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최적 경로 탐색 장치의 동작 방법에 있어서,토폴로지 변환 지도 정보를 획득하는 단계;토폴로지 변환 지도 정보에 기반하여, 복수의 후보 경로들을 추출하는 단계;비용함수에 기반하여, 상기 추출된 후보 경로들 각각에 대한 주행 비용을 계산하는 단계;상기 계산된 주행 비용들 중 최저 주행 비용에 상응하는 후보 경로를 주행 경로로 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 최적 경로 탐색 장치의 동작 방법
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제1항에 있어서,상기 토폴로지 변환 지도 정보는,주차 공간에 상응하는 필수 엣지들, 상기 필수 엣지들을 제외한 도로에 상응하는 선택 엣지들 및 도로의 교차점에 상응하는 노드들에 대한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 최적 경로 탐색 장치의 동작 방법
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제2항에 있어서,상기 복수의 후보 경로들은,상기 필수 엣지들을 모두 포함하고, 상기 선택 엣지들 중 적어도 일부를 포함하는 것을 특징으로 하는 최적 경로 탐색 장치의 동작 방법
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제3항에 있어서,상기 추출된 후보 경로들 각각에 대한 주행 비용을 계산하는 단계는,상기 비용함수를 로드하는 단계;현재 위치에 상응하는 제1 노드에서 방문할 수 있는 엣지들에 대한 주행 비용을 계산하는 단계;상기 제1 노드에 연결된 엣지들 중 가장 낮은 주행 비용에 상응하는 엣지를 따라 제2 노드로 이동하는 단계;후보 경로에 포함되는 모든 엣지들을 이동함에 따라 발생한 주행 비용들을 합산하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 최적 경로 탐색 장치의 동작 방법
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제4항에 있어서,상기 비용함수는,상기 필수 엣지의 방문에 기반하여 주행 비용을 감소시키고, 상기 선택 엣지의 방문에 기반하여 주행 비용을 증가시키고, 동일한 엣지를 연속하여 방문하는 것에 기반하여 주행 비용을 증가시키는 것을 특징으로 하는 최적 경로 탐색 장치의 동작 방법
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제1항에 있어서, 상기 동작 방법은,상기 결정된 후보 경로에 대한 정보를, 차량 제어부에게 전달하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 경사 추정 장치의 동작 방법
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제1항에 있어서,상기 동작 방법은,상기 복수의 후보 경로들을 미리 정의된 횟수만큼 추출하였는지 판단하는 단계를 더 포함하고,상기 미리 정의된 횟수는, 유전자 알고리즘에 기반한 세대 반복의 횟수에 상응하고, 상기 선택 엣지의 개수에 따라 가변적인 것을 특징으로 하는 최적 경로 탐색 장치의 동작 방법
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지도 정보를 수신하는 통신부;상기 통신부로부터 획득한 상기 지도 정보에 기반하여 토폴로지 변환을 수행하는 토폴로지 변환 회로;토폴로지 변환 지도 정보에 기반하여, 복수의 후보 경로들을 추출하고, 비용함수에 기반하여, 상기 추출된 후보 경로들 각각에 대한 주행 비용을 계산하고, 상기 계산된 주행 비용들 중 최저 주행 비용에 상응하는 후보 경로를 주행 경로로 결정하는 경로 결정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 최적 경로 탐색 장치
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제8항에 있어서, 상기 토폴로지 변환 지도 정보는,주차 공간에 상응하는 필수 엣지들, 상기 필수 엣지들을 제외한 도로에 상응하는 선택 엣지들 및 도로의 교차점에 상응하는 노드들에 대한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 최적 경로 탐색 장치
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제9항에 있어서,상기 복수의 후보 경로들은,상기 필수 엣지들을 모두 포함하고, 상기 선택 엣지들 중 적어도 일부를 포함하는 것을 특징으로 하는 최적 경로 탐색 장치
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