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항해 가이던스 제공 장치에 의해 수행되는 항해 가이던스 제공 방법에 있어서, 기수집된 과거 항해 정보를 저장하고, 전자해도 상의 현재 항해 정보를 수집하는 단계; 상기 저장된 과거 항해 정보와 전자해도 상의 현재 항해 정보를 비교하여 이상 운항을 감지하고 이상 운항이 감지되면 알람을 발생하는 단계; 상기 과거 항해 정보의 레이더 정보와 상기 현재 항해 정보의 레이더 정보를 비교하여 현재 자선 위치를 추정하고, 상기 추정된 현재 자선의 위치를 기반으로 기설정된 계획 항로와의 이격 거리 및 각도를 산출하는 단계; 및 상기 산출된 계획 항로와의 이격 거리 및 각도를 기반으로 안전항해구간으로 복귀하기 위한 복귀 거리와 각도를 산출하여 항해 가이던스를 제공하는 단계를 포함하고, 상기 이격 거리 및 각도를 산출하는 단계는, 현재 기준으로 안전 항해로 판단된 시점의 직전 자선 위치와 가장 가까운 위치를 제1 중심 좌표로 갖는 과거 항해 정보의 레이더 정보로부터 기설정된 영역 내의 과거 항로 표지 패턴의 제1 상대 위치를 추출하고, 상기 직전 자선 위치에 대한 레이더 이미지에서 상기 과거 항로 표지 패턴에 대응되는 현재 항로 표지 패턴의 제2 상대 위치를 탐색하고, 기저장된 항로 표지의 절대 좌표값과, 상기 추출된 제1 중심 좌표 및 제1 상대 위치와, 상기 탐색된 제2 상대 위치를 이용하여 현재 자선의 위치를 추정하는, 항해 가이던스 제공 방법
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제1항에 있어서,상기 알람을 발생하는 단계는, 현재 자선 위치까지 항해한 현재 항해 시간과 상기 기수집된 과거 항해 정보에서 현재 자선 위치까지 항해한 과거 항해 시간을 비교하여 기설정된 오차 범위를 초과하면 이상 운항을 감지하는, 항해 가이던스 제공 방법
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제1항에 있어서,상기 알람을 발생하는 단계는, 계획 항로상의 계획 진행각(COG, Course over Ground)과 전자해도에 표출되는 현재 진행각을 비교하여 기설정된 오차 범위를 초과하면 이상 운항을 감지하는, 항해 가이던스 제공 방법
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제3항에 있어서,상기 알람을 발생하는 단계는, 상기 현재 진행각으로 항해를 지속한 후 다음 모니터링 시점에 자선이 도달할 다음 자선 위치를 산출하고 상기 산출된 다음 자선 위치가 상기 계획 항로상의 안전 거리를 벗어나는지를 확인하여 이상 운항을 감지하는, 항해 가이던스 제공 방법
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제1항에 있어서,상기 레이더 정보에는, 레이더 이미지의 이진 데이터, 레이더 이미지가 저장된 시각, 레이더 이미지의 중심 좌표 및 상기 중심 좌표의 기준 반경으로 기설정된 영역 이내의 항로 표지의 상대 위치가 포함되는, 항해 가이던스 제공 방법
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제1항에 있어서,상기 이격 거리 및 각도를 산출하는 단계는, 상기 과거 항해 정보의 레이더 정보에서의 제1 중심 좌표가 현재 기준으로 안전 항해로 판단된 시점의 직전 자선 위치와 기설정된 오차 범위만큼 차이가 있는 경우, 상기 직전 자선 위치를 기준으로 좌표 이동을 통해 상기 과거 항해 정보의 레이더 정보를 맞추는, 항해 가이던스 제공 방법
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기수집된 과거 항해 정보를 저장하고, 전자해도 상의 현재 항해 정보를 수집하는 데이터 수집부; 상기 기수집된 과거 항해 정보와 전자해도 상의 현재 항해 정보를 비교하여 이상 운항을 감지하고 이상 운항이 감지되면 알람을 발생하는 이상 운항 감지부; 상기 과거 항해 정보의 레이더 정보와 상기 현재 항해 정보의 레이더 정보를 비교하여 현재 자선 위치를 추정하고, 상기 추정된 현재 자선의 위치를 기반으로 기설정된 계획 항로와의 이격 거리 및 각도를 산출하는 위치 추정부; 및 상기 산출된 계획 항로와의 이격 거리 및 각도를 기반으로 안전항해구간으로 복귀하기 위한 복귀 거리와 각도를 산출하여 항해 가이던스를 제공하는 항해 가이던스 제공부를 포함하고, 상기 위치 추정부는, 현재 기준으로 안전 항해로 판단된 시점의 직전 자선 위치와 가장 가까운 위치를 제1 중심 좌표로 갖는 과거 항해 정보의 레이더 정보로부터 기설정된 영역 내의 과거 항로 표지 패턴의 제1 상대 위치를 추출하고, 상기 직전 자선 위치에 대한 레이더 이미지에서 상기 과거 항로 표지 패턴에 대응되는 현재 항로 표지 패턴의 제2 상대 위치를 탐색하고, 기저장된 항로 표지의 절대 좌표값과, 상기 추출된 제1 중심 좌표 및 제1 상대 위치와, 상기 탐색된 제2 상대 위치를 이용하여 현재 자선의 위치를 추정하는, 항해 가이던스 제공 장치
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제8항에 있어서,상기 이상 운항 감지부는, 현재 자선 위치까지 항해한 현재 항해 시간과 상기 기수집된 과거 항해 정보에서 현재 자선 위치까지 항해한 과거 항해 시간을 비교하여 기설정된 오차 범위를 초과하면 이상 운항을 감지하는, 항해 가이던스 제공 장치
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제8항에 있어서,상기 이상 운항 감지부는, 계획 항로상의 계획 진행각(COG, Course over Ground)과 전자해도에 표출되는 현재 진행각을 비교하여 기설정된 오차 범위를 초과하면 이상 운항을 감지하는, 항해 가이던스 제공 장치
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제10항에 있어서,상기 이상 운항 감지부는, 상기 현재 진행각으로 항해를 지속한 후 다음 모니터링 시점에 자선이 도달할 다음 자선 위치를 산출하고 상기 산출된 다음 자선 위치가 상기 계획 항로상의 안전 거리를 벗어나는지를 확인하여 이상 운항을 감지하는, 항해 가이던스 제공 장치
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제8항에 있어서,상기 레이더 정보에는, 레이더 이미지의 이진 데이터, 레이더 이미지가 저장된 시각, 레이더 이미지의 중심 좌표 및 상기 중심 좌표의 기준 반경으로 기설정된 영역 이내의 항로 표지의 상대 위치가 포함되는, 항해 가이던스 제공 장치
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제8항에 있어서,상기 위치 추정부는, 상기 과거 항해 정보의 레이더 정보에서의 제1 중심 좌표가 현재 기준으로 안전 항해로 판단된 시점의 직전 자선 위치와 기설정된 오차 범위만큼 차이가 있는 경우, 상기 직전 자선 위치를 기준으로 좌표 이동을 통해 상기 과거 항해 정보의 레이더 정보를 맞추는, 항해 가이던스 제공 장치
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