요약 | 본 발명은 원격에 분포되어 있는 가스저장부 및 가스저장부 주변을 실시간으로 감시하는 한편 중계기에서의 통신 안전성 및 중계기에 인가되는 전원의 안전성을 확보하여 안정된 무선통신 체계를 확립할 수 있는 통합 안전관리 시스템과 이것을 이용한 통합 안전관리 방법에 관한 것이다. 이를 위해 통합 안전관리 시스템은 가스저장부와 가스저장부 주변이 포함된 설치 위치에서 가스누출을 감시하는 통합 안전관리 시스템이고, 전원을 공급하는 전원유닛과, 설치 위치의 누출가스, 설치 위치의 온도, 설치 위치의 압력, 설치 위치의 진동 중 적어도 어느 하나를 감지하여 감지신호를 생성하는 센서유닛 및 감지신호의 분석에 따른 수신이벤트와 전원의 신뢰성 평가에 따른 전원이상신호와 무선통신의 신뢰성 평가에 따른 통신이상신호 중 적어도 어느 하나를 생성하고, 수신이벤트와 전원이상신호와 통신이상신호 중 적어도 어느 하나가 포함된 처리정보를 수집하여 중계기의 식별정보와 매칭시켜 무선통신으로 전송하는 중계기를 포함한다. |
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Int. CL | G06Q 50/10 (2012.01.01) G08B 25/10 (2006.01.01) H02J 7/04 (2006.01.01) |
CPC | G06Q 50/10D0(2013.01) G08B 25/10(2013.01) H02J 7/04(2013.01) |
출원번호/일자 | 1020180157451 (2018.12.07) |
출원인 | 가천대학교 산학협력단, (주)케이엠에스 |
등록번호/일자 | 10-2127330-0000 (2020.06.22) |
공개번호/일자 | 10-2020-0069888 (2020.06.17) 문서열기 |
공고번호/일자 | (20200626) 문서열기 |
국제출원번호/일자 | |
국제공개번호/일자 | |
우선권정보 | |
법적상태 | 등록 |
심사진행상태 | 수리 |
심판사항 | |
구분 | 국내출원/신규 |
원출원번호/일자 | |
관련 출원번호 | |
심사청구여부/일자 | Y (2018.12.07) |
심사청구항수 | 15 |
번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
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1 | 가천대학교 산학협력단 | 대한민국 | 경기도 성남시 수정구 |
2 | (주)케이엠에스 | 대한민국 | 경기도 광주시 |
번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
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1 | 민세홍 | 경기도 성남시 수정구 | |
2 | 김용한 | 서울특별시 송파구 |
번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
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1 | 특허법인 두성 | 대한민국 | 서울특별시 강남구 논현로**길 **, *층(역삼동, 삼화빌딩) |
번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
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1 | 가천대학교 산학협력단 | 경기도 성남시 수정구 | |
2 | (주)케이엠에스 | 경기도 광주시 |
번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
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1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2018.12.07 | 수리 (Accepted) | 1-1-2018-1230884-65 |
2 | [출원서등 보정]보정서 [Amendment to Patent Application, etc.] Amendment |
2018.12.12 | 수리 (Accepted) | 1-1-2018-1247303-58 |
3 | 선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search |
2019.09.06 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
4 | 선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search |
2019.11.08 | 수리 (Accepted) | 9-1-2019-0051045-41 |
5 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2019.11.26 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2019-0854592-54 |
6 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2020.01.08 | 수리 (Accepted) | 1-1-2020-0021438-04 |
7 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2020.01.08 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2020-0021439-49 |
8 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2020.04.10 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-0013343-70 |
9 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2020.04.22 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5092022-43 |
10 | 최후의견제출통지서 Notification of reason for final refusal |
2020.05.27 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2020-0363321-39 |
11 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서 |
2020.06.02 | 수리 (Accepted) | 1-1-2020-0568478-48 |
12 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2020.06.02 | 보정승인 (Acceptance of amendment) | 1-1-2020-0568479-94 |
13 | 등록결정서 Decision to grant |
2020.06.12 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2020-0405988-35 |
번호 | 청구항 |
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1 |
1 가스저장부와 상기 가스저장부 주변이 포함된 설치 위치에서 가스누출을 감시하는 통합 안전관리 시스템으로,전원을 공급하는 전원유닛;설치 위치의 누출가스, 설치 위치의 온도, 설치 위치의 압력, 설치 위치의 진동 중 적어도 어느 하나를 감지하여 감지신호를 생성하는 센서유닛; 및상기 감지신호의 분석에 따른 수신이벤트와, 상기 전원의 신뢰성 평가에 따른 전원이상신호와, 무선통신의 신뢰성 평가에 따른 통신이상신호 중 적어도 어느 하나를 생성하고, 상기 수신이벤트와 상기 전원이상신호와 상기 통신이상신호 중 적어도 어느 하나가 포함된 처리정보를 수집하여 중계기의 식별정보와 매칭시켜 무선통신으로 전송하는 중계기;를 포함하고,상기 중계기는 전원의 변환에 따른 전원신호와 감지신호가 입력되는 신호수신부와, 전원을 동작전원으로 변환하는 변환부와, 수신이벤트와 전원이상신호와 통신이상신호 중 적어도 어느 하나를 발생시키고 이벤트와 제1경보신호와 제2경보신호 중 적어도 어느 하나를 포함하는 처리정보를 생성하는 처리유닛과, 상기 처리유닛에 시간정보 및 카운터정보를 제공하는 RTC타이머와, 상기 처리유닛의 동작에 따라 생성된 처리정보를 바탕으로 위험신호를 생성하는 출력부와, 식별정보가 저장되는 식별부와, 처리정보와 식별정보를 매칭시켜 무선 통신으로 모니터링서버와 휴대단말 중 적어도 어느 하나에 전송하는 무선통신부를 포함하며, 상기 신호수신부에서 발생되는 접점신호에 대한 접속시간과 상기 감지신호에 대한 수신시간 중 적어도 어느 하나가 포함된 반응시간과 기설정된 채터링시간을 비교하여 상기 반응시간이 기설정된 채터링시간과 같거나 큰 경우, 상기 반응시간을 초기화한 후 수신된 상기 감지신호의 데이터를 분석하여 상기 감지신호의 정상유무를 판단하되, 상기 감지신호에 포함된 점검비트의 활성 여부를 확인하여 상기 점검비트가 활성 상태인 경우, 상기 접점신호에 대하여 이전의 접점상태와 현재의 접점상태를 비교하여 상기 접점신호에 대하여 이전의 접점상태와 현재의 접점상태가 동일한 경우 현재의 접점상태를 정상으로 판단하고 현재의 접점상태가 정상인 경우 상기 감지신호에 포함된 채널비트를 세팅한 후 상기 점검비트를 비활성화 상태로 초기화 및 상기 감지신호에 포함된 확인비트를 세팅하고 상기 채널비트와 상기 확인비트가 모두 세팅된 경우, 상기 감지신호를 정상으로 판단하는 것을 특징으로 하는 통합 안전관리 시스템 |
2 |
2 제1항에 있어서,상기 처리정보에 따라 생성되는 위험신호를 수신하여 설치 위치의 위험 상황을 전파하는 경보기;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 통합 안전관리 시스템 |
3 |
3 삭제 |
4 |
4 삭제 |
5 |
5 청구항 1에 의한 통합 안전관리 시스템을 이용한 통합 안전관리 방법으로,설치 위치의 누출가스, 설치 위치의 온도, 설치 위치의 압력, 설치 위치의 진동 중 적어도 어느 하나의 감지신호의 수신 상태를 확인하고, 상기 감지신호와 기설정된 감시신호을 비교하여 상기 수신이벤트를 생성하는 신호확인단계;상기 감지신호와 전원을 디지털화하는 변환상태확인단계;중계기에서의 무선 통신에 대한 신뢰성을 평가하고, 상기 처리정보를 생성하는 중계기확인단계; 및상기 처리정보를 상기 식별정보와 매칭시켜 무선통신으로 전송하는 정보전송단계;를 포함하고,상기 신호확인단계는,상기 감지신호의 수신 상태를 확인하는 채터링방지단계를 포함하되, 상기 채터링방지단계는,상기 중계기의 신호수신부에서 발생되는 접점신호에 대한 접속시간과 상기 감지신호에 대한 수신시간 중 적어도 어느 하나가 포함된 반응시간과 기설정된 채터링시간을 비교하여 상기 반응시간이 기설정된 채터링시간과 같거나 큰 경우, 상기 반응시간을 초기화한 후 수신된 상기 감지신호의 데이터를 분석하여 상기 감지신호의 정상유무를 판단하는 채터링점검단계;를 포함하며,상기 채터링점검단계는,상기 감지신호에 포함된 점검비트의 활성 여부를 확인하는 비트점검단계;상기 비트점검단계를 거쳐 상기 점검비트가 활성 상태인 경우, 상기 접점신호에 대하여 이전의 접점상태와 현재의 접점상태를 비교하는 제1상태비교단계;상기 제1상태비교단계를 거쳐 상기 접점신호에 대하여 이전의 접점상태와 현재의 접점상태가 동일한 경우, 현재의 접점상태에 대한 정상 여부를 비교하는 신규상태확인단계;상기 신규상태확인단계를 거쳐 현재의 접점상태가 정상인 경우, 상기 감지신호에 포함된 채널비트를 세팅하는 채널세팅단계; 및상기 신규상태확인단계를 거쳐 현재의 접점상태가 정상인 경우 또는 상기 채널세팅단계를 거친 다음, 상기 점검비트를 비활성 상태로 초기화하고, 상기 감지신호에 포함된 확인비트를 세팅하는 확인세팅단계;를 포함하고,상기 채널비트와 상기 확인비트가 모두 세팅된 경우, 상기 감지신호가 정상임을 나타내는 것을 특징으로 하는 통합 안전관리 방법 |
6 |
6 제5항에 있어서,상기 신호확인단계는,상기 감지신호와 기설정된 감시신호를 비교하는 수신신호비교단계; 및상기 감지신호가 기설정된 감시신호보다 큰 경우, 상기 감지신호에 대응되는 상기 수신이벤트를 생성하는 수신이벤트단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 통합 안전관리 방법 |
7 |
7 삭제 |
8 |
8 삭제 |
9 |
9 삭제 |
10 |
10 제5항에 있어서,상기 채터링점검단계는,상기 비트점검단계를 거쳐 상기 점검비트가 비활성 상태인 경우, 상기 접점신호에 대하여 이전의 접점상태와 현재의 접점상태를 비교하는 제2상태비교단계; 및상기 제2상태비교단계를 거쳐 상기 접점신호에 대하여 이전의 접점상태와 현재의 접점상태가 동일하지 않은 경우, 이전의 접점상태와 현재의 접점상태 사이에 발생된 홀딩시간과 기설정된 채터링시간을 비교하는 홀딩시간비교단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 통합 안전관리 방법 |
11 |
11 제5항에 있어서,상기 채터링점검단계는,상기 신규상태확인단계를 거쳐 현재의 접점상태가 비정상인 경우, 상기 감지신호에 포함된 채널비트를 클리어하는 채널클리어단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 통합 안전관리 방법 |
12 |
12 제5항에 있어서,상기 채터링방지단계는,상기 전원에 의해 충전되는 배터리를 점검하는 배터리점검단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 통합 안전관리 방법 |
13 |
13 제12항에 있어서,상기 배터리점검단계는,상기 전원의 인가 형태를 확인하는 제1배터리모드확인단계;상기 제1배터리모드확인단계를 거쳐 배터리의 전원이 인가되는 배터리모드인 경우, 해당 배터리를 충전하는 배터리충전단계;상기 제1배터리모드확인단계를 거쳐 배터리의 전원이 인가되는 배터리모드가 아니거나, 상기 배터리충전단계를 거친 다음, 배터리의 전압을 변환부에 의해 변환된 배터리의 전압으로 치환하고, 스위칭전원의 전압을 변환부에 의해 변환된 스위칭전원의 전압으로 치환하는 배터리동기화단계; 및상기 배터리동기화단계를 거친 다음, 치환된 배터리의 전압과 치환된 스위칭전원의 전압을 비교하는 스위칭확인단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 통합 안전관리 방법 |
14 |
14 제5항에 있어서,상기 변환상태확인단계는,상기 전원과 상기 감지신호를 디지털화하는 변환단계;상기 변환단계의 반복횟수를 카운트하는 변환카운트단계;상기 변환카운트단계를 거쳐 카운트된 반복횟수와 기설정된 변환횟수를 비교하는 카운트비교단계; 및상기 변환카운트단계를 거쳐 카운트된 반복횟수가 기설정된 변환횟수와 같은 경우, 상기 변환단계를 거쳐 디지털화된 변환값의 평균을 결과값으로 산출하는 결과값산출단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 통합 안전관리 방법 |
15 |
15 제14항에 있어서,상기 변환단계를 거쳐 변환된 변환값의 합을 TS라 하고,상기 변환단계를 거쳐 변환된 변환값 중 최대값을 TX라 하며,상기 변환단계를 거쳐 변환된 변환값 중 최소값을 TN이라 하고,기설정된 변환횟수에서 2를 뺀 변환카운트를 TC라 하면,상기 결과값(F)은,F=(TS-(TX+TN))/TC 인 식을 만족하는 것을 특징으로 하는 통합 안전관리 방법 |
16 |
16 제5항에 있어서,상기 중계기확인단계는,상기 중계기의 무선통신부로부터 현재 전달되는 제1시간정보와 상기 중계기의 RTC타이머가 측정한 제2시간정보와 기설정된 세팅시간을 상호 비교하여 수신이벤트를 바탕으로 하는 처리정보를 생성하는 데이터확인단계;상기 중계기의 무선통신부의 통신 상태를 점검하는 통신확인단계; 및상기 데이터확인단계 또는 상기 통신확인단계를 거쳐 상기 중계기의 무선통신부의 통신상태가 불량인 경우, 상기 중계기의 무선통신부를 재설정하는 통신제어단계;를 포함하고,상기 정보전송단계는,상기 데이터확인단계를 거쳐 생성된 상기 처리정보를 상기 중계기의 무선통신부를 통한 무선통신으로 전송하는 것을 특징으로 하는 통합 안전관리 방법 |
17 |
17 제16항에 있어서,상기 데이터확인단계는,상기 중계기의 무선통신부로부터 현재 전달되는 제1시간정보와 상기 중계기의 RTC타이머가 측정한 제2시간정보와 기설정된 세팅시간을 상호 비교하는 중계시간비교단계;상기 중계기의 무선통신부와 무선통신하는 모니터링서버로부터 전달되는 제3시간정보와 기설정된 세팅시간을 비교하는 서버시간비교단계;상기 중계시간비교단계를 거쳐 상기 제1시간정보가 상기 제2시간정보와 일치하지 않거나 기설정된 세팅시간보다 작은 경우, 상기 제3시간정보가 기설정된 세팅시간보다 작은 경우, 상기 수신이벤트의 생성 여부를 확인하는 이벤트점검단계;상기 이벤트점검단계를 거쳐 상기 수신이벤트가 생성된 경우, 상기 수신이벤트가 포함되는 상기 처리정보를 생성하는 이벤트출력단계; 및상기 이벤트점검단계를 거쳐 상기 수신이벤트가 생성되지 않은 경우, 상기 수신이벤트가 포함되지 않은 상기 처리정보를 생성하는 데이터출력단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 통합 안전관리 방법 |
18 |
18 제16항에 있어서,상기 통신확인단계는,상기 중계기의 무선통신부로부터 에러메세지의 수신 여부를 확인하는 통신에러점검단계;상기 통신에러점검단계를 거쳐 상기 에러메세지가 수신되는 경우, 상기 중계기의 무선통신부의 소켓 연결 상태를 확인하는 소켓확인단계; 및상기 소켓확인단계를 거쳐 상기 소켓이 연결되지 않은 경우, 상기 중계기의 식별부의 상태를 확인하는 식별확인단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 통합 안전관리 방법 |
19 |
19 제16항에 있어서,상기 통신확인단계에는,상기 중계기의 무선통신부의 활성 상태 여부를 확인하는 통신점검단계;가 포함되고,상기 통신제어단계는,상기 중계기의 무선통신부를 리셋시키는 중계기리셋단계;상기 중계기리셋단계를 거친 다음, APN을 점검하는 APN확인단계; 및상기 APN확인단계를 거쳐 상기 APN이 활성 상태인 경우, 상기 중계기의 무선통신부의 소켓 연결 상태를 확인하는 소켓점검단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 통합 안전관리 방법 |
20 |
20 제5항에 있어서,상기 중계기확인단계는,상기 중계기의 무선통신부의 활성 상태 여부를 확인하는 통신점검단계;상기 통신점검단계를 거쳐 상기 중계기의 무선통신부가 활성 상태인 경우, 상기 중계기의 식별부의 상태를 확인하는 식별확인단계;상기 식별확인단계를 거쳐 상기 중계기의 식별부가 활성 상태인 경우, APN을 점검하는 APN확인단계;상기 APN확인단계를 거친 다음, 상기 중계기의 무선통신부의 소켓 연결 상태를 확인하는 소켓점검단계;상기 중계기의 무선통신부로부터 현재 전달되는 제1시간정보와 상기 중계기의 RTC타이머가 측정한 제2시간정보를 비교하는 중계시간제1비교단계;상기 중계시간제1비교단계를 거쳐 상기 제1시간정보가 상기 제2시간정보와 일치하지 않는 경우, 상기 중계기의 무선통신부로부터 현재 전달되는 제1시간정보와 기설정된 세팅시간을 비교하는 중계시간제2비교단계;상기 중계시간제2비교단계를 거쳐 상기 제1시간정보가 기설정된 세팅시간보다 작은 경우, 상기 중계기의 무선통신부와 무선통신하는 모니터링서버로부터 전달되는 제3시간정보와 기설정된 세팅시간을 비교하는 서버시간비교단계;상기 중계기의 무선통신부를 리셋시키는 중계기리셋단계;상기 제3시간정보가 기설정된 세팅시간보다 작은 경우, 상기 수신이벤트의 생성 여부를 확인하는 이벤트점검단계;상기 이벤트점검단계를 거쳐 상기 수신이벤트가 생성된 경우, 상기 수신이벤트가 포함되는 상기 처리정보를 생성하는 이벤트출력단계; 및상기 이벤트점검단계를 거쳐 상기 수신이벤트가 생성되지 않은 경우, 상기 수신이벤트가 포함되지 않은 상기 처리정보를 생성하는 데이터출력단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 통합 안전관리 방법 |
지정국 정보가 없습니다 |
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패밀리정보가 없습니다 |
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순번 | 연구부처 | 주관기관 | 연구사업 | 연구과제 |
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1 | 산업통상자원부 | 가천대학교 | 에너지인력양성사업 | 재생에너지 연계 수소 제조·저장 및 통합시스템 엔지니어링 기술 고급트랙 |
특허 등록번호 | 10-2127330-0000 |
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표시번호 | 사항 |
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1 |
출원 연월일 : 20181207 출원 번호 : 1020180157451 공고 연월일 : 20200626 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20200612 청구범위의 항수 : 15 유별 : G06Q 50/10D0 발명의 명칭 : 통합 안전관리 시스템과 이것을 이용한 통합 안전관리 방법 존속기간(예정)만료일 : |
순위번호 | 사항 |
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1 |
(권리자) 가천대학교 산학협력단 경기도 성남시 수정구... |
1 |
(권리자) (주)케이엠에스 경기도 광주시 ... |
제 1 - 3 년분 | 금 액 | 252,000 원 | 2020년 06월 22일 | 납입 |
번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
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1 | [특허출원]특허출원서 | 2018.12.07 | 수리 (Accepted) | 1-1-2018-1230884-65 |
2 | [출원서등 보정]보정서 | 2018.12.12 | 수리 (Accepted) | 1-1-2018-1247303-58 |
3 | 선행기술조사의뢰서 | 2019.09.06 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
4 | 선행기술조사보고서 | 2019.11.08 | 수리 (Accepted) | 9-1-2019-0051045-41 |
5 | 의견제출통지서 | 2019.11.26 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2019-0854592-54 |
6 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2020.01.08 | 수리 (Accepted) | 1-1-2020-0021438-04 |
7 | [명세서등 보정]보정서 | 2020.01.08 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2020-0021439-49 |
8 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2020.04.10 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-0013343-70 |
9 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2020.04.22 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5092022-43 |
10 | 최후의견제출통지서 | 2020.05.27 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2020-0363321-39 |
11 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서 | 2020.06.02 | 수리 (Accepted) | 1-1-2020-0568478-48 |
12 | [명세서등 보정]보정서 | 2020.06.02 | 보정승인 (Acceptance of amendment) | 1-1-2020-0568479-94 |
13 | 등록결정서 | 2020.06.12 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2020-0405988-35 |
기술정보가 없습니다 |
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과제고유번호 | 1415156664 |
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세부과제번호 | 20174030201530 |
연구과제명 | 재생에너지 연계 수소 제조·저장 및 통합시스템 엔지니어링 기술 고급트랙 |
성과구분 | 출원 |
부처명 | 산업통상자원부 |
연구관리전문기관명 | |
연구주관기관명 | 한국에너지기술평가원 |
성과제출연도 | 2018 |
연구기간 | 201704~202112 |
기여율 | 0.5 |
연구개발단계명 | 기초연구 |
6T분류명 | ET(환경기술) |
과제고유번호 | 1711076165 |
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세부과제번호 | 2017M3D7A1072543 |
연구과제명 | 화재상황 대응 퍼블릭 통신기술을 이용한 IoT형 화재감시 시스템 플랫폼 개발 |
성과구분 | 출원 |
부처명 | 과학기술정보통신부 |
연구관리전문기관명 | |
연구주관기관명 | 한국연구재단 |
성과제출연도 | 2018 |
연구기간 | 201709~201909 |
기여율 | 0.5 |
연구개발단계명 | 응용연구 |
6T분류명 | IT(정보기술) |
[1020180173350] | 아미노산을 원료로 한 탄소 양자점 제조방법, 이를 이용한 납 검출 방법 | 새창보기 |
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[1020180171742] | 카테콜아민 흡착용 자성 나노복합체 및 그의 제조방법 | 새창보기 |
[1020180157451] | 통합 안전관리 시스템과 이것을 이용한 통합 안전관리 방법 | 새창보기 |
[1020180156351] | 반작용 휠을 이용한 선박 안정성 제어 방법 및 장치 | 새창보기 |
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