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복수의 카메라들을 포함하는 전자 장치의 동작 방법에 있어서, 상기 카메라들의 각각에 대해 보정하는 동작 - 상기 카메라들 중 어느 하나에 해당하는 중심 카메라에 대해, 상기 카메라들 중 나머지를 이용하여 보정함 -; 상기 카메라들로 두 개의 스테레오 비전 시스템들을 구성하는 동작 - 상기 스테레오 비전 시스템들은 상기 카메라들 중 적어도 어느 두 개로 각각 이루어지고, 상기 카메라들 중 적어도 어느 하나가 상기 스테레오 비전 시스템들 둘 다에 속함 -; 및상기 스테레오 비전 시스템들을 이용하여, 다항식 매핑 함수를 통해, 객체에 대한 3차원 형상 정보를 획득하는 동작을 포함하고, 상기 카메라들은 제 1 카메라, 제 2 카메라 및 제 3 카메라를 포함하고, 상기 스테레오 비전 시스템들은, 상기 제 1 카메라와 상기 제 2 카메라로 이루어지는 상기 제 1 스테레오 비전 시스템, 및상기 제 2 카메라와 상기 제 3 카메라로 이루어지는 상기 제 2 스테레오 비전 시스템을 포함하는 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 보정하는 동작은,상기 카메라들에 대해, 각각의 카메라 정보를 획득하는 동작; 상기 카메라들 중 나머지를 이용하여 3차원 위치들을 결정하는 동작; 상기 3차원 위치들을 기반으로, 상기 중심 카메라와 상기 카메라들 중 나머지 사이의 오차를 계산하는 동작; 및상기 오차를 기반으로, 상기 중심 카메라의 카메라 정보를 갱신하는 동작을 포함하는 방법
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제 3 항에 있어서, 상기 보정하는 동작은,상기 카메라들 중 나머지의 카메라 정보를 이용하여, 상기 3차원 위치들을 영상 좌표계의 좌표들로 변환하는 동작을 더 포함하고,상기 카메라 정보를 갱신하는 동작은,상기 좌표들을 기반으로, 상기 중심 카메라의 카메라 정보를 갱신하는 동작을 포함하는 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 3차원 형상 정보를 획득하는 동작은, 상기 카메라들을 통해, 상기 객체에 대한 영상들을 획득하는 동작; 및상기 영상들을 기반으로, 상기 3차원 형상 정보를 획득하는 동작을 포함하는 방법
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제 5 항에 있어서, 상기 영상들을 획득하는 동작은,상기 객체에 빔을 조사하는 동작; 및상기 객체로부터 반사되는 빔을 기반으로, 상기 영상들을 획득하는 동작을 포함하는 방법
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제 6 항에 있어서, 상기 3차원 형상 정보를 획득하는 동작은,상기 영상들 내에서 상기 반사되는 빔의 위치들을 결정하는 동작; 하기 수학식과 같은 상기 다항식 매핑 함수를 통해, 상기 빔의 위치들로부터 3차원 위치들을 결정하는 동작; 및상기 3차원 위치들로부터 상기 3차원 형상 정보를 계측하는 동작을 포함하는 방법
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전자 장치에 있어서, 복수 개의 카메라들; 및상기 카메라들과 연결되며, 상기 카메라들을 이용하여, 객체에 대한 3차원 형상 정보를 획득하도록 구성되는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는,상기 카메라들의 각각에 대해 보정하고 - 상기 카메라들 중 어느 하나에 해당하는 중심 카메라에 대해, 상기 카메라들 중 나머지를 이용하여 보정함 -,상기 카메라들로 두 개의 스테레오 비전 시스템들을 구성하고 - 상기 스테레오 비전 시스템들은 상기 카메라들 중 적어도 어느 두 개로 각각 이루어지고, 상기 카메라들 중 적어도 하나가 상기 스테레오 비전 시스템들 둘 다에 속함 -,상기 스테레오 비전 시스템들을 이용하여, 다항식 매핑 함수를 통해, 객체에 대한 3차원 형상 정보를 획득하도록 구성되고, 상기 카메라들은 제 1 카메라, 제 2 카메라 및 제 3 카메라를 포함하고, 상기 스테레오 비전 시스템들은, 상기 제 1 카메라와 상기 제 2 카메라로 이루어지는 상기 제 1 스테레오 비전 시스템, 및상기 제 2 카메라와 상기 제 3 카메라로 이루어지는 상기 제 2 스테레오 비전 시스템을 포함하는 장치
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제 8 항에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 카메라들에 대해, 각각의 카메라 정보를 획득하고, 상기 카메라들 중 나머지를 이용하여 3차원 위치들을 결정하고, 상기 3차원 위치들을 기반으로, 상기 중심 카메라와 상기 카메라들 중 나머지 사이의 오차를 계산하고, 상기 오차를 기반으로, 상기 중심 카메라의 카메라 정보를 갱신하도록 구성되는 장치
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제 10 항에 있어서, 상기 프로세서는,상기 카메라들 중 나머지의 카메라 정보를 이용하여, 상기 3차원 위치들을 영상 좌표계의 좌표들로 변환하도록 구성되고, 상기 좌표들을 기반으로, 상기 중심 카메라의 카메라 정보를 갱신하도록 구성되는 장치
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제 8 항에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 카메라들을 통해, 상기 객체에 대한 영상들을 획득하고,상기 영상들을 기반으로, 상기 3차원 형상 정보를 획득하도록 구성되는 장치
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제 12 항에 있어서, 빔을 조사하도록 구성되는 빔 조사부를 더 포함하고,상기 프로세서는,상기 빔 조사부를 통해, 상기 객체에 빔을 조사하고, 상기 객체로부터 반사되는 빔을 기반으로, 상기 영상들을 획득하도록 구성되는 장치
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제 13 항에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 영상들 내에서 상기 반사되는 빔의 위치들을 결정하고, 하기 수학식과 같은 상기 다항식 매핑 함수를 통해, 상기 빔의 위치들로부터 3차원 위치들을 결정하고, 상기 3차원 위치들로부터 상기 3차원 형상 정보를 계측하도록 구성되는 장치
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제 13 항에 있어서,상기 객체는 이동 중인 장치
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