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자율주행차의 센서 커버리지 초과 위험 대응 시스템에서, 카메라, 레이더 및 라이더를 포함하는 센서들을 구동하고, 상기 센서들로부터 입력되는 신호를 수집하기 위한 센서 구동부;상기 센서 구동부에서 수집된 신호를 분석하여 개체의 존재 여부를 판단하기 위한 개체 인식부;기지국 또는 RSU(Road Side Unit)과의 통신을 수행하는 정보 교환부;상기 자율주행차의 전체적인 자율 주행을 제어하며, 상기 개체 인식부에서 수신한 개체의 인식 결과에 따라 상기 자율주행차의 주행을 제어하는 주행 제어부; 및상기 주행 제어부의 제어에 따라 상기 자율주행차의 주행 속도 및 주행 방향을 제어하기 위한 제어 실행부를 포함하며, 상기 센서 구동부로부터 수집된 신호가 없거나, 상기 개체 인식부에서 식별된 개체가 없으면, 상기 주행 제어부는 상기 정보 교환부를 통해 기지국 또는 RSU로부터 공사 발생, 사고 발생을 포함하는 도로 상황 정보 또는 교통 정보를 수신하고, 수신한 도로 상황 정보 또는 교통 정보를 기반으로 주행을 위한 제어 신호인 주행 제어 신호를 생성하여 상기 제어 실행부에 전달하는 것을 특징으로 하는 자율주행차의 센서 커버리지 초과 위험 대응 시스템
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청구항 1에 있어서, 상기 자율주행차가 주행하는 도로의 길 안내 및 방지턱, 급경사를 포함하는 도로의 구조적 특징에 대한 중요한 정보를 알리는 기능인 알람 기능을 제공하기 위한 경로 탐색부를 더 포함하고,상기 정보 교환부를 통해 기지국 또는 RSU로부터 도로 상황 정보 또는 교통 정보를 수신하지 못하면, 상기 주행 제어부는 상기 경로 탐색부로부터 도로 상황 정보에 대한 유효한 알람 정보가 있으면, 이를 기반으로 주행 제어 신호를 생성하여 상기 제어 실행부에 전달하는 것을 특징으로 하는 자율주행차의 센서 커버리지 초과 위험 대응 시스템
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청구항 2에 있어서, 현재 가용한 개체식별 정보로 자율주행이 불가능한 위급상황이 발생했을 경우, 이에 대처하기 위한 안전 대응책을 실행하기 위한 안전 대응부와, 안전대응책 목록이 저장되어 있는 안전대응책목록 데이터베이스를 더 포함하고, 상기 경로 탐색부로부터 유효한 알람 정보가 없으면, 상기 안전 대응부는 현재 시스템의 상태에 대한 로그 정보를 분석하고, 이를 통해 가속 패달의 작동 기록, 브레이크 작동 기록, 조향각의 변화, 차량 경사각의 변화를 포함하는 시스템 상태 정보를 파악하고, 이를 기반으로 상기 안전대응책목록 데이터베이스에 저장된 안전대응책 목록에서 안전대응책을 선정하고, 상기 주행 제어부는 상기 안전 대응부에서 선정된 안전대응책을 기반으로 주행 제어 신호를 생성하여 상기 제어 실행부에 전달하는 것을 특징으로 하는 자율주행차의 센서 커버리지 초과 위험 대응 시스템
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청구항 3에 있어서,상기 주행 제어부의 제어에 따라 자율주행 모드에서 수동주행 모드로 권한을 이양하기 위한 제어 이양부를 더 포함하고, 상기 안전 대응부에서 안전대응책이 선정되지 않으면, 상기 주행 제어부는 상기 제어 이양부를 통해 자율주행 모드에서 수동주행 모드로 권한이 전환되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행차의 센서 커버리지 초과 위험 대응 시스템
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자율주행차의 센서 커버리지 초과 위험 대응 시스템의 센서 커버리지 초과 위험 대응 방법에서, 센서 구동부는 카메라, 레이더 및 라이더를 포함하는 센서들을 구동하고, 상기 센서들로부터 입력되는 신호를 수집하는 단계;개체 인식부는 상기 센서 구동부에서 수집된 신호를 분석하여 개체의 존재 여부를 판단하는 단계; 주행 제어부는 상기 자율주행차의 전체적인 자율 주행을 제어하며, 상기 개체 인식부에서 수신한 개체의 인식 결과에 따라 상기 자율주행차의 주행을 제어하는 단계; 제어 실행부는 상기 주행 제어부의 제어에 따라 상기 자율주행차의 주행 속도 및 주행 방향을 제어하는 단계; 및정보 교환부는 기지국 또는 RSU(Road Side Unit)과의 통신을 수행하는 단계를 포함하되, 상기 센서 구동부로부터 수집된 신호가 없거나, 상기 개체 인식부에서 식별된 개체가 없으면, 상기 주행 제어부는 상기 정보 교환부를 통해 기지국 또는 RSU로부터 공사 발생, 사고 발생을 포함하는 도로 상황 정보 또는 교통 정보를 수신하고, 수신한 도로 상황 정보 또는 교통 정보를 기반으로 주행을 위한 제어 신호인 주행 제어 신호를 생성하여 상기 제어 실행부에 전달하는 것을 특징으로 하는 자율주행차의 센서 커버리지 초과 위험 대응 방법
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청구항 5에 있어서, 경로 탐색부는 상기 자율주행차가 주행하는 도로의 길 안내 및 방지턱, 급경사를 포함하는 도로의 구조적 특징에 대한 중요한 정보를 알리는 기능인 알람 기능을 제공하는 단계를 더 포함하고,상기 정보 교환부를 통해 기지국 또는 RSU로부터 도로 상황 정보 또는 교통 정보를 수신하지 못하면, 상기 주행 제어부는 상기 경로 탐색부로부터 도로 상황 정보에 대한 유효한 알람 정보가 있으면, 이를 기반으로 주행 제어 신호를 생성하여 상기 제어 실행부에 전달하는 것을 특징으로 하는 자율주행차의 센서 커버리지 초과 위험 대응 방법
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청구항 6에 있어서, 안전 대응부는 현재 가용한 개체식별 정보로 자율주행이 불가능한 위급상황이 발생했을 경우, 이에 대처하기 위한 안전 대응책을 실행하는 단계;상기 경로 탐색부로부터 유효한 알람 정보가 없으면, 상기 안전 대응부는 현재 시스템의 상태에 대한 로그 정보를 분석하고, 이를 통해 가속 패달의 작동 기록, 브레이크 작동 기록, 조향각의 변화, 차량 경사각의 변화를 포함하는 시스템 상태 정보를 파악하고, 이를 기반으로 안전대응책목록 데이터베이스에 저장된 안전대응책 목록에서 안전대응책을 선정하는 단계; 및상기 주행 제어부는 상기 안전 대응부에서 선정된 안전대응책을 기반으로 주행 제어 신호를 생성하여 상기 제어 실행부에 전달하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차의 센서 커버리지 초과 위험 대응 방법
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청구항 7에 있어서,제어 이양부는 상기 주행 제어부의 제어에 따라 자율주행 모드에서 수동주행 모드로 권한을 이양하는 단계를 더 포함하고, 상기 안전 대응부에서 안전대응책이 선정되지 않으면, 상기 주행 제어부는 상기 제어 이양부를 통해 자율주행 모드에서 수동주행 모드로 권한이 전환되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행차의 센서 커버리지 초과 위험 대응 방법
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