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경사자장 형성코일의 최적화 설계 방법에 있어서, (a) 자기장 경사의 선형성 판단기준 및 선형 공간의 기준크기를 설정하는 단계; (b) 최적화하고자 하는 경사자장 형성코일의 장축의 길이 및 두 코일간 거리를 변경하면서 두 코일 내부의 모든 공간에 대하여 3차원 자기장 경사를 구하는 단계; (c) 상기 자기장 경사로부터 상기 선형성 판단기준에 맞는 자기장 경사를 가지는 선형 공간의 크기를 구하는 단계; (d) 상기 선형 공간의 크기가 상기 기준크기 이상을 만족하는 경사자장 형성코일의 장축의 길이 및 두 코일간의 중심 거리 조건을 선별하는 단계; 및 (e) 상기 선별된 조건을 만족하는 경사자장 형성코일 중에서 자기장 경사가 가장 큰 코일을 선택하는 단계;를 포함하고,상기 (b)단계는, (b-1) 장축의 길이와 두 코일간의 거리를 기준값으로 설정하는 단계; (b-2) 장축의 길이와 두 코일간의 거리를 변경하면서 코일 내부의 자기장을 계산하는 단계; 및 (b-3) 계산된 자기장으로부터 두 코일 내부의 자기장 경사를 구하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 외부에서 조종 가능한 캡슐형 내시경의 전자기 구동장치를 위한 경사자장 형성코일의 최적화 설계 방법
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제1항에 있어서, 상기 3차원 자기장 경사는, 하기 수학식 11을 만족하는 자기장 경사 벡터(G) 값으로 구하고, 하기 수학식 11에서 자기장 경사 행렬(K’)은 역행렬을 가지는 것을 특징으로 하는 외부에서 조종 가능한 캡슐형 내시경의 전자기 구동장치를 위한 경사자장 형성코일의 최적화 설계 방법
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제1항에 따른 경사자장 형성코일의 최적화 설계 방법을 실행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체
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제1항에 기재된 경사자장 형성코일의 최적화 설계 방법에서 타원형 코일로 이루어진 경사자장 형성코일에 전류를 인가하는 방법은 (f) 3쌍의 경사자장 형성코일에 대응하는 자기장 경사 행렬을 구하는 단계; (g) 구동방향에 따른 자기장 경사 벡터에 상기 자기장 경사 행렬의 역행렬 또는 유사역행렬을 적용하여, 경사자장 형성코일의 전류를 구하는 단계; 및 (h) 계산된 각 축의 경사자장 형성코일의 전류를 각 축의 경사자장 형성코일에 인가하여 자기장 경사를 형성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 외부에서 조종 가능한 캡슐형 내시경의 전자기 구동장치를 위한 경사자장 형성코일에 전류를 인가하는 방법
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제5항에 있어서, 상기 각 축의 경사자장 형성코일의 전류는, 하기 수학식 12를 만족하는 것을 특징으로 하는 외부에서 조종 가능한 캡슐형 내시경의 전자기 구동장치를 위한 경사자장 형성코일에 전류를 인가하는 방법
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제5항 또는 제6항에 따른 타원형 코일로 이루어진 경사자장 형성코일에 전류를 인가하는 방법을 실행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체
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도전성 와이어를 타원형으로 복수회 감아서 만든 제1 코일; 상기 도전성 와이어를 이용하여, 상기 제1 코일과 동일한 크기의 타원형으로 상기 제1 코일과 동일한 회수로 감아서 만든 제2 코일; 및 상기 제1 코일과 제2 코일에 전력을 공급하는 경사자장 회로부;를 포함하고,상기 제2 코일은, 타원면이 상기 제1 코일의 타원면과 평행하고, 타원의 중심을 지나는 법선이 상기 제1 코일의 타원의 중심을 지나는 법선과 일치하도록 배치되고,상기 경사자장 회로부는, 상기 제2 코일의 중심에서 생성되는 자기장의 방향이 상기 제1 코일의 중심에서 생성되는 자기장의 방향과 반대방향으로 생성되도록, 상기 제1 코일과 상기 제2 코일에 전력을 공급하고,제1 코일 및 제2 코일의 장축의 길이를 485 mm 내지 545 mm 및 상기 제1 코일과 제2 코일의 중심간 거리를 760 mm 내지 800 mm 로 변경하면서 두 코일 내부의 모든 공간에 대하여 3차원 자기장 경사를 구하고, 상기 자기장 경사로부터 설정된 선형성 판단기준에 맞는 자기장 경사를 가지는 선형 공간의 크기를 구한 다음 상기 선형 공간의 크기가 기준크기 이상을 만족하는 경사자장 형성코일의 장축의 길이 및 두 코일간의 거리 조건을 선별하며, 상기 선별된 조건을 만족하는 경사자장 형성코일 중에서 자기장 경사가 가장 큰 코일을 선택하여 전력을 공급하는 것을 특징으로 하는 경사자장 형성코일
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외부에서 조종 가능한 캡슐형 내시경의 전자기 구동장치에 있어서, 서로 수직인 3축에 각각 배치된 3쌍의 균일자장 형성코일; 서로 수직인 3축에 각각 배치된 3쌍의 경사자장 형성코일; 및 각각의 균일자장 형성코일 및 경사자장 형성코일에 전력을 공급하는 제어부;를 포함하며, 상기 각 축에 배치된 균일자장 형성코일은, 도전성 와이어를 원형으로 복수회 감아서 만든 동일한 형상의 원형 코일쌍; 및 상기 원형 코일쌍에 전력을 공급하는 균일자장 회로부;를 구비하고, 상기 원형 코일쌍은, 원형 코일면이 서로 평행하고, 원형 코일면의 중심을 지나는 법선이 서로 일치하도록 배치되고, 상기 균일자장 회로부는, 상기 원형 코일쌍의 각 원형 코일면의 중심에서 생성되는 자기장의 방향이 일치하도록 상기 원형 코일쌍에 전력을 공급하며, 상기 각 축에 배치된 경사자장 형성코일은, 도전성 와이어를 타원형으로 복수회 감아서 만든 동일한 형상의 타원형 코일쌍; 및 상기 타원형 코일쌍에 전력을 공급하는 경사자장 회로부;를 구비하고, 상기 타원형 코일쌍은, 타원형 코일면이 서로 평행하고, 타원형 코일면의 중심을 지나는 법선이 서로 일치하도록 배치되고, 상기 경사자장 회로부는, 상기 타원형 코일쌍의 각 타원형 코일면의 중심에서 생성되는 자기장의 방향이 서로 반대가 되도록 상기 타원형 코일쌍에 전력을 공급하고,상기 제어부는 상기 타원형 코일쌍의 장축의 길이를 485 mm 내지 545 mm와 상기 타원형 코일면의 중심간 거리를 760 mm 내지 800 mm 로 변경하면서 두 코일 내부의 모든 공간에 대하여 3차원 자기장 경사를 구하고, 상기 자기장 경사로부터 설정된 선형성 판단기준에 맞는 자기장 경사를 가지는 선형 공간의 크기를 구한 다음 상기 선형 공간의 크기가 기 정해진 기준크기 이상을 만족하는 경사자장 형성 코일의 장축의 길이 및 두 코일 중심 간의 거리 조건을 선별하며, 상기 선별된 조건을 만족하는 경사자장 형성코일 중에서 자기장 경사가 가장 큰 코일을 선택하여 전력을 공급하는 것을 특징으로 하는 캡슐형 내시경의 전자기 구동장치
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