어 제어방법은 자율운항선박에서 충돌회피를 위한 고가의 장비를 추가하지 않고도 육상 원격지에서 원격제어관사가 직접 개입하여 실시간 능동조정을 수행하므로 자율운항선박에서 발생할 수 있는 예상치 못한 위험을 대폭 감소시킬 수 있어 신뢰성을 담보할 수 있는 유용한 효과가 기대된다.
Int. CL G05D 1/00 (2006.01.01) G05D 1/02 (2020.01.01) B63B 43/18 (2006.01.01) B63B 79/40 (2020.01.01) B63B 35/00 (2006.01.01)
CPC G05D 1/0011(2013.01) G05D 1/0055(2013.01) G05D 1/0206(2013.01) B63B 43/18(2013.01) B63B 79/40(2013.01) G05D 1/0088(2013.01) B63B 2035/007(2013.01) B63B 2035/008(2013.01)
출원번호/일자 1020200187368 (2020.12.30)
출원인 한국해양대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-2276678-0000 (2021.07.07)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20210713) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보 대한민국  |   1020200178067   |   2020.12.18
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 국내출원/신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2020.12.30)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국해양대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 영도구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 임정빈 부산광역시 사하구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 민동식 대한민국 서울시 구로구 디지털로**길 ***, ***호 제이앤케이디지털타워(테크원국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국해양대학교 산학협력단 부산광역시 영도구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2020.12.30 수리 (Accepted) 1-1-2020-1432695-73
2 보정요구서
Request for Amendment		 2021.01.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2021-0004359-79
3 [출원서 등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2021.01.15 수리 (Accepted) 1-1-2021-0053877-52
4 [우선심사신청]심사청구서·우선심사신청서
 2021.01.15 수리 (Accepted) 1-1-2021-0054630-61
5 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2021.02.02 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2021.03.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2021-0039562-72
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2021.03.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2021-0187394-12
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2021.04.27 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2021-0492684-77
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서
 2021.04.27 수리 (Accepted) 1-1-2021-0492640-79
10 [지정기간연장]기간 연장신청서·기간 단축신청서·기간 경과 구제신청서·절차 계속신청서
 2021.04.29 수리 (Accepted) 1-1-2021-0501457-21
11 면담 결과 기록서
 2021.05.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2021-0090154-98
12 등록결정서
Decision to grant		 2021.07.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2021-0530237-10
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번호 청구항
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육상에 위치하여 인증처리된 유인 원격제어사관으로부터 조종 제어신호를 원격송신하는 육상제어시스템 및 이 육상제어시스템과 통신망으로 실시간 연계 운영되는 것으로 인가된 조종 제어신호에 따라 기동이 제어되는 선박제어시스템에 의한 자율운항선박의 충돌회피를 위한 원격제어 제어방법에 있어서,상기 육상제어시스템에서 자율운항선박의 선박정보 및 운항정보를 입력 처리하는 단계;상기 자율운항선박이 운항 경로 주변의 장애물을 감지하는 단계;상기 장애물이 설정 범위 내로 감지되는 경우 장애물 발생정보를 생성하고 이를 육상제어시스템에 인가하여 원격제어를 요청하는 단계;상기 육상제어시스템에서 장애물과의 충돌회피를 위한 안전 영역을 계산 처리하는 단계;상기 계산 처리된 안전영역 결과값에 따른 원격제어사관의 조종 제어신호를 선박제어시스템에 인가하는 단계;상기 선박제어시스템에서 안전영역으로 회피 기동시킨 후 계획 코스로 복귀시키고 상기 육상제어시스템에 원격제어를 종료 요청하는 단계를 포함하고, 상기 원격제어사관의 조종 제어신호를 인가받은 선박제어시스템은 제어신호에 의한 선박의 조종 상태 정보를 통신망을 통하여 육상제어시스템에 실시간 피드백하는 과정을 수행하고;, 상기 원격제어를 종료 요청하는 단계에서는 상기 선박제어시스템은 계획 코스로 복귀가 완료되었는지 기 설정 경로값과비교 판단하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율운항선박의 충돌회피를 위한 원격제어 제어방법
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제 1항에 있어서, 상기 선박정보는, 선박의 크기, 종류, 항속, 무게, 선회반경, 제동거리, 복원력, 화물의 중량 중 어느 하나 또는 하나 이상의 정보를 포함하고;,상기 운항정보는 운항경로, 운항조건, 날씨 중 어느 하나 또는 하나 이상의 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율운항선박의 충돌회피를 위한 원격제어 제어방법
3 3
제 1항에 있어서, 상기 장애물 발생정보는 레이더, AIS 중 어느 하나 또는 하나 이상의 감지신호 정보인 것을 특징으로 하는 자율운항선박의 충돌회피를 위한 원격제어 제어방법
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제 1항에 있어서, 상기 안전영역 계산처리단계는,본선과 타선의 속도를 측정하는 과정과,상기 본선과 타선의 항해 경로를 추적하여 양 선박 사이의 상대 방위와 상대 거리를 계산처리하는 과정과,상기 본선과 타선의 예상 충돌 지점을 계산처리하는 과정으로 구성된 것을 특징으로 하는 자율운항선박의 충돌회피를 위한 원격제어 제어방법
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6 6
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