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선체에 짐벌을 경유하지 않고 회전가능하게 고정된 반작용 휠을 이용하여 선박의 안전성을 제어하기 위한 방법으로서,(a) 상기 선체의 어느 한 축에 대한 회전속도 및 회전각을 감지하는 단계;(b) 상기 반작용 휠의 회전속도를 감지하는 단계;(c) 상기 단계 (a)에서 감지된 선체의 상기 어느 한 축에 대한 회전속도 및 회전각에 대한 정보와 상기 단계 (b)에서 감지된 상기 반작용 휠의 회전속도에 대한 정보에 기초하여, 상기 반작용 휠에 인가할 제어 토크의 크기를 결정하는 단계; 및,(d) 상기 단계 (c)에서 결정된 상기 반작용 휠에 대한 제어 토크의 크기에 기초하여, 상기 반작용 휠에 제어 토크를 인가하는 단계; 및,(e) 선체의 상기 어느 한 축에 대한 거동이 안정된 후 상기 반작용 휠의 회전이 정지되는 단계;를 포함하는 반작용 휠을 이용하여 선박의 안정성을 제어하는 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 단계 (e)에서,상기 반작용 휠은 초기 각 위치로 이동한 후에 회전이 정지되는 것을 특징으로 하는 반작용 휠을 이용하여 선박의 안전성을 제어하는 방법
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청구항 1 또는 청구항 2 중의 어느 한 항에 있어서,상기 단계 (a)에서, 상기 선체의 회전각을 감지하기 위하여, 가속도 센서와 자이로 센서의 신호를 이용하는 것을 특징으로 하는 반작용 휠을 이용하여 선박의 안전성을 제어하는 방법
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선박의 안전성을 제어하기 위한 장치로서,상기 선박의 선체에 짐벌을 경유하지 않고 회전가능하게 고정된 반작용 휠;상기 선체의 어느 한 축에 대한 회전속도 및 회전각을 감지하기 위한 제1 센서부;상기 반작용 휠의 회전속도를 감지하기 위한 제2 센서부;상기 제1 센서부 및 상기 제2 센서부에 의하여 감지된 정보에 기초하여, 상기 반작용 휠에 대한 제어 토크의 크기를 결정하기 위한 제어부; 및,상기 제어부에 의하여 결정된 제어 토크의 크기에 기초하여 상기 반작용 휠에 제어 토크를 인가하기 위한 구동부를 포함하며,선체의 거동이 안정된 후 상기 반작용 휠의 회전이 정지되는반작용 휠을 이용하여 선박의 안전성을 제어하는 장치
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청구항 5에 있어서,상기 반작용 휠은 초기 각 위치로 이동한 후에 회전이 정지되는 것을 특징으로 하는 반작용 휠을 이용하여 선박의 안전성을 제어하는 장치
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청구항 5 또는 6 중의 어느 한 항에 있어서,상기 제1 센서부는 가속도 센서와 자이로 센서를 이용하여 상기 선체의 회전각에 대한 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 반작용 휠을 이용하여 선박의 안전성을 제어하는 장치
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해양에서 이동하거나 앵커링된 구조체로서,상기 구조체에 짐벌을 경유하지 않고 회전가능하게 고정된 반작용 휠;상기 구조체의 어느 한 축에 대한 회전속도 및 회전각을 감지하기 위한 제1 센서부;상기 반작용 휠의 회전속도를 감지하기 위한 제2 센서부;상기 제1 센서부 및 상기 제2 센서부에 의하여 감지된 정보에 기초하여, 상기 반작용 휠에 대한 제어 토크의 크기를 결정하기 위한 제어부; 및,상기 제어부에 의하여 결정된 제어 토크의 크기에 기초하여 상기 반작용 휠에 회전 토크를 인가하는 구동부를 포함하며,구조체의 거동이 안정된 후 상기 반작용 휠의 회전이 정지되는해양에서 이동하거나 앵커링된 구조체
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