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공압 실린더(120); 및상기 공압 실린더(120)의 일단에 형성되는 제 1 유로(210)의 말단에 설치되며, 상기 제 1 유로(210)로 공급되는 압축 공기를 일방향으로 흐름 제어하기 위한 제 1 밸브(130);를 포함하는 것을 특징으로 하는 공압 구동기
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제 1 항에 있어서,상기 제 1 밸브(130)는 체크 밸브인 것을 특징으로 하는 공압 구동기
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제 1 항에 있어서,상기 공압 실린더(120)의 타단에 형성되며, 상기 제 1 유로(210)에 연통되는 제 2 유로(220);를 포함하는 것을 특징으로 하는 공압 구동기
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제 3 항에 있어서,상기 제 2 유로(220)에 연결되어 상기 압축 공기를 양방향(302)으로 흐름 제어하기 위한 제 2 밸브(150);를 포함하는 것을 특징으로 하는 공압 구동기
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제 4 항에 있어서,상기 제 2 밸브(150)는 솔레노이드 밸브인 것을 특징으로 하는 공압 구동기
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제 4 항에 있어서,상기 제 1 밸브(130)가 클로즈된 상태이고 상기 제 2 밸브(150)가 오픈된 상태이면, 상기 압축 공기가 상기 양방향(302)으로 흐름에 따라 상기 공압 실린더(120)의 피스톤 로드(160)는 자유로운 움직임(301)을 가지는 것을 특징으로 하는 공압 구동기
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제 4 항에 있어서,상기 제 1 밸브(130)가 클로즈된 상태이고 상기 제 2 밸브(150)가 클로즈된 상태이면, 상기 압축 공기가 상기 양방향(302)으로 흐르지 않음에 따라 상기 공압 실린더(120)의 피스톤 로드(160)는 자유로운 움직임(301)을 가지지 못하는 것을 특징으로 하는 공압 구동기
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제 3 항에 있어서,상기 제 1 유로(210)는 2개로 이루어지며, 상기 2개의 제 1 유로(210)의 각 일단과 서로 마주보게 양단이 연결되고, 타단이 상기 제 2 유로(220)의 일단에 연결되는 삼방향 어댑터(170)를 이용하여 서로 연결되는 것을 특징으로 하는 공압 구동기
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제 1 항에 있어서,상기 제 1 유로(210)상에 배치되어 상기 압축 공기의 공기압을 측정하는 압력계(140);를 포함하는 것을 특징으로 하는 공압 구동기
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제 9 항에 있어서,상기 압력계(140)는 상기 제 1 밸브(130)와 상기 공압 실린더(120) 사이에 배치되는 것을 특징으로 하는 공압 구동기
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공압 구동기(100)가 적용된 외골격 로봇에 있어서,대퇴 링크(510);상기 대퇴 링크(510)의 말단에 연결되는 무릎 관절(520);상기 무릎 관절(520)의 말단에 연결되는 하퇴 링크(530); 및 일단이 상기 대퇴 링크(510)의 제 1 측면에 연결 고정되고, 타단이 상기 하퇴 링크(530)의 제 2 측면에 연결 고정되며, 상기 무릎 관절(520)의 후방에 위치하는 공압 구동기(100);를 포함하며,상기 공압 구동기(100)는,상기 제 1 측면 및 상기 제 2 측면에 연결 고정되는 하우징(110);상기 하우징(110)내에 체결 조립되는 공압 실린더(120); 및상기 공압 실린더(120)의 일단에 형성되는 제 1 유로(210)의 말단에 설치되며, 상기 제 1 유로(210)로 공급되는 압축 공기를 일방향으로 흐름 제어하기 위한 제 1 밸브(130); 를 포함하는 것을 특징으로 하는 공압 구동기가 적용된 외골격 로봇
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