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외부 장치와 연결되는 케이블의 길이가 조절되는 시스템에서의 케이블복구시스템으로서,외부 장치와 연결되는 상기 케이블이 권취 되는 윈치;권선된 상기 케이블을 고정하는 고정부; 및외부 장치와 연결되는 상기 케이블이 상기 윈치에 일정한 방향으로 연결되도록 상기 케이블의 방향을 바꾸어주는 연결풀리; 를 포함하고,상기 윈치는,상기 케이블에 손상이 가해진 경우, 상기 케이블을 권취 하고,상기 고정부는,상기 윈치에 의해 권취 된 상기 케이블이 다시 권출 되지 않도록 케이블을 고정하는, 케이블복구시스템
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청구항 1에 있어서,상기 윈치는,서로 대향되게 위치하는 제1윈치프레임; 및 제2윈치프레임;상기 제1윈치프레임 및 상기 제2윈치프레임 사이에 위치하며 상기 케이블이 권선되는 드럼; 및상기 드럼에 케이블이 권선될 수 있도록 케이블의 방향을 바꾸어 주는 1 이상의 윈치풀리; 를 포함하고,상기 고정부는,상기 연결풀리 및 상기 1 이상의 윈치풀리 중 어느 두 개의 풀리 사이에 위치하여 상기 케이블을 잡아 고정하는, 케이블복구시스템
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청구항 2에 있어서,상기 드럼은,상기 케이블이 권선되는 표면에 권선되는 상기 케이블이 서로 겹치지 않도록 하는 나사산이 구비되는, 케이블복구시스템
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청구항 3에 있어서,상기 윈치는,상기 제1윈치프레임 및 상기 제2윈치프레임 사이에 상기 드럼의 축 방향과 평행한 방향으로 위치하는 슬라이딩가이드;상기 슬라이딩가이드를 따라 평행 이동하는 슬라이딩부재; 를 더 포함하고,상기 케이블의 방향을 상기 드럼에 권취 되는 방향으로 바꾸는 제1윈치풀리가 상기 슬라이딩부재에 결합되고,상기 제1윈치풀리는 상기 케이블이 권취 됨에 따라 권취 되는 상기 나사산에 상응하는 위치로 평행 이동하는, 케이블복구시스템
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청구항 2에 있어서,상기 케이블복구시스템은,권선되는 상기 케이블의 손상부위를 검출하는 검사부; 를 더 포함하고,상기 윈치는,상기 검사부에 의해 상기 케이블의 손상부위가 상기 드럼에 권취 되었는지 여부를 확인하고,상기 고정부는,상기 검사부에 의해 상기 케이블의 손상부위가 상기 드럼에 권취 된 것을 확인 후 상기 케이블을 고정시키는, 케이블복구시스템
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청구항 5에 있어서,상기 케이블은 강자성체이고,상기 검사부는 자기장을 이용한 비파괴검사를 통해 상기 케이블의 손상부위를 검출하는, 케이블복구시스템
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청구항 6에 있어서,상기 검사부는,자기장을 생성하는 자석부;상기 케이블에 의한 상기 자기장의 변화를 검출하여 상기 케이블의 단면 면적을 감지하는 단면면적센서부; 및상기 케이블에 의한 상기 자기장의 변화를 검출하여 상기 케이블의 손상을 감지하는 국부손상센서부; 를 포함하는, 케이블복구시스템
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손상케이블의 자가 복구 시스템이 구비된 케이블 병렬 로봇으로서,기설정된 프레임에 의해 설정되는 공간에서 이동하는 엔드이펙터;상기 프레임과 상기 엔드이펙터를 연결하는 복수의 케이블;상기 복수의 케이블 각각의 길이를 조절하여 상기 엔드이펙터를 구동하는 구동윈치; 및상기 케이블이 손상되는 경우 상기 케이블의 손상부위를 권취 하여 고정하는 케이블복구시스템; 을 포함하고,상기 케이블복구시스템은,외부 장치와 연결되는 상기 케이블이 권취 되는 윈치;권선된 상기 케이블을 고정하는 고정부; 및외부 장치와 연결되는 상기 케이블이 상기 윈치에 일정한 방향으로 연결되도록 상기 케이블의 방향을 바꾸어주는 연결풀리; 를 포함하고,상기 윈치는,상기 케이블에 손상이 가해진 경우, 상기 케이블을 권취 하고,상기 고정부는,상기 윈치에 의해 권취 된 상기 케이블이 다시 권출 되지 않도록 케이블을 고정하는, 케이블 병렬 로봇
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청구항 8에 있어서,상기 케이블복구시스템은,상기 케이블을 권취 하는 경우, 권취 된 상기 케이블의 길이를 도출하고,상기 구동윈치는 상기 케이블복구시스템에서 도출된 권취 된 상기 케이블의 길이를 반영하여 상기 엔드이펙터를 제어하는, 케이블 병렬 로봇
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