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라이더 스캔 데이터를 이용한 이동체 위치 추정 방법에 있어서,라이더 센서부에 포함된 라이더 센서의 일회전 스캔 소요시간인 제1 소요시간보다 짧은 제2 소요시간으로 스캔 데이터를 상기 라이더 센서부로부터 수신하는 단계;상기 제2 소요시간 단위의 하나 이상의 스캔 데이터와 상기 수신된 스캔 데이터를 합성하는 단계;상기 합성된 스캔 데이터에 기초하여 제1 포인트 클라우드를 획득하는 단계; 및상기 제2 소요시간마다 포인트 맵에 포함된 포인트 클라우드 중에서 상기 제1 포인트 클라우드와 가장 가까운 포인트 클라우드에 기초하여 상기 이동체의 위치를 추정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 이동체 위치 추정 방법
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제1항에 있어서, 상기 제1 소요시간은 상기 제2 소요시간의 배수인 것을 특징으로 하는, 이동체 위치 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 제2 소요시간 단위의 하나 이상의 스캔 데이터의 수는 상기 스캔 데이터를 수신하기 이전에 미리 저장된 것이고,상기 제1 소요시간에서 상기 제2 소요시간을 나눈 값보다 1 작은 것임을 특징으로 하는, 이동체 위치 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 라이더 센서부에 포함된 상기 라이더 센서가 서로 다른 라이더 원점에 레이저 광원을 동시에 방사하는 경우,상기 제2 소요시간으로 스캔 데이터를 상기 라이더 센서부로부터 수신하는 단계는, 상기 서로 다른 라이더 원점에서 방사된 레이저 광원에 기초한 복수의 스캔 데이터를 수신하는 단계이고,상기 수신된 스캔 데이터를 합성하는 단계는, 상기 수신된 복수의 스캔 데이터를 합성하는 단계인 것을 특징으로 하는, 이동체 위치 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 라이더 센서부가 고정된 위상으로 레이저 광원을 방사하는 라이더 센서를 둘 이상 포함하는 경우,상기 둘 이상의 라이더 센서는 서로 다른 라이더 원점에서 레이저 광원의 방사를 시작하고,상기 제2 소요시간으로 스캔 데이터를 상기 라이더 센서부로부터 수신하는 단계는, 상기 서로 다른 라이더 원점에서 방사된 레이저 광원에 기초한 복수의 스캔 데이터를 수신하는 단계이고,상기 수신된 스캔 데이터를 합성하는 단계는, 상기 수신된 복수의 스캔 데이터를 합성하는 단계인 것을 특징으로 하는, 이동체 위치 추정 방법
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라이더 스캔 데이터를 이용한 이동체 위치 추정 장치에 있어서,라이더 센서의 일회전 스캔 소요시간인 제1 소요시간보다 짧은 제2 소요시간으로 스캔 데이터를 수신하는, 스캔 데이터 수신부;상기 제2 소요시간 단위의 하나 이상의 스캔 데이터와 상기 수신된 스캔 데이터를 합성하고, 상기 합성된 스캔 데이터에 기초하여 제1 포인트 클라우드를 획득하는, 포인트 클라우드 획득부; 및상기 제2 소요시간마다 포인트 맵에 포함된 포인트 클라우드 중에서 상기 제1 포인트 클라우드와 가장 가까운 포인트 클라우드에 기초하여 상기 이동체의 위치를 추정하는, 위치 추정부;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 이동체 위치 추정 장치
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제6항에 있어서, 상기 제1 소요시간은 상기 제2 소요시간의 배수인 것을 특징으로 하는, 이동체 위치 추정 장치
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제6항에 있어서,상기 제2 소요시간 단위의 하나 이상의 스캔 데이터의 수는 상기 스캔 데이터를 수신하기 이전에 미리 저장된 것이고,상기 제1 소요시간에서 상기 제2 소요시간을 나눈 값보다 1 작은 것임을 특징으로 하는, 이동체 위치 추정 장치
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제6항에 있어서,하나 이상의 라이더 센서를 포함하고, 상기 스캔 데이터 수신부로 상기 스캔 데이터를 송신하는, 라이더 센서부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 이동체 위치 추정 장치
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제9항에 있어서,상기 라이더 센서부에 포함된 상기 라이더 센서가 서로 다른 라이더 원점에 레이저 광원을 동시에 방사하는 경우,상기 스캔 데이터 수신부는 상기 서로 다른 라이더 원점에서 방사된 레이저 광원에 기초한 복수의 스캔 데이터를 수신하고,상기 포인트 클라우드 획득부는 상기 수신된 복수의 스캔 데이터를 합성하는 것을 특징으로 하는, 이동체 위치 추정 장치
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제9항에 있어서,상기 라이더 센서부가 고정된 위상으로 레이저 광원을 방사하는 라이더 센서를 둘 이상 포함하는 경우,상기 둘 이상의 라이더 센서는 서로 다른 라이더 원점에서 레이저 광원의 방사를 시작하고,상기 스캔 데이터 수신부는 상기 서로 다른 라이더 원점에서 방사된 레이저 광원에 기초한 복수의 스캔 데이터를 수신하고, 상기 포인트 클라우드 획득부는 상기 수신된 복수의 스캔 데이터를 합성하는 것을 특징으로 하는, 이동체 위치 추정 장치
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제6항에 있어서, 상기 포인트 맵을 저장하는, 데이터 저장부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 이동체 위치 추정 장치
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컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 때, 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 방법이 수행되는 컴퓨터 프로그램을 저장한 컴퓨터-판독가능 저장 매체
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