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개인 이동 차량에 있어서, 몸체; 사용자의 발이 안착되는 발판; 및상기 몸체와 상기 발판을 연결하고, 상기 몸체의 주행을 기반으로, 상기 발판의 기울기를 변경시키는 능동형 현가 장치를 포함하는 개인 이동 차량
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제 1 항에 있어서, 상기 능동형 현가 장치는,상기 몸체와 상기 발판을 연결하고, 상기 몸체의 직진 주행 방향에 대한 속도를 기반으로, 상기 발판의 상기 직진 주행 방향에 대한 기울기를 변경시키는 제 1 직렬 탄성 액추에이터; 및상기 몸체와 상기 발판을 연결하고, 상기 몸체의 선회 방향을 기반으로, 상기 발판의 상기 선회 방향에 대한 기울기를 변경시키는 제 2 직렬 탄성 액추에이터를 포함하는 개인 이동 차량
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제 2 항에 있어서, 상기 능동형 현가 장치는, 상기 몸체와 상기 발판을 연결하고, 탄성력을 이용하여, 상기 발판에 대한 상기 제 1 직렬 탄성 액추에이터와 상기 제 2 직렬 탄성 액추에이터 사이의 간섭을 제거하고, 상기 몸체를 통해 노면으로부터 인가되는 충격을 제거하는 패시브 탄성체를 더 포함하는 개인 이동 차량
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제 2 항에 있어서, 상기 직진 주행 방향에 대한 속도를 기반으로, 상기 제 1 직렬 탄성 액추에이터를 제어하고, 상기 선회 방향을 기반으로, 상기 제 2 직렬 탄성 액추에이터를 제어하도록 구성되는 제어 장치를 더 포함하는 개인 이동 차량
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제 2 항에 있어서, 상기 제 1 직렬 탄성 액추에이터 및 상기 제 2 직렬 탄성 액추에이터는, 동력을 제공하는 동력부; 상기 동력부와 소정 간격 이격되어 구성되며, 일 측에 외력이 작용하는 출력부; 및상기 동력부 및 상기 출력부 사이에 배치되고, 상기 동력부 및 상기 출력부와 직렬로 연결되며, 상기 출력부에 의해 외력이 작용함에 따라 변위되는 탄성부를 각각 포함하는 개인 이동 차량
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개인 이동 차량의 동작 방법에 있어서,상기 개인 이동 차량의 주행 중 적어도 하나의 파라미터를 측정하는 동작; 및상기 파라미터를 기반으로, 몸체와 사용자의 발이 안착되는 발판을 연결하는 능동형 현가 장치를 통해, 상기 발판의 기울기를 제어하는 동작을 포함하는 방법
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제 6 항에 있어서, 상기 능동형 현가 장치는,상기 몸체와 상기 발판을 연결하고, 상기 발판의 상기 직진 주행 방향에 대한 기울기를 변경시키도록 구성되는 제 1 직렬 탄성 액추에이터; 및상기 몸체와 상기 발판을 연결하고, 상기 발판의 상기 선회 방향에 대한 기울기를 변경시키도록 구성되는 제 2 직렬 탄성 액추에이터를 포함하는 방법
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제 7 항에 있어서, 상기 파라미터는 상기 개인 이동 차량의 직진 주행 방향에 대한 속도를 포함하고, 상기 발판의 기울기를 제어하는 동작은,상기 속도를 기반으로, 상기 제 1 직렬 탄성 액추에이터를 통해, 상기 발판의 상기 직진 주행 방향에 대한 기울기를 제어하는 동작을 포함하는 방법
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제 7 항에 있어서, 상기 파라미터는 상기 개인 이동 차량의 선회 방향을 포함하고, 상기 발판의 기울기를 제어하는 동작은, 상기 선회 방향을 기반으로, 상기 제 2 직렬 탄성 액추에이터를 통해, 상기 발판의 상기 선회 방향에 대한 기울기를 제어하는 동작을 포함하는 방법
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제 7 항에 있어서, 상기 능동형 현가 장치는, 상기 몸체와 상기 발판을 연결하고, 탄성력을 이용하여, 상기 발판에 대한 상기 제 1 직렬 탄성 액추에이터와 상기 제 2 직렬 탄성 액추에이터 사이의 간섭을 제거하고, 상기 몸체를 통해 노면으로부터 인가되는 충격을 제거하는 패시브 탄성체를 더 포함하는 방법
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