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수술 로봇을 구성하는 다축 엔드이펙터와, 사용자의 조작을 통해 상기 다축 엔드이펙터를 원격 제어하는 마스터 시스템을 포함하는 다축 수술 로봇 및 마스터 시스템에 있어서,상기 다축 엔드이펙터는,복수의 회전축을 통해 복수의 마디가 서로 연결된 관절체;상기 관절체의 단부에 설치되며, 양측으로 벌어졌다 오므라지는 작용을 하는 그리퍼:를 포함하고,상기 마스터 시스템은,수평플레이트와, 이 수평플레이트에 대하여 수직인 수직플레이트로 구성된 베이스;상기 수직플레이트 상에서 회동 가능하게 축 결합되며, 사용자의 팔이 안착될 수 있도록 구성된 암거치부;상기 암거치부 상에서 암거치부의 회전축과 수직한 방향으로 회동 가능하게 축 결합되며, 사용자의 손목이 안착될 수 있도록 구성된 손목거치부; 상기 손목거치부에 고정되며, 사용자의 손가락이 거치되되 손가락 관절의 움직임에 따라 연동되는 손가락거치부;상기 손가락거치부의 일측에 설치되며, 밀거나 당기고 누름 동작이 수행될 수 있도록 마련된 버튼부:를 포함하며,마스터 시스템의 각 회전축에 설치된 위치 감지 수단을 통해 상기 회전축의 회전각도가 감지되고, 그 회전각도는 상기 다축 엔드이펙터의 회전축에 동기화되도록 함으로써 그 동기화에 따른 다축 엔드이펙터의 관절체 움직임이 이루어질 수 있도록 하되,상기 다축 엔드이펙터를 구성하는 각 관절체는,상기 마스터 시스템의 암거치부 회동에 연동되는 제1축;상기 손목거치부 회동에 연동되는 제2축;상기 손가락거치부 중 사용자 손가락의 2개 관절 움직임에 대응되는 제3축 및 제4축;상기 버튼부를 밀거나 당기는 조작에 연동되는 제5축:으로 회동 가능하게 구성되고,상기 다축 엔드이펙터를 구성하는 그리퍼는,상기 손가락거치부 중 사용자의 나머지 손가락 1개 관절 움직임에 따라, 관절체의 일측 또는 타측으로 회동되는 제6축 및 제7축:으로 회동 가능하게 구성된 것을 특징으로 하는 다축 수술 로봇 및 마스터 시스템
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