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심층 학습 기반의 노면모델을 저장하는 저장부; 및상기 노면모델을 이용하여 차량이 주행중인 노면을 종류별로 분류하는 제어부를 포함하는 노면 분류 장치
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제 1 항에 있어서,상기 제어부는,차량 네트워크를 통해 차량신호를 획득하며, 상기 차량신호를 주파수 도메인 신호로 변환한 후 상기 주파수 도메인 신호의 주파수 대역별 에너지 비율을 산출하고, 상기 차량신호에 기초하여 노면 상태값을 산출하며, 상기 노면모델을 기반으로 상기 주파수 대역별 에너지 비율과 상기 노면 상태값에 상응하는 노면의 종류를 파악하는 것을 특징으로 하는 노면 분류 장치
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제 2 항에 있어서,상기 제어부는,상기 차량 네트워크로부터 획득한 기준시간 동안의 차량신호를 순차적으로 버퍼에 저장하고, 상기 버퍼에 빈 저장공간이 없으면 가장 오래된 차량신호의 저장공간부터 순차적으로 덮어쓰는 것을 특징으로 하는 노면 분류 장치
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제 2 항에 있어서,상기 제어부는,상기 주파수 도메인 신호를 서로 다른 크기를 가지는 복수의 주파수 대역으로 구분하는 것을 특징으로 하는 노면 분류 장치
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제 4 항에 있어서,상기 제어부는,저주파 대역의 크기를 고주파 대역의 크기보다 크게 설정하는 것을 특징으로 하는 노면 분류 장치
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제 2 항에 있어서,상기 제어부는,제동 원활도, 핸들링 원활도, 사용자 가속 의지 대비 가속 정도, 노면의 거친 정도, ESC 개입 여부에 따른 설정값, FL 휠 슬립량의 합, FR 휠 슬립량의 합, RL 휠 슬립량의 합, RR 휠 슬립량의 합 중 적어도 하나 이상을 노면 상태값으로서 산출하는 것을 특징으로 하는 노면 분류 장치
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제 2 항에 있어서,상기 제어부는,상기 노면모델을 기반으로 분류된 노면 중에서 기준시간 이내로 유지되는 노면을 제거하는 것을 특징으로 하는 노면 분류 장치
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제 1 항에 있어서,상기 노면의 종류는,일반(NORMAL), 모레(SAND), 진흙(MUD), 눈(SNOW) 중 적어도 하나 이상을 포함하는 노면 분류 장치
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심층 학습 기반의 노면모델을 이용하여 차량이 주행중인 노면을 종류별로 분류하는 노면 분류 장치; 및상기 노면 분류 장치에 의해 분류된 노면의 종류에 기초하여 차량의 터레인 모드를 설정하는 제어기를 포함하는 차량의 터레인 모드 제어 시스템
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제 9 항에 있어서,상기 제어기는,차량의 속도가 제1 기준속도를 초과하면 노면의 종류가 변경되더라도 현재의 터레인 모드를 유지하는 것을 특징으로 하는 차량의 터레인 모드 제어 시스템
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제 9 항에 있어서,상기 제어기는,차량의 속도가 제2 기준속도를 이하이면 노면의 종류가 변경되더라도 현재의 터레인 모드를 유지하는 것을 특징으로 하는 차량의 터레인 모드 제어 시스템
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제 9 항에 있어서,상기 제어기는,상기 노면 분류 장치에 이상 발생시 현재의 터레인 모드를 유지하는 것을 특징으로 하는 차량의 터레인 모드 제어 시스템
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제 9 항에 있어서,상기 제어기는,주행 특이상황, 환경 특이상황, 노면 특이상황, 차량 특이상황 중 적어도 하나 이상 발생시 차량의 현재 터레인 모드를 유지하는 것을 특징으로 하는 차량의 터레인 모드 제어 시스템
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제 9 항에 있어서,상기 노면 분류 장치는,차량 네트워크를 통해 차량신호를 획득하며, 상기 차량신호를 주파수 도메인 신호로 변환한 후 상기 주파수 도메인 신호의 주파수 대역별 에너지 비율을 산출하고, 상기 차량신호에 기초하여 노면 상태값을 산출하며, 상기 노면모델을 기반으로 상기 주파수 대역별 에너지 비율과 상기 노면 상태값에 상응하는 노면의 종류를 파악하는 것을 특징으로 하는 차량의 터레인 모드 제어 시스템
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제 14 항에 있어서,상기 노면 분류 장치는,상기 차량 네트워크로부터 획득한 기준시간 동안의 차량신호를 순차적으로 버퍼에 저장하고, 상기 버퍼에 빈 저장공간이 없으면 가장 오래된 차량신호의 저장공간부터 순차적으로 덮어쓰는 것을 특징으로 하는 차량의 터레인 모드 제어 시스템
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제 14 항에 있어서,상기 노면 분류 장치는,상기 주파수 도메인 신호를 서로 다른 크기를 가지는 복수의 주파수 대역으로 구분하는 것을 특징으로 하는 차량의 터레인 모드 제어 시스템
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제 16 항에 있어서,상기 노면 분류 장치는,저주파 대역의 크기를 고주파 대역의 크기보다 크게 설정하는 것을 특징으로 하는 차량의 터레인 모드 제어 시스템
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제 14 항에 있어서,상기 노면 분류 장치는,제동 원활도, 핸들링 원활도, 사용자 가속 의지 대비 가속 정도, 노면의 거친 정도, ESC 개입 여부에 따른 설정값, FL 휠 슬립량의 합, FR 휠 슬립량의 합, RL 휠 슬립량의 합, RR 휠 슬립량의 합 중 적어도 하나 이상을 노면 상태값으로서 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 터레인 모드 제어 시스템
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제 14 항에 있어서,상기 노면 분류 장치는,상기 노면모델을 기반으로 분류된 노면 중에서 기준시간 이내로 유지되는 노면을 제거하는 것을 특징으로 하는 차량의 터레인 모드 제어 시스템
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제 9 항에 있어서,상기 노면의 종류는,일반(NORMAL), 모레(SAND), 진흙(MUD), 눈(SNOW) 중 적어도 하나 이상을 포함하는 차량의 터레인 모드 제어 시스템
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