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시설물 실시간 스캔을 위한 이동형 스캔 백팩 장치

  • 기술번호 : KST2021010620
  • 담당센터 : 인천기술혁신센터
  • 전화번호 : 032-420-3580
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 시설물 실시간 스캔을 위한 이동형 스캔 백팩 장치가 제공된다. 이동형 스캔 백팩 장치는, 전원부, 시설물을 실시간으로 3차원 스캐닝하여 장면데이터를 획득하는 스캐너, 위치 및 자세 정보를 획득하는 IMU(Inertial Measurement Unit), 스캐너가 이동하면서 획득하는 장면데이터에 대해 SLAM(Simultaneous localization and mapping) 알고리즘을 적용하여 실시간 PCD 정합을 수행하는 임베디드 컴퓨팅 장치를 포함한다.
Int. CL G01B 11/24 (2006.01.01) G01B 11/16 (2006.01.01) G01C 11/02 (2006.01.01) G01S 17/89 (2020.01.01)
CPC G01B 11/24(2013.01) G01B 11/16(2013.01) G01C 11/02(2013.01) G01S 17/89(2013.01)
출원번호/일자 1020200055140 (2020.05.08)
출원인 한국건설기술연구원
등록번호/일자 10-2275682-0000 (2021.07.05)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20210712) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 국내출원/신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2020.05.08)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국건설기술연구원 대한민국 경기도 고양시 일산서구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 강태욱 서울특별시 강남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인세원 대한민국 서울특별시 서초구 사임당로 **, **층 (서초동, 신영빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국건설기술연구원 경기도 고양시 일산서구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2020.05.08 수리 (Accepted) 1-1-2020-0467655-32
2 [우선심사신청]심사청구서·우선심사신청서
 2020.05.22 수리 (Accepted) 1-1-2020-0518218-89
3 우선심사신청관련 서류제출서
Submission of Document Related to Request for Accelerated Examination		 2020.06.23 수리 (Accepted) 1-1-2020-0644158-15
4 [출원서 등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2020.06.23 수리 (Accepted) 1-1-2020-0644169-17
5 [우선심사신청]선행기술조사의뢰서
[Request for Preferential Examination] Request for Prior Art Search		 2020.06.30 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 [우선심사신청]선행기술조사보고서
[Request for Preferential Examination] Report of Prior Art Search		 2020.07.06 수리 (Accepted) 9-1-2020-0024411-40
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2020.10.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0723913-03
8 [지정기간연장]기간 연장신청서·기간 단축신청서·기간 경과 구제신청서·절차 계속신청서
 2020.12.17 수리 (Accepted) 1-1-2020-1373125-53
9 [출원서 등 보완]보정서
 2021.01.20 수리 (Accepted) 1-1-2021-0075755-06
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서
 2021.01.20 수리 (Accepted) 1-1-2021-0075753-15
11 [공지예외적용 보완 증명서류]서류제출서
 2021.01.20 수리 (Accepted) 1-1-2021-0075756-41
12 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2021.01.20 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2021-0075754-50
13 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal		 2021.02.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2021-0164267-38
14 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2021.04.14 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2021-0434194-68
15 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서
 2021.04.14 수리 (Accepted) 1-1-2021-0434193-12
16 등록결정서
Decision to grant		 2021.06.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2021-0509713-48
17 [명세서등 보정]보정서(심사관 직권보정)
 2021.07.08 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2021-5017903-57
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
전원부;시설물을 실시간으로 3차원 스캐닝하여 장면데이터를 획득하는 스캐너;위치 및 자세 정보를 획득하는 IMU(Inertial Measurement Unit); 및상기 스캐너가 이동하면서 획득하는 장면데이터에 대해 SLAM(Simultaneous localization and mapping) 알고리즘을 적용하여 실시간 PCD(Point Cloud Data) 정합을 수행하는 임베디드 컴퓨팅 장치;를 포함하고,상기 임베디드 컴퓨팅 장치는, 상기 실시간으로 획득되는 장면데이터와 위치 및 자세 정보와 SLAM 알고리즘을 이용하여 실시간 PCD 정합을 수행하는 SLAM 프로그램이 저장되는 메모리; 및상기 메모리에 저장된 SLAM 프로그램을 실행하여 상기 장면데이터에 존재하는 특징점들을 장면 별로 산출하고, 장면 별로 산출된 특징점들을 비교하여 실시간으로 PCD 정합을 수행하여 시설물의 공간 정보를 제공하는 프로세서;를 포함하고,상기 프로세서는,상기 장면데이터의 PCD에 존재하고 특정 곡률을 가지는 불변인 특징점들을 소스 장면과 타겟 장면 별로 산출하는 특징점 산출부;상기 소스 장면과 타겟 장면 별로 산출된 특징점들 중 유사한 특징점들을 n개 이상 추출하여 매칭한 매칭 특징점(MF: Matching Feature)들로부터 4차원으로 표현되는 좌표 변환행렬을 각 장면 별로 산출하는 특징 매칭부; 및상기 장면 별로 산출된 좌표 변환행렬을 상기 소스 장면의 PCD에 적용하여 4차원 동차 좌표계인 기준 좌표계로 정합하는 정합부;를 포함하고,상기 특징 매칭부는,상기 소스 장면에서 산출되는 특징점들과 타겟 장면에서 산출되는 특징점들 중 서로 유사도가 높은 최소 n개의 특징점들을 추출하여 최소 n개의 매칭 특징점들을 산출하고, 상기 소스 장면에서 추출된 매칭 특징점들로부터 상기 타겟 장면에서 추출된 매칭 특징점들로 이동 및 회전 변환하는 좌표 변환행렬을 산출하며,상기 프로세서는 다음 코드의 형식을 통해 PCD를 생성하고, 특징점들을 산출하여 좌표 변환행렬을 산출한 후 PCD를 정합하는 동작을 수행하는 것을 특징으로 하는 시설물 실시간 스캔을 위한 이동형 스캔 백팩 장치:p = project
2 2
제1항에 있어서,상기 임베디드 컴퓨팅 장치와 전원부가 내장되는 백팩; 및일단은 상기 백팩의 상단에 연결되어 상공을 향하도록 구비되며, 타단에는 상기 스캐너 및 IMU 중 적어도 하나가 구비되는 마운팅 장치;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 시설물 실시간 스캔을 위한 이동형 스캔 백팩 장치
3 3
제2항에 있어서,상기 마운팅 장치는,상기 스캐너와 IMU부가 상기 백팩을 착용한 사용자의 위에 위치하도록 하는 길이를 가지며,상기 스캐너는, 스캐닝 시 그림자 영역이 적게 발생하도록 고정 프레임에 의해 상기 마운팅 장치의 타단에 구비되는 것을 특징으로 하는 시설물 실시간 스캔을 위한 이동형 스캔 백팩 장치
4 4
삭제
5 5
제1항에 있어서,상기 메모리에는,PCD를 관리하는 PCD 서버와, 화면에 PCD가 표시되도록 하는 PCD 뷰어와, 상기 SLAM 알고리즘을 지원하는 CGL(Computational Geometry Library)과, 상기 스캐너 및 IMU로부터 획득되는 데이터와 데이터 처리 모듈 간의 데이터 교환을 담당하는 ROS(Robot Operating System)와, 임베디드 OS가 더 저장되는 것을 특징으로 하는 시설물 실시간 스캔을 위한 이동형 스캔 백팩 장치
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제5항에 있어서,상기 PCD 뷰어에 의해 생성되는 장면 별 PCD, 실시간 PCD 정합에 의해 생성되는 공간 정보를 표시하는 사용자 인터페이스부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 시설물 실시간 스캔을 위한 이동형 스캔 백팩 장치
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삭제
8 8
삭제
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 국토교통부 한국건설기술연구원 도시건축연구사업(R＆D) 개방형BIM 기반의 기존건축물 유지관리 기반기술 개발