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뱀형 로봇의 선단에 구비되는 로봇 그리퍼 모듈로서, 상기 뱀형 로봇의 선단에 탈착 가능한 몸통부; 및 상기 몸통부의 전방측으로 확장되어 그립동작이 이루어지도록 하는 그립모드 또는 상기 몸통부의 최대 단면 영역 내로 수축되어 뱀형 로봇의 전후방 이동이 이루어지도록 하는 이동모드로 전환이 가능하고, 복수의 구동 링크로 구성된 적어도 하나의 핑거를 포함하는 그리퍼부;를 포함하고,상기 몸통부는 원통형으로 형성되고, 원주면에는 상기 핑거가 수납되는 수납홈이 형성되며, 상기 핑거가 상기 수납홈의 내부로 수납됨에 따라 상기 핑거가 상기 몸통부의 최대 단면 영역 내로 수축되어 이동모드로 전환되며,상기 그리퍼부를 구성하는 핑거는, 일측이 상기 몸통부의 전면측에 롤(roll) 방향 회전이 가능하도록 구성된 제1 구동 링크, 일측이 상기 제1 구동 링크의 타측에 피치(pitch) 방향 회전이 가능하도록 구성된 제2 구동 링크, 일측이 상기 제2 구동 링크의 타측에 피치(pitch) 방향 회전이 가능하도록 구성된 제3 구동 링크를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 로봇 그리퍼 모듈
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제1항에 있어서, 상기 제1 구동 링크, 제2 구동 링크, 제3 구동 링크는 상기 몸통부의 단면 직경보다 짧은 길이로 형성된 것을 특징으로 하는 로봇 그리퍼 모듈
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제1항에 있어서, 상기 그리퍼부를 구성하는 핑거는, 일측이 상기 몸통부의 전면측에 피치(pitch) 방향 회전이 가능하도록 구성된 제4 구동 링크, 일측이 상기 제4 구동 링크의 타측에 피치(pitch) 방향 회전이 가능하도록 구성된 제5 구동 링크를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 로봇 그리퍼 모듈
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제5항에 있어서, 상기 제4 구동 링크, 제5 구동 링크는 상기 몸통부의 단면 직경보다 짧은 길이로 형성된 것을 특징으로 하는 로봇 그리퍼 모듈
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제1항에 있어서, 상기 그리퍼부를 구성하는 핑거는, 롤(roll) 동작 관절, 피치(pitch) 동작 관절, 요(yaw) 동작 관절 중 적어도 어느 하나의 관절을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 로봇 그리퍼 모듈
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