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주행장치에 장착 가능한 트랙 모듈로서, 상기 주행장치의 주행용 모터에 동작적으로 연결 가능한 스프라켓; 상기 스프라켓에서 소정 거리 이격되어 배치된 아이들러; 및 상기 아이들러의 회전축에 결합되어 상기 아이들러를 지지하는 아이들러 지지부;를 포함하고, 상기 아이들러 지지부는 주행장치의 각도제어용 모터와 동작적으로 연결 가능하도록 구성된 것을 특징으로 하는 트랙 모듈
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제 1 항에 있어서, 상기 스프라켓과 상기 아이들러 지지부가 각각 상기 주행용 모터와 각도제어용 모터에 의해 서로 독립적으로 회전하도록 구성된 것을 특징으로 하는 트랙 모듈
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제 1 항에 있어서, 스프라켓과 아이들러의 외주면을 일부분씩 둘러싸면서 폐루프를 형성하는 트랙을 더 포함하고, 상기 아이들러가 상기 트랙에 의해 상기 스프라켓에 동작적으로 연결된 것을 특징으로 하는 트랙 모듈
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제 1 항에 있어서, 스프라켓의 회전축을 둘러싸며 상기 아이들러 지지부와 일체로 결합된 중공축을 더 포함하고,각도제어용 모터가 상기 중공축을 회전시킴으로써 아이들러 지지부가 회전하도록 구성된 것을 특징으로 하는 트랙 모듈
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제 4 항에 있어서, 상기 중공축과 일체로 결합되며 내부에 복수개의 기어를 구비한 기어 하우징을 더 포함하고,주행용 모터의 회전 동력이 상기 기어 하우징 내의 기어를 통해 상기 스프라켓의 회전축에 전달되도록 구성된 것을 특징으로 하는 트랙 모듈
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트랙 주행장치로서, 주행장치 본체; 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 제1 트랙모듈; 및 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 제2 트랙모듈;을 포함하며,제1 트랙모듈은 주행장치 본체의 전방 좌측에 배치되고 제2 트랙모듈은 주행장치 본체의 전방 우측에 배치되는 것을 특징으로 하는 트랙 주행장치
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제 6 항에 있어서,상기 트랙 주행장치가 제1 및 제2 주행용 모터 및 제1 및 제2 각도제어용 모터를 더 포함하고,상기 제1 및 제2 주행용 모터의 각각은 제1 트랙모듈의 스프라켓과 제2 트랙모듈의 스프라켓을 각각 회전 구동하며, 상기 제1 및 제2 각도제어용 모터의 각각은 제1 트랙모듈의 아이들러 지지부와 제2 트랙모듈의 아이들러 지지부를 각각 회전 구동하도록 구성된 것을 특징으로 하는 트랙 주행장치
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제 6 항에 있어서, 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 제3 트랙모듈; 및 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 제4 트랙모듈;을 더 포함하고, 제3 트랙모듈은 주행장치 본체의 후방 좌측에 배치되고 제4 트랙모듈은 주행장치 본체의 후방 우측에 배치되는 것을 특징으로 하는 트랙 주행장치
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제 8 항에 있어서,상기 트랙 주행장치가 제1 및 제2 주행용 모터 및 제1 내지 제4 각도제어용 모터를 더 포함하고,상기 제1 주행용 모터는 제1 및 제3 트랙모듈의 스프라켓을 회전 구동하고 제2 주행용 모터는 제2 및 제4 트랙모듈의 스프라켓을 회전 구동하며, 상기 제1 내지 제4 각도제어용 모터의 각각은 제1 내지 제4 트랙모듈의 아이들러 지지부의 각각을 회전 구동하도록 구성된 것을 특징으로 하는 트랙 주행장치
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제 8 항에 있어서,상기 트랙 주행장치가 제1 및 제2 주행용 모터 및 제1 및 제2 각도제어용 모터를 더 포함하고,상기 제1 주행용 모터는 제1 및 제3 트랙모듈의 스프라켓을 회전 구동하고 제2 주행용 모터는 제2 및 제4 트랙모듈의 스프라켓을 회전 구동하며, 상기 제1 각도제어용 모터는 제1 및 제2 트랙모듈의 아이들러 지지부를 회전 구동하고 제2 각도제어용 모터는 제3 및 제4 트랙모듈의 아이들러 지지부를 회전 구동하도록 구성된 것을 특징으로 하는 트랙 주행장치
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