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내부공간이 구비되는 강체부;상기 강체부에 장착되고, 상기 내부공간으로 유입되는 유체에 의해 팽창되는 유연체부;상기 유연체부의 중심부에서 각각 상기 강체부를 향해 서로 다른 방향으로 와선형을 이루도록 상기 유연체부에 삽입되는 한 쌍의 섬유부; 및 상기 유연체부 및 상기 섬유부와 접촉되어 회전운동을 출력하는 샤프트부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 회전 액추에이터
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제1항에 있어서, 한 쌍의 상기 섬유부와 각각 연결되며, 한 쌍의 상기 섬유부 중 어느 하나를 선택적으로 당기는 한 쌍의 지그부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 회전 액추에이터
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제2항에 있어서, 한 쌍의 상기 섬유부는,상기 유연체부의 중심부에서 상기 강체부를 향해 시계방향으로 와선형을 이루도록 상기 유연체부에 삽입되고, 상기 지그부의 작동에 의해 신축가능한 제1섬유부; 및 상기 유연체부의 중심부에서 상기 강체부를 향해 반시계방향으로 와선형을 이루도록 상기 유연체부에 삽입되고, 상기 제1섬유부와 겹치도록 배치되고, 상기 지그부의 작동에 의해 신축가능한 제2섬유부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 회전 액추에이터
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제1항에 있어서, 상기 강체부는,상기 내부공간이 구비되고, 유체를 공급받는 강체몸체부;상기 강체몸체부에 홈 형상으로 형성되고, 상기 유연체부의 단부를 수용하는 유연체수용부; 및 상기 강체몸체부에 형성되고, 상기 섬유부의 단부가 통과되는 섬유홈부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 회전 액추에이터
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제4항에 있어서, 상기 섬유홈부는 상기 섬유부의 와선 방향을 따라 형성되는 것을 특징으로 하는 회전 액추에이터
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제4항에 있어서, 상기 유연체부는,상기 유연체수용부에 삽입되고, 상기 유연체수용부에 고정되는 유연체고정부; 및 상기 유연체고정부에서 연장되어 상기 내부공간을 커버하고, 상기 섬유부가 삽입되며, 상기 내부공간에 유입되는 유체에 의해 팽창되는 팽창부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 회전 액추에이터
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