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이동체에서 충돌을 탐지하는 방법에 있어서,상기 이동체가 객체 및 이벤트를 탐지하는 단계;탐지된 상기 객체 및 상기 이벤트에 기초하여 긴급 상황, 대처 가능 상황 및 일반 상황 중 어느 하나로 판단하는 단계;상기 대처 가능 상황으로 판단된 경우, 탐지된 상기 객체로 상기 이벤트에 대한 경고 메시지 전달 가능 여부를 판단하는 단계; 및탐지된 상기 객체로 상기 이벤트에 대한 경고 메시지 전달이 불가능한 경우, 경고 알람 시스템에 기초하여 충돌 가능성 정보를 상기 객체에게 전달하는 단계;를 포함하는, 충돌 탐지 방법
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제 1 항에 있어서,상기 긴급 상황인지 여부는 상기 이동체 및 탐지된 상기 객체에 기초하여 TTC(Time To Collision) 값 및 스레스홀드 값에 기초하여 판단되는, 충돌 탐지 방법
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제 2 항에 있어서,상기 TTC 값이 상기 스레스홀드 값보다 작은 경우, 상기 이동체는 상기 긴급 상황을 디텍트하고,상기 이동체는 상기 긴급 상황이 디텍트되면 주행을 종료하고 상기 경고 알람 시스템에 기초하여 충돌 가능성 정보를 상기 탐지된 객체로 제공하는, 충돌 탐지 방법
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제 1 항에 있어서,상기 TTC 값이 제 1 스레스홀드 값보다 크고, 제 2 스레스홀드 값보다 작은 경우, 상기 이동체는 상기 대처 가능 상황으로 판단하고,상기 TTC 값이 상기 제 2 스레스홀드 값보다 크거나 같은 경우, 상기 이동체는 상기 일반 상황으로 판단하는, 충돌 탐지 방법
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5
제 1 항에 있어서,상기 객체에 대응되는 디바이스의 위치 또는 상기 이동체에 구비되는 적어도 하나의 센서에 의해 검출되는 데이터를 기반으로, 상기 이벤트를 탐지하는, 충돌 탐지 방법
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6
제 1 항에 있어서,상기 탐지된 상기 객체로 상기 이벤트에 대한 경고 메시지 전달 가능 여부는 상기 객체가 통신을 통해 메시지를 교환 가능한 주체인지 여부에 기초하여 결정되는, 충돌 탐지 방법
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7
제 6 항에 있어서,상기 객체가 이동체인 경우, 상기 이동체는 상기 객체와 통신을 통해 상기 메시지 교환이 가능한지 여부를 판단하고,상기 객체가 보행자인 경우, 상기 이동체는 상기 보행자의 디바이스와 통신을 통해 상기 메시지 교환이 가능한지 여부를 판단하는, 충돌 탐지 방법
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8
제 1 항에 있어서,상기 경고 알람 시스템에 기초하여 상기 충돌 가능성 정보를 상기 객체에게 전달하는 경우, 상기 이동체는 상기 객체가 상기 이벤트를 인지하였는지 여부를 판단하는, 충돌 탐지 방법
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9
제 1 항에 있어서,상기 객체가 상기 이벤트를 인지한 경우, 상기 이동체는 상기 객체 동작을 디텍트하여 상기 이벤트를 종료하고,상기 객체가 상기 이벤트를 인지하지 못한 경우, 상기 이동체는 상기 경고 알람 시스템에 기초하여 경적 출력값을 증가시키는, 충돌 탐지 방법
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10
충돌을 탐지하는 이동체에 있어서,신호를 송수신하는 송수신부; 및상기 송수신부를 제어하는 프로세서를 포함하되,상기 프로세서는,객체 및 이벤트를 탐지하고,탐지된 상기 객체 및 상기 이벤트에 기초하여 긴급 상황, 대처 가능 상황 및 일반 상황 중 어느 하나로 판단하고,상기 대처 가능 상황으로 판단된 경우, 탐지된 상기 객체로 상기 이벤트에 대한 경고 메시지 전달 가능 여부를 판단하고,탐지된 상기 객체로 상기 이벤트에 대한 경고 메시지 전달이 불가능한 경우, 경고 알람 시스템에 기초하여 충돌 가능성 정보를 상기 객체에게 전달하는, 충돌을 탐지하는 이동체
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11
제 10 항에 있어서,상기 긴급 상황인지 여부는 상기 이동체 및 탐지된 상기 객체에 기초하여 TTC(Time To Collision) 값 및 스레스홀드 값에 기초하여 판단되는, 충돌을 탐지하는 이동체
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12
제 11 항에 있어서,상기 TTC 값이 상기 스레스홀드 값보다 작은 경우, 상기 이동체는 상기 긴급 상황을 디텍트하고,상기 이동체는 상기 긴급 상황이 디텍트되면 주행을 종료하고 상기 경고 알람 시스템에 기초하여 충돌 가능성 정보를 상기 탐지된 객체로 제공하는, 충돌을 탐지하는 이동체
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13
제 10 항에 있어서,상기 TTC 값이 제 1 스레스홀드 값보다 크고, 제 2 스레스홀드 값보다 작은 경우, 상기 이동체는 상기 대처 가능 상황으로 판단하고,상기 TTC 값이 상기 제 2 스레스홀드 값보다 크거나 같은 경우, 상기 이동체는 상기 일반 상황으로 판단하는, 충돌을 탐지하는 이동체
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14
제 10 항에 있어서,상기 프로세서는,상기 객체에 대응되는 디바이스의 위치 또는 상기 이동체에 구비되는 적어도 하나의 센서에 의해 검출되는 데이터를 기반으로, 상기 이벤트를 탐지하는, 충돌을 탐지하는 이동체
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15
제 10 항에 있어서,상기 탐지된 상기 객체로 상기 이벤트에 대한 경고 메시지 전달 가능 여부는 상기 객체가 통신을 통해 메시지를 교환 가능한 주체인지 여부에 기초하여 결정되는, 충돌을 탐지하는 이동체
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16
제 15 항에 있어서,상기 객체가 이동체인 경우, 상기 이동체는 상기 객체와 통신을 통해 상기 메시지 교환이 가능한지 여부를 판단하고, 상기 객체가 보행자인 경우, 상기 이동체는 상기 보행자의 디바이스와 통신을 통해 상기 메시지 교환이 가능한지 여부를 판단하는, 충돌을 탐지하는 이동체
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17
제 10 항에 있어서,상기 경고 알람 시스템에 기초하여 상기 충돌 가능성 정보를 상기 객체에게 전달하는 경우, 상기 이동체는 상기 객체가 상기 이벤트를 인지하였는지 여부를 판단하는, 충돌을 탐지하는 이동체
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18
제 10 항에 있어서,상기 객체가 상기 이벤트를 인지한 경우, 상기 이동체는 상기 객체 동작을 디텍트하여 상기 이벤트를 종료하고,상기 객체가 상기 이벤트를 인지하지 못한 경우, 상기 이동체는 상기 경고 알람 시스템에 기초하여 경적 출력값을 증가시키는, 충돌을 탐지하는 이동체
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이동체에서 충돌을 탐지하는 방법에 있어서,상기 이동체가 주행하는 도로에 기초하여 동작 모드를 결정하는 단계;상기 동작 모드에 기초하여 객체 및 이벤트를 탐지하는 단계;탐지된 상기 객체 및 상기 이벤트에 기초하여 충돌 가능성을 판단하는 단계;를 포함하되,상기 이동체가 주행 중인 도로가 제1타입 도로인 경우, 상기 이동체는 제 1 동작 모드에 기초하여 상기 객체 및 상기 이벤트를 탐지하고,상기 이동체가 주행 중인 도로가 제2타입 도로인 경우, 상기 이동체는 제 2 동작 모드에 기초하여 상기 객체 또는 상기 이벤트를 탐지하는, 충돌 탐지 방법
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20
제 19 항에 있어서,상기 제1타입 도로는 도로라인에 기초하여 상기 이동체의 주행 방향이 기 설정되고, 보행자 통행이 불가능한 도로이고,상기 제2타입 도로는 상기 이동체의 상기 주행 방향이 설정되지 않고, 상기 보행자 통행이 가능한 도로인, 충돌 탐지 방법
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21
제 19 항에 있어서,상기 이동체는 맵 정보 및 네비게이션 중 적어도 어느 하나 이상에 기초하여 상기 이동체의 위치 정보를 통해 상기 제2타입 도로 여부를 확인하고, 상기 제 2 동작 모드로 동작하는, 충돌 탐지 방법
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22
제 19 항에 있어서,상기 이동체는 상기 이동체에 장착된 센서에 기초하여 차폭, 도로폭 및 보행자 유무 중 적어도 어느 하나 이상에 대한 정보를 디텍트하고,상기 디텍트된 정보에 기초하여 상기 제2타입 도로 여부를 확인하고, 상기 제 2 동작 모드로 동작하는, 충돌 탐지 방법
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23
제 19 항에 있어서,상기 이동체가 상기 제 1 동작 모드로 동작하는 경우, 상기 이동체는 상기 이동체의 주변 이동체들과 메시지를 교환하고, 상기 교환된 메시지에 기초하여 상기 객체 또는 상기 이벤트를 탐지하여 상기 이동체의 상기 충돌 가능성을 판단하는, 충돌 탐지 방법
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24
제 23 항에 있어서,상기 이동체는 지능형 교통 시스템과 메시지 교환을 수행하고, 상기 지능형 교통시스템으로부터 수신한 정보에 기초하여 상기 객체 또는 상기 이벤트를 탐지하여 상기 이동체의 상기 충돌 가능성을 판단하는, 충돌 탐지 방법
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25
제 24 항에 있어서,상기 이동체가 횡단 보도 및 교차로 중 어느 하나를 주행하는 경우, 상기 이동체는 상기 지능형 교통시스템으로부터 상기 횡단 보도 및 상기 교차로에 대한 정보를 수신하고,상기 수신된 정보에 기초하여 상기 이동체 주변의 객체 및 이벤트를 탐지하여 충돌 가능성을 판단하는, 충돌 탐지 방법
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26
제 19 항에 있어서,상기 이동체가 상기 제 2 동작 모드로 동작하는 경우, 상기 이동체는 상기 이동체 주변의 디바이스를 디텍트하고, 상기 디텍트된 디바이스와 연계하여 상기 객체 또는 상기 이벤트를 탐지하여 상기 충돌 가능성을 판단하는, 충돌 탐지 방법
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제 26 항에 있어서,상기 이동체는 통신 가능 여부에 기초하여 상기 주변 디바이스를 디텍트하는, 충돌 방지 방법
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제 27 항에 있어서,상기 이동체는 상기 이동체에 장착된 센서에 기초하여 상기 이동체 주변의 객체를 디텍트하는, 충돌 방지 방법
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제 19 항에 있어서,상기 이동체가 상기 제 2 동작 모드에 기초하여 상기 객체 및 상기 이벤트를 탐지하여 상기 충돌 가능성을 판단하는 경우, 상기 이동체는 상기 제2타입 도로의 제동거리, 노면상태, 상한 속도 및 주변 도로 유닛과의 통신 가능 여부 중 적어도 어느 하나 이상을 고려하여 충돌 가능성을 판단하는, 충돌 방지 방법
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제 29 항에 있어서,상기 이동체는 사각 지대에 대한 정보를 더 고려하여, 충돌 가능성을 판단하는, 충돌 방지 방법
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충돌을 탐지하는 이동체에 있어서,신호를 송수신하는 송수신부; 및상기 송수신부를 제어하는 프로세서를 포함하되,상기 프로세서는,상기 이동체가 주행하는 도로에 기초하여 동작 모드를 결정하고,상기 동작 모드에 기초하여 객체 및 이벤트를 탐지하고,탐지된 상기 객체 및 상기 이벤트에 기초하여 충돌 가능성을 판단하되,상기 이동체가 주행 중인 도로가 제1타입 도로인 경우, 상기 이동체는 제 1 동작 모드에 기초하여 상기 객체 및 상기 이벤트를 탐지하고,상기 이동체가 주행 중인 도로가 제2타입 도로인 경우, 상기 이동체는 제 2 동작 모드에 기초하여 상기 객체 또는 상기 이벤트를 탐지하는, 충돌을 탐지하는 이동체
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32
제 31 항에 있어서,상기 제1타입 도로는 도로라인에 기초하여 상기 이동체의 주행 방향이 기 설정되고, 보행자 통행이 불가능한 도로이고,상기 제2타입 도로는 상기 이동체의 상기 주행 방향이 설정되지 않고, 상기 보행자 통행이 가능한 도로인, 충돌을 탐지하는 이동체
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33
제 31 항에 있어서,상기 이동체는 맵 정보 및 네비게이션 중 적어도 어느 하나 이상에 기초하여 상기 이동체의 위치 정보를 통해 상기 제2타입 도로 여부를 확인하고, 상기 제 2 동작 모드로 동작하는, 충돌을 탐지하는 이동체
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34
제 31 항에 있어서,상기 이동체는 상기 이동체에 장착된 센서에 기초하여 차폭, 도로폭 및 보행자 유무 중 적어도 어느 하나 이상에 대한 정보를 디텍트하고,상기 디텍트된 정보에 기초하여 상기 제2타입 도로 여부를 확인하고, 상기 제 2 동작 모드로 동작하는, 충돌을 탐지하는 이동체
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제 31 항에 있어서,상기 이동체가 상기 제 1 동작 모드로 동작하는 경우, 상기 이동체는 상기 이동체의 주변 이동체들과 메시지를 교환하고, 상기 교환된 메시지에 기초하여 상기 객체 또는 상기 이벤트를 탐지하여 상기 이동체의 상기 충돌 가능성을 판단하는, 충돌을 탐지하는 이동체
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36
제 35 항에 있어서,상기 이동체는 지능형 교통 시스템과 메시지 교환을 수행하고, 상기 지능형 교통시스템으로부터 수신한 정보에 기초하여 상기 객체 또는 상기 이벤트를 탐지하여 상기 이동체의 상기 충돌 가능성을 판단하는, 충돌을 탐지하는 이동체
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제 36 항에 있어서,상기 이동체가 횡단 보도 및 교차로 중 어느 하나를 주행하는 경우, 상기 이동체는 상기 지능형 교통시스템으로부터 상기 횡단 보도 및 상기 교차로에 대한 정보를 수신하고,상기 수신된 정보에 기초하여 상기 이동체 주변의 객체 또는 이벤트를 탐지하여 충돌 가능성을 판단하는, 충돌을 탐지하는 이동체
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제 31 항에 있어서,상기 이동체가 상기 제 2 동작 모드로 동작하는 경우, 상기 이동체는 상기 이동체 주변의 디바이스를 디텍트하고, 상기 디텍트된 디바이스와 연계하여 상기 객체 또는 상기 이벤트를 탐지하여 상기 충돌 가능성을 판단하는, 충돌을 탐지하는 이동체
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제 38 항에 있어서,상기 이동체는 통신 가능 여부에 기초하여 상기 주변 디바이스를 디텍트하는, 충돌을 탐지하는 이동체
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제 39 항에 있어서,상기 이동체는 상기 이동체에 장착된 센서에 기초하여 상기 이동체 주변의 객체를 디텍트하는, 충돌을 탐지하는 이동체
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제 31 항에 있어서,상기 이동체가 상기 제 2 동작 모드에 기초하여 상기 객체 및 상기 이벤트를 탐지하여 상기 충돌 가능성을 판단하는 경우, 상기 이동체는 상기 제2타입 도로의 제동거리, 노면상태, 도로 기울기, 상한 속도 및 지능형 교통 시스템과의 통신 가능 여부 중 적어도 어느 하나 이상을 고려하여 충돌 가능성을 판단하는, 충돌을 탐지하는 이동체
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제 41 항에 있어서,상기 프로세서는 사각 지대에 대한 정보를 더 고려하여, 충돌 가능성을 판단하는, 충돌을 탐지하는 이동체
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