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RGB-D 카메라로부터 획득한 RGB 영상과 깊이 영상을 식별하는 단계; 상기 깊이 영상 및 상기 RGB 영상의 각 원본 프레임 별 상기 RGB-D 카메라의 초기 카메라 포즈를 지정하는 단계;상기 깊이 영상 및 상기 RGB 영상에서 시간 순으로 인접하는 두 개의 원본 프레임 중 상기 초기 카메라 포즈에 따라 변환된 원본 프레임과 나머지 원본 프레임 간의 차이를 이용하여 상기 초기 카메라 포즈를 업데이트함으로써 각 원본 프레임 별 최종 카메라 포즈를 결정하는 단계; 상기 깊이 영상 및 상기 RGB 영상의 각 원본 프레임에 대응하는 원본 버텍스(Vertex)들 중 모든 원본 버텍스들을 커버할 수 있는 키 버텍스들을 선택하는 단계; 및상기 깊이 영상 및 상기 RGB 영상의 원본 프레임에서 상기 키 버텍스들에 대응하는 키 프레임들과 상기 키 프레임에 대응하는 최종 카메라 포즈를 이용하여 3D 모델을 생성하는 단계를 포함하고,상기 초기 카메라 포즈에 따라 변환된 원본 프레임과 나머지 원본 프레임 간의 차이는,상기 초기 카메라 포즈에 따라 변환된 현재 원본 프레임에 포함된 3차원 포인트와 이전 원본 프레임에 포함된 3차원 포인트들 각각의 좌표 상 차이를 의미하고, 상기 키 버텍스들을 선택하는 단계는,상기 깊이 영상 및 상기 RGB 영상의 각 원본 프레임에 대응하는 원본 버텍스(Vertex)들 중 상기 깊이 영상 및 상기 RGB 영상의 원본 프레임들 간의 시각적 연관성의 존부를 나타낸 엣지(Edge)들을 통해 상기 모든 원본 버텍스들과 연결될 수 있는 최소한의 원본 버텍스들을 키 버텍스들로 선택하는,3D 모델 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 초기 카메라 포즈는,인접하는 두 원본 프레임에서 이전 원본 프레임의 시점부터 현재 원본 프레임의 시점까지 상기 RGB-D 카메라의 위치 및 각도가 변한 정도를 나타내는, 3D 모델 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 최종 카메라 포즈를 결정하는 단계는,상기 깊이 영상에서 인접하는 두 개의 원본 프레임 중 상기 초기 카메라 포즈에 따라 변환된 원본 프레임에 포함된 3차원 포인트와 나머지 원본 프레임에 포함된 3차원 포인트 간의 좌표 상 차이를 최소화하도록 상기 초기 카메라 포즈를 수정함으로써 최종 카메라 포즈를 결정하는, 3D 모델 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 최종 카메라 포즈를 결정하는 단계는,상기 RGB 영상에서 인접하는 두 개의 원본 프레임 중 상기 초기 카메라 포즈에 따라 변환된 원본 프레임에 포함된 픽셀들과 나머지 원본 프레임에 포함된 픽셀들 간의 픽셀 강도 차이를 최소화하도록 상기 초기 카메라 포즈를 수정함으로써 최종 카메라 포즈를 결정하는, 3D 모델 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 깊이 영상 및 상기 RGB 영상의 원본 프레임들 중 원본 프레임들 간의 유사도를 고려하여 루프-클로징(loop-closing) 쌍을 이루는 원본 프레임들을 결정하고, 상기 루프-클로징 쌍을 이루는 원본 프레임들의 상대적 카메라 포즈에 기초하여 최종 카메라 포즈를 업데이트하는 단계를 더 포함하는, 3D 모델 생성 방법
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RGB-D 카메라로부터 획득한 RGB 영상과 깊이 영상을 식별하는 단계; 상기 깊이 영상 및 상기 RGB 영상의 원본 프레임 별로 상기 RGB-D 카메라의 초기 카메라 포즈를 지정하는 단계- 상기 초기 카메라 포즈는 이전 원본 프레임의 시점부터 현재 원본 프레임의 시점까지 상기 RGB-D 카메라의 위치 및 각도가 변한 정도를 나타냄;상기 깊이 영상의 인접한 두 원본 프레임들 중 상기 초기 카메라 포즈에 따라 변환된 현재 원본 프레임에 포함된 3차원 포인트와 이전 원본 프레임에 포함된 3차원 포인트를 비교함으로써 두 원본 프레임의 정합에 대한 제1 트위스트(twist)를 결정하는 단계; 상기 RGB 영상의 인접한 두 원본 프레임들 중 상기 초기 카메라 포즈에 따라 변환된 현재 원본 프레임에 포함된 픽셀들과 이전 원본 프레임에 포함된 픽셀들 간의 픽셀 강도 차이를 비교함으로써 픽셀 강도에 대한 제2 트위스트를 결정하는 단계; 상기 제1 트위스트와 제2 트위스트에 기초하여 상기 깊이 영상 및 상기 RGB 영상의 원본 프레임 별 최종 카메라 포즈를 결정하는 단계; 상기 깊이 영상 및 상기 RGB 영상의 각 원본 프레임에 대응하는 원본 버텍스(Vertex)들 중 상기 깊이 영상 및 상기 RGB 영상의 원본 프레임들 간의 시각적 연관성의 존부를 나타낸 엣지(Edge)들을 통해 모든 원본 버텍스들과 연결될 수 있는 최소한의 원본 버텍스들을 키 버텍스들로 선택하는 단계; 및상기 깊이 영상 및 상기 RGB 영상의 원본 프레임에서 상기 키 버텍스들에 대응하는 키 프레임들과 상기 키 프레임에 대응하는 최종 카메라 포즈를 이용하여 3D 모델을 생성하는 단계를 포함하는 3D 모델 생성 방법
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제7항에 있어서,상기 제1 트위스트를 결정하는 단계는,상기 초기 카메라 포즈에 따라 변환된 상기 깊이 영상의 원본 프레임의 3차원 포인트들과 상기 깊이 영상의 이전 원본 프레임의 3차원 포인트들 간의 좌표 상 차이가 최소화되도록 제1 트위스트를 업데이트하는, 3D 모델 생성 방법
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제7항에 있어서,상기 제2 트위스트를 결정하는 단계는,상기 초기 카메라 포즈에 따라 변환된 상기 RGB 영상의 원본 프레임의 픽셀들과 상기 RGB 영상의 이전 원본 프레임의 픽셀들 간의 픽셀 강도 차이가 최소화되도록 제2 트위스트를 업데이트하는, 3D 모델 생성 방법
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제7항에 있어서,상기 키 버텍스들이 상기 엣지를 통해 서로 연결되지 않는 경우, 상기 원본 버텍스들 중 상기 키 버텍스들이 상기 엣지를 통해 연결되게 하는 브릿징(bridging) 버텍스들을 결정하는 단계를 더 포함하고,상기 3D 모델을 생성하는 단계는,상기 깊이 영상 및 상기 RGB 영상의 원본 프레임에서 상기 키 버텍스 및 상기 브릿징 버텍스들에 대응하는 키 프레임들과 상기 키 프레임에 대응하는 최종 카메라 포즈를 이용하여 3D 모델을 생성하는, 3D 모델 생성 방법
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제7항에 있어서,상기 깊이 영상 및 상기 RGB 영상의 원본 프레임들 중 원본 프레임들 간의 유사도를 고려하여 루프-클로징(loop-closing) 쌍을 이루는 원본 프레임들을 결정하고, 상기 루프-클로징 쌍을 이루는 원본 프레임들의 상대적 카메라 포즈에 기초하여 최종 카메라 포즈를 업데이트하는 단계를 더 포함하는 3D 모델 생성 방법
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제1항 내지 제4항 및 제6항 내지 제11항 중 어느 한 항의 방법을 실행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터에서 판독 가능한 기록 매체
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3D 모델 생성 장치는 프로세서를 포함하고,상기 프로세서는,RGB-D 카메라로부터 획득한 RGB 영상과 깊이 영상을 식별하고, 상기 깊이 영상 및 상기 RGB 영상의 각 원본 프레임 별 상기 RGB-D 카메라의 초기 카메라 포즈를 지정하고, 상기 깊이 영상 및 상기 RGB 영상에서 시간 순으로 인접하는 두 개의 원본 프레임 중 상기 초기 카메라 포즈에 따라 변환된 원본 프레임과 나머지 원본 프레임 간의 차이를 이용하여 상기 초기 카메라 포즈를 업데이트함으로써 각 원본 프레임 별 최종 카메라 포즈를 결정하고, 상기 깊이 영상 및 상기 RGB 영상의 각 원본 프레임에 대응하는 원본 버텍스(Vertex)들 중 모든 원본 버텍스들을 커버할 수 있는 키 버텍스들을 선택하고, 상기 깊이 영상 및 상기 RGB 영상의 원본 프레임에서 상기 키 버텍스들에 대응하는 키 프레임들과 상기 키 프레임에 대응하는 최종 카메라 포즈를 이용하여 3D 모델을 생성하고,상기 초기 카메라 포즈에 따라 변환된 원본 프레임과 나머지 원본 프레임 간의 차이는,상기 초기 카메라 포즈에 따라 변환된 현재 원본 프레임에 포함된 3차원 포인트와 이전 원본 프레임에 포함된 3차원 포인트들 각각의 좌표 상 차이를 의미하고,상기 프로세서는,상기 깊이 영상 및 상기 RGB 영상의 각 원본 프레임에 대응하는 원본 버텍스(Vertex)들 중 상기 깊이 영상 및 상기 RGB 영상의 원본 프레임들 간의 시각적 연관성의 존부를 나타낸 엣지(Edge)들을 통해 상기 원본 버텍스들과 연결될 수 있는 최소한의 원본 버텍스들을 키 버텍스들로 선택하는,3D 모델 생성 장치
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제13항에 있어서,상기 프로세서는,상기 깊이 영상에서 인접하는 두 개의 원본 프레임 중 상기 초기 카메라 포즈에 따라 변환된 원본 프레임에 포함된 3차원 포인트와 나머지 원본 프레임에 포함된 3차원 포인트 간의 좌표 상 차이를 최소화하도록 상기 초기 카메라 포즈를 수정함으로써 최종 카메라 포즈를 결정하는, 3D 모델 생성 장치
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제13항에 있어서,상기 프로세서는,상기 RGB 영상에서 인접하는 두 개의 원본 프레임 중 상기 초기 카메라 포즈에 따라 변환된 원본 프레임에 포함된 픽셀들과 나머지 원본 프레임에 포함된 픽셀들 간의 픽셀 강도 차이를 최소화하도록 상기 초기 카메라 포즈를 수정함으로써 최종 카메라 포즈를 결정하는, 3D 모델 생성 장치
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3D 모델 생성 장치는 프로세서를 포함하고,상기 프로세서는,RGB-D 카메라로부터 획득한 RGB 영상과 깊이 영상을 식별하고, 상기 깊이 영상 및 상기 RGB 영상의 원본 프레임 별로 상기 RGB-D 카메라의 초기 카메라 포즈를 지정하고, 상기 깊이 영상의 인접한 두 원본 프레임들 중 상기 초기 카메라 포즈에 따라 변환된 현재 원본 프레임에 포함된 3차원 포인트와 이전 원본 프레임에 포함된 3차원 포인트를 비교함으로써 두 원본 프레임의 정합에 대한 제1 트위스트(twist)를 결정하고, 상기 RGB 영상의 인접한 두 원본 프레임들 중 상기 초기 카메라 포즈에 따라 변환된 현재 원본 프레임에 포함된 픽셀들과 이전 원본 프레임에 포함된 픽셀들 간의 픽셀 강도 차이를 비교함으로써 픽셀 강도에 대한 제2 트위스트를 결정하고, 상기 제1 트위스트와 제2 트위스트에 기초하여 상기 깊이 영상 및 상기 RGB 영상의 원본 프레임 별 최종 카메라 포즈를 결정하고, 상기 깊이 영상 및 상기 RGB 영상의 각 원본 프레임에 대응하는 원본 버텍스(Vertex)들 중 상기 깊이 영상 및 상기 RGB 영상의 원본 프레임들 간의 시각적 연관성의 존부를 나타낸 엣지(Edge)들을 통해 상기 원본 버텍스들과 연결될 수 있는 최소한의 원본 버텍스들을 키 버텍스들로 선택하고, 상기 깊이 영상 및 상기 RGB 영상의 원본 프레임에서 상기 키 버텍스들에 대응하는 키 프레임들과 상기 키 프레임에 대응하는 최종 카메라 포즈를 이용하여 3D 모델을 생성하고,상기 초기 카메라 포즈는 이전 원본 프레임의 시점부터 현재 원본 프레임의 시점까지 상기 RGB-D 카메라의 위치 및 각도가 변한 정도를 나타내는,3D 모델 생성 장치
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제17항에 있어서,상기 프로세서는,상기 키 버텍스들이 상기 엣지를 통해 서로 연결되지 않는 경우, 상기 원본 버텍스들 중 상기 키 버텍스들이 상기 엣지를 통해 연결되게 하는 브릿징(bridging) 버텍스들을 결정하고, 상기 깊이 영상 및 상기 RGB 영상의 원본 프레임에서 상기 키 버텍스 및 상기 브릿징 버텍스들에 대응하는 키 프레임들과 상기 키 프레임에 대응하는 최종 카메라 포즈를 이용하여 3D 모델을 생성하는, 3D 모델 생성 장치
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제17항에 있어서,상기 프로세서는,상기 깊이 영상 및 상기 RGB 영상의 원본 프레임들 중 원본 프레임들 간의 유사도를 고려하여 루프-클로징(loop-closing) 쌍을 이루는 원본 프레임들을 결정하고, 상기 루프-클로징 쌍을 이루는 원본 프레임들의 상대적 카메라 포즈에 기초하여 최종 카메라 포즈를 업데이트하는, 3D 모델 생성 장치
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