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대상체를 추적하기 위한 방법에 있어서,이미지 센서로부터 현재 이미지 프레임을 획득하는 단계;거리측정기를 이용하여 대상체까지의 거리를 측정함으로써, 현재 거리를 획득하는 단계;상기 현재 거리에 기초하여, 상기 현재 이미지 프레임의 서브셋인 현재 이미지 패치를 결정하는 단계;상기 현재 이미지 패치로부터 서로 다른 특징들을 추출함으로써, 복수의 현재 특징 패치들을 생성하는 단계;상기 복수의 현재 특징 패치들을 주파수 영역으로 변환함으로써, 복수의 현재 주파수 패치들을 생성하는 단계;상기 복수의 현재 주파수 패치들 각각에 대해, 미리 생성된 복수의 모델 주파수 패치들 중 대응하는 모델 주파수 패치와의 상관계수들을 획득함으로써, 복수의 상관계수 패치들을 생성하는 단계;상기 복수의 상관계수 패치들 각각에 대해 최대값을 갖는 상관계수를 결정함으로써, 복수의 최대 상관계수들을 획득하는 단계;상기 복수의 최대 상관계수들에 대응하는 픽셀들의 위치들로부터 복수의 예비 추적점들을 획득하는 단계;상기 복수의 상관계수 패치들 각각에 대해 PSR(peak to sidelobe ratio)을 계산함으로써, 복수의 PSR을 획득하는 단계;상기 복수의 PSR에 기초하여, 상기 복수의 최대 상관계수들 중 적어도 하나의 최대 상관계수를 선택하고 상기 복수의 예비 추적점들 중 적어도 하나의 예비 추적점을 선택하는 단계; 및상기 선택된 적어도 하나의 최대 상관계수를 이용하여, 상기 선택된 적어도 하나의 예비 추적점에 대한 가중 평균을 계산함으로써, 현재 추적점을 결정하는 단계를 포함하는, 방법
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제1항에 있어서,상기 현재 이미지 패치를 결정하는 단계는,미리 결정된 기준 이미지 프레임에 대응하여 상기 대상체까지의 거리를 측정함으로써 획득된 기준 거리에 대한 상기 현재 거리의 비율을 계산함으로써, 거리 변화 요소를 획득하는 단계; 및상기 기준 이미지 프레임의 서브셋인 기준 이미지 패치의 사이즈인 기준 사이즈와 상기 거리 변화 요소를 곱함으로써, 상기 현재 이미지 패치의 사이즈인 현재 사이즈를 결정하는 단계를 포함하는, 방법
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제1항에 있어서,상기 복수의 상관계수 패치들을 획득하는 단계는,상기 복수의 현재 주파수 패치들의 사이즈와 동일하도록 상기 복수의 모델 주파수 패치들의 사이즈를 변경하는 단계를 포함하는, 방법
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제1항에 있어서,상기 복수의 상관계수 패치들을 획득하는 단계는,상기 복수의 현재 주파수 패치들 각각에 대해, 대응하는 모델 주파수 패치와의 원소들 간의 곱(element-wise product)을 공간 영역으로 변환함으로써, 상기 복수의 상관계수 패치들을 획득하는 단계를 포함하는, 방법
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제1항에 있어서,상기 적어도 하나의 예비 추적점을 선택하는 단계는,상기 복수의 PSR 중 기준값을 초과하는 PSR에 대응하는 최대 상관계수 및 예비 추적점을 선택하는 단계를 포함하는, 방법
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대상체를 추적하기 위한 방법에 있어서,복수의 이미지 센서들 각각으로부터 현재 이미지 프레임을 획득함으로써, 복수의 현재 이미지 프레임들을 획득하는 단계;거리측정기를 이용하여 대상체까지의 거리를 측정함으로써, 현재 거리를 획득하는 단계;상기 현재 거리에 기초하여, 상기 복수의 현재 이미지 프레임들 각각에 대해 서브셋인 현재 이미지 패치를 결정함으로써, 복수의 현재 이미지 패치들을 획득하는 단계;상기 복수의 현재 이미지 패치들 각각에 대해 추출된 특징을 주파수 영역으로 변환함으로써, 복수의 현재 주파수 패치들을 생성하는 단계;상기 복수의 현재 주파수 패치들 각각에 대해, 미리 생성된 복수의 모델 주파수 패치들 중 대응하는 모델 주파수 패치와의 상관계수들을 획득함으로써, 복수의 상관계수 패치들을 생성하는 단계;상기 복수의 상관계수 패치들 각각에 대해 최대값을 갖는 상관계수를 결정함으로써, 복수의 최대 상관계수들을 획득하는 단계;상기 복수의 최대 상관계수들에 대응하는 픽셀들의 위치들로부터 복수의 예비 추적점들을 획득하는 단계;상기 복수의 상관계수 패치들 각각에 대해 PSR(peak to sidelobe ratio)을 계산함으로써, 복수의 PSR을 획득하는 단계;상기 복수의 PSR에 기초하여, 상기 복수의 최대 상관계수들 중 적어도 하나의 최대 상관계수를 선택하고 상기 복수의 예비 추적점들 중 적어도 하나의 예비 추적점을 선택하는 단계; 및상기 선택된 적어도 하나의 최대 상관계수를 이용하여, 상기 선택된 적어도 하나의 예비 추적점에 대한 가중 평균을 계산함으로써, 현재 추적점을 결정하는 단계를 포함하는, 방법
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제6항에 있어서,상기 복수의 현재 이미지 패치들을 결정하는 단계는,미리 결정된 기준 이미지 프레임에 대응하여 상기 대상체까지의 거리를 측정함으로써 획득된 기준 거리에 대한 상기 현재 거리의 비율을 계산함으로써, 거리 변화 요소를 획득하는 단계; 및상기 기준 이미지 프레임의 서브셋인 기준 이미지 패치의 사이즈인 기준 사이즈와 상기 거리 변화 요소를 곱함으로써, 상기 복수의 현재 이미지 패치들의 사이즈인 현재 사이즈를 결정하는 단계를 포함하는, 방법
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제6항에 있어서,상기 복수의 상관계수 패치들을 획득하는 단계는,상기 복수의 현재 주파수 패치들의 사이즈와 동일하도록 상기 복수의 모델 주파수 패치들의 사이즈를 변경하는 단계를 포함하는, 방법
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제6항에 있어서,상기 복수의 상관계수 패치들을 획득하는 단계는,상기 복수의 현재 주파수 패치들 각각에 대해, 대응하는 모델 주파수 패치와의 원소들 간의 곱(element-wise product)을 공간 영역으로 변환함으로써, 상기 복수의 상관계수 패치들을 획득하는 단계를 포함하는, 방법
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제6항에 있어서,상기 적어도 하나의 예비 추적점을 선택하는 단계는,상기 복수의 PSR 중 기준값을 초과하는 PSR에 대응하는 최대 상관계수 및 예비 추적점을 선택하는 단계를 포함하는, 방법
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대상체를 추적하기 위한 장치에 있어서,이미지 센서;거리측정기; 및프로세서를 포함하고,상기 프로세서는,상기 이미지 센서로부터 현재 이미지 프레임을 획득하고,상기 거리측정기를 이용하여 대상체까지의 거리를 측정함으로써, 현재 거리를 획득하고,상기 현재 거리에 기초하여, 상기 현재 이미지 프레임의 서브셋인 현재 이미지 패치를 결정하고,상기 현재 이미지 패치로부터 서로 다른 특징들을 추출함으로써, 복수의 현재 특징 패치들을 생성하고,상기 복수의 현재 특징 패치들을 주파수 영역으로 변환함으로써, 복수의 현재 주파수 패치들을 생성하고,상기 복수의 현재 주파수 패치들 각각에 대해, 미리 생성된 복수의 모델 주파수 패치들 중 대응하는 모델 주파수 패치와의 상관계수들을 획득함으로써, 복수의 상관계수 패치들을 생성하고,상기 복수의 상관계수 패치들 각각에 대해 최대값을 갖는 상관계수를 결정함으로써, 복수의 최대 상관계수들을 획득하고,상기 복수의 최대 상관계수들에 대응하는 픽셀들의 위치들로부터 복수의 예비 추적점들을 획득하고,상기 복수의 상관계수 패치들 각각에 대해 PSR(peak to sidelobe ratio)을 계산함으로써, 복수의 PSR을 획득하고,상기 복수의 PSR에 기초하여, 상기 복수의 최대 상관계수들 중 적어도 하나의 최대 상관계수를 선택하고 상기 복수의 예비 추적점들 중 적어도 하나의 예비 추적점을 선택하고,상기 선택된 적어도 하나의 최대 상관계수를 이용하여, 상기 선택된 적어도 하나의 예비 추적점에 대한 가중 평균을 계산함으로써, 현재 추적점을 결정하는, 장치
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대상체를 추적하기 위한 장치에 있어서,복수의 이미지 센서들;거리측정기; 및프로세서를 포함하고,상기 프로세서는,복수의 이미지 센서들 각각으로부터 현재 이미지 프레임을 획득함으로써, 복수의 현재 이미지 프레임들을 획득하고,거리측정기를 이용하여 대상체까지의 거리를 측정함으로써, 현재 거리를 획득하고,상기 현재 거리에 기초하여, 상기 복수의 현재 이미지 프레임들 각각에 대해 서브셋인 현재 이미지 패치를 결정함으로써, 복수의 현재 이미지 패치들을 획득하고,상기 복수의 현재 이미지 패치들 각각에 대해 추출된 특징을 주파수 영역으로 변환함으로써, 복수의 현재 주파수 패치들을 생성하고,상기 복수의 현재 주파수 패치들 각각에 대해, 미리 생성된 복수의 모델 주파수 패치들 중 대응하는 모델 주파수 패치와의 상관계수들을 획득함으로써, 복수의 상관계수 패치들을 생성하고,상기 복수의 상관계수 패치들 각각에 대해 최대값을 갖는 상관계수를 결정함으로써, 복수의 최대 상관계수들을 획득하고,상기 복수의 최대 상관계수들에 대응하는 픽셀들의 위치들로부터 복수의 예비 추적점들을 획득하고,상기 복수의 상관계수 패치들 각각에 대해 PSR(peak to sidelobe ratio)을 계산함으로써, 복수의 PSR을 획득하고,상기 복수의 PSR에 기초하여, 상기 복수의 최대 상관계수들 중 적어도 하나의 최대 상관계수를 선택하고 상기 복수의 예비 추적점들 중 적어도 하나의 예비 추적점을 선택하고,상기 선택된 적어도 하나의 최대 상관계수를 이용하여, 상기 선택된 적어도 하나의 예비 추적점에 대한 가중 평균을 계산함으로써, 현재 추적점을 결정하는, 장치
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