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연장 및 압축 가능한 암모듈(100);상기 암모듈(100)이 암모듈 중심축링크(111)를 통해 장착되고 수직 연장하여 지지대 역할을 수행하는 본체(200); 및일측이 제1 보조링크(112)를 통해 상기 암모듈(100)에 연결되고 타측이 제2 보조링크(113)를 통해 상기 본체(200)에 연결되며 연장 및 압축 가능한 암모듈 지지부(300)를 포함하고,상기 암모듈(100)은,제1축 방향으로 병진운동하는 제1 압축바(120);상기 제1 압축바(120)의 병진운동을 보조하는 암모듈 실린더(110);상기 제1 압축바(120)의 전단에 연결되고 회전바(150)가 회전링크(140)를 통해 연결되는 회전바 장착부(130); 및상기 회전바의 회전운동 및 상기 제1 압축바의 병진운동을 구동하는 서보모터를 포함하고, 상기 암모듈 지지부(300)는,제2축방향으로 병진운동하는 제2 압축바(310) 및 상기 제2 압축바의 병진운동을 보조하는 암모듈 지지부 실린더(320)를 포함하고, 상기 회전바 장착부, 상기 제1 압축바 및 상기 암모듈 실린더는 각각 상기 제1 축 방향으로 순서대로 연결되고, 상기 암모듈 중심축링크(111)의 회전을 통해 상기 암모듈(100)의 지면으로부터 위치한 높이가 조절 가능하며, 상기 암모듈의 높이를 조절함에 따라 상기 암모듈 지지부의 제2 압축바가 병진운동하는 것을 특징으로 하는 상지 근력 강화 훈련을 위한 재활 로봇
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제1항에 있어서,상기 회전바 장착부에 연결된 회전바는 탈부착 가능한 것을 특징으로 하는 상지 근력 강화 훈련을 위한 재활 로봇
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제1항에 있어서,상기 회전바 장착부의 회전링크에 꺽인 형상을 갖는 그립부(1300)를 더 포함하고, 상기 그립부(1300)는 상기 회전바 장착부에 탈부착 가능한 것을 특징으로 하는 상지 근력 강화 훈련을 위한 재활 로봇
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제1항에 있어서,상기 회전바 장착부의 회전링크에 휠체어 바퀴(1400)를 더 포함하고,상기 휠체어 바퀴(1400)는 상기 회전바 장착부에 탈부착 가능한 것을 특징으로 하는 상지 근력 강화 훈련을 위한 재활 로봇
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제 1항에 있어서,암 모듈(100)이 상승하는 방향으로 움직일 때 제 1축바(120)가 상하 방향으로 병진운동할 수 있도록 서보모터가 동작되어 사용자 상지운동과 협응 동작을 할 수 있는 능동적 보조 모드(Active-assisted mode)를 갖는 것을 특징으로 하는 상지 근력 강화 훈련을 위한 재활 로봇
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제 1항에 있어서, 상기 상지 근력 강화 훈련을 위한 재활 로봇은 암 모듈(100)이 상승하는 방향으로 움직일 때, 근력이 힘을 받아 운동할 수 있도록 제 1축바(120)가 반대 방향으로 작용을 할 수 있도록 서보모터가 동작되어 사용자 상지운동에 저항을 부여할 수 있는 저항모드(Resistive mode)를 갖는 것을 특징으로 하는 상지 근력 강화 훈련을 위한 재활 로봇
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