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중심축(C)에 대해 직각 방향으로 원위 단부의 외주면을 따라서 일정 원호각으로 절개 형성된 슬롯을 갖는 튜브와;상기 튜브에 삽입되어 고정되는 광섬유와;상기 슬롯이 형성된 구간에 위치하도록 상기 광섬유에 구비되는 제1광섬유 센서를 포함하는 힘측정 모듈
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제1항에 있어서, 상기 튜브는, 상기 슬롯이 외주면 상에서 서로 다른 위상각을 갖고 적어도 두 개 이상 형성되며, 복수의 슬롯에 각각 대응되어 상기 광섬유에 광섬유 센서가 구비되는 것을 특징으로 하는 힘측정 모듈
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제1항에 있어서, 상기 튜브는, 축방향(C)으로 탄성 변형이 이루어지는 굴신형 조인트를 더 포함하며, 상기 굴신형 조인트이 형성된 구간에 위치하도록 상기 광섬유는 광섬유 센서를 더 포함하는 힘측정 모듈
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제1항에 있어서, 상기 제1광섬유 센서와 이격되어 상기 광섬유에 구비되는 제2광섬유 센서를 더 포함하는 힘측정 모듈
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제1항에 있어서, 상기 튜브는, 상기 제1광섬유 센서가 위치하는 구간에 상기 슬롯이 적어도 두 개 이상인 것을 특징으로 하는 힘측정 모듈
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제1항에 있어서, 상기 튜브와 상기 광섬유는 부분적으로 접착제에 의해 고정되는 것을 특징으로 하는 힘측정 모듈
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제1항 내지 제6항에 따른 힘측정 모듈이 내삽되는 동축 튜브를 포함하여 상기 힘측정 모듈은 상기 동축 튜브에 대해 전후 또는 회전 조작이 가능한 것을 특징으로 하는 바늘형 동축 튜브 로봇 시스템
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