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복수의 관절(joint)을 포함하는 다관절 로봇의 움직임을 제어하는 다관절 로봇 제어 시스템으로,제 1 방향으로 회전하는 제 1 와이어 풀리, 상기 1 와이어 풀리가 회전하는 방향과 반대방향으로 회전하는 제 2 와이어 풀리, 및 상기 제 1 와이어 풀리 및 상기 제 2 와이어 풀리 사이에 배치되며 상기 제 1 와이어 풀리 및 상기 제 2 와이어 풀리가 소정의 회전비로 회전하도록 조절하는 감속기,를 포함하는 와이어 컨트롤부;일단이 상기 와이어 컨트롤부에 연결되어 상기 제1 와이어 풀리, 감속기 및 제2 와이어 풀리를 연결하고 타단이 다관절 로봇의 복수의 관절 중 어느 하나에 연결되고, 용수철을 포함하는 와이어;상기 감속기와 연결되며 상기 제 1 와이어 풀리 및 상기 제 2 와이어 풀리의 회전을 제어하는 브레이크부; 및다관절 로봇상에 배치되며, 상기 브레이크부와 전기적으로 연결되어 상기 브레이크부를 잠금 또는 해제하는 스위치부;를 포함하는, 수동 다관절 로봇 제어 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 감속기는 제 1 와이어 풀리 및 제 2 와이어 풀리를 n:m(n, m은 정수, n003c#m)의 회전비로 회전시키는,수동 다관절 로봇 제어 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 다관절 로봇 제어 시스템은 복수의 와이어 및 상기 복수의 와이어 각각에 연결되는 복수의 와이어 컨트롤부를 포함하고 적어도 2개의 와이어가 다관절 로봇의 복수의 관절 중 어느 하나의 관절의 움직임을 제어하는,수동 다관절 로봇 제어 시스템
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삭제
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제 1 항에 있어서,상기 와이어 컨트롤부는 상기 와이어의 일단을 고정하는 제 1 고정부를 더 포함하는,수동 다관절 로봇 제어 시스템
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제 1 항에 있어서,다관절 로봇의 관절에 배치되며 와이어의 타단을 고정하는 제 2 고정부를 더 포함하는, 수동 다관절 로봇 제어 시스템
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제 1 항에 있어서,다관절 로봇의 일단을 고정하는 기저부를 포함하며, 상기 와이어 컨트롤부 및 브레이크부는 상기 기저부 내부에 배치되는, 수동 다관절 로봇 제어 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 스위치부는 손잡이 부재 및 버튼 부재를 포함하는,수동 다관절 로봇 제어 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 제 1 와이어 풀리는 상기 와이어를 수용하는 제 1 홈부를 포함하고, 상기 제 2 와이어 풀리는 상기 와이어를 수용하는 적어도 제 2 홈부를 포함하는,수동 다관절 로봇 제어 시스템
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회전 또는 병진 운동하는 복수의 관절(joint) 및 상기 복수의 관절 각각에 연결되는 복수의 링크(link)를 포함하는 암(arm)부; 및상기 암(arm)부의 움직임을 제어하는 수동 제어 시스템;을 포함하며,상기 제어 시스템은,제 1 방향으로 회전하는 제 1 와이어 풀리, 상기 1 와이어 풀리가 회전하는 방향과 반대방향으로 회전하는 제 2 와이어 풀리, 및 상기 제 1 와이어 풀리 및 상기 제 2 와이어 풀리 사이에 배치되며 상기 제 1 와이어 풀리 및 상기 제 2 와이어 풀리가 소정의 회전비로 회전하도록 조절하는 감속기,를 포함하는 와이어 컨트롤부;일단이 상기 와이어 컨트롤부에 연결되어 상기 제1 와이어 풀리, 상기 감속기 상기 제2 와이어 풀리를 연결하고 타단이 상기 암(arm)부의 복수의 관절 중 어느 하나에 연결되고, 용수철을 포함하는 와이어;상기 감속기와 연결되며 상기 제 1 와이어 풀리 및 상기 제 2 와이어 풀리의 회전을 제어하는 브레이크부; 및상기 암(arm)부상에 배치되며, 상기 브레이크부와 전기적으로 연결되어 상기 브레이크부를 잠금 또는 해제하는 스위치부;를 포함하는,다관절 로봇
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제 10 항에 있어서,상기 제어 시스템은 복수의 와이어 및 상기 복수의 와이어 각각에 연결되는 복수의 와이어 컨트롤부를 포함하고 적어도 2개의 와이어가 다관절 로봇의 복수의 관절 중 어느 하나의 움직임을 제어하는,다관절 로봇
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제 11 항에 있어서,상기 복수의 관절 각각은 상기 적어도 2개의 와이어를 수용하는 적어도 2개의 제 3 홈부를 포함하는, 다관절 로봇
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제 10 항에 있어서,상기 와이어 컨트롤부는 상기 와이어의 일단을 고정하는 제 1 고정부를 포함하는,다관절 로봇
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제 10 항에 있어서,상기 관절은 상기 와이어의 타단을 고정하는 제 2 고정부를 포함하는, 다관절 로봇
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제 10 항에 있어서,상기 다관절 로봇은 상기 암(arm)부의 일단을 고정하는 기저부(base)를 더 포함하며, 상기 와이어 컨트롤부 및 브레이크부는 상기 기저부 내부에 배치되는, 다관절 로봇
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