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사용자의 등에 고정 가능한 메인 프레임;상기 메인 프레임에 제 1 회전축을 중심으로 회전 가능하게 연결되는 베이스 링크;일단이 상기 제 1 회전축에 교차하는 제 2 회전축을 중심으로 상기 베이스 링크에 회전 가능하게 연결되고, 상기 베이스 링크의 전방으로 연장되는 전방 연장 링크;상기 베이스 링크에 연결되고, 상기 베이스 링크의 후방으로 연장되는 후방 연장 링크;상기 베이스 링크보다 상방에 위치하고, 상기 메인 프레임에 마련되는 가이드;상기 가이드를 따라 슬라이딩 가능한 슬라이더;일단이 상기 메인 프레임에 고정되고, 타단이 상기 슬라이더에 고정되는 중력 보상 탄성체; 및상기 후방 연장 링크 및 상기 슬라이더 각각에 회전 가능하게 연결되는 커플링 링크를 포함하는, 다자유도 움직임이 가능한 착용형 중력 보상 장치
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제 1 항에 있어서,상기 후방 연장 링크는 상기 베이스 링크에 고정되어, 상기 베이스 링크와 일체로 움직이는, 다자유도 움직임이 가능한 착용형 중력 보상 장치
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3 |
3
제 2 항에 있어서,상기 전방 연장 링크는 상기 메인 프레임에 대해 2자유도 움직임이 가능한, 다자유도 움직임이 가능한 착용형 중력 보상 장치
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4 |
4
제 1 항에 있어서,상기 전방 연장 링크의 타단에 연결되고, 사용자의 팔을 지지 가능하고, 상기 전방 연장 링크에 대해 2자유도 움직임이 가능한 지지 파트를 더 포함하는, 다자유도 움직임이 가능한 착용형 중력 보상 장치
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5 |
5
제 4 항에 있어서,상기 지지 파트는,상기 전방 연장 링크에 제 3 회전축을 중심으로 회전 가능한 지지 베이스;상기 지지 베이스의 상측에 구비되고, 상기 지지 베이스에 대해 2자유도 움직임이 가능한 지지 플레이트; 및상기 지지 베이스 및 지지 플레이트를 연결하는 지지 조인트를 포함하는, 다자유도 움직임이 가능한 착용형 중력 보상 장치
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6 |
6
제 5 항에 있어서,상기 지지 조인트는 유니버셜 조인트 또는 볼 조인트인, 다자유도 움직임이 가능한 착용형 중력 보상 장치
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7 |
7
제 4 항에 있어서,상기 제 3 회전축은 상기 제 2 회전축과 평행한, 다자유도 움직임이 가능한 착용형 중력 보상 장치
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8
제 4 항에 있어서,상기 지지 파트에 연결되고, 상기 사용자의 팔을 감싸는 팔 지지 밴드를 더 포함하는, 다자유도 움직임이 가능한 착용형 중력 보상 장치
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제 1 항에 있어서,상기 전방 연장 링크는 복수 개로 형성되고,복수 개의 전방 연장 링크는,일단이 상기 베이스 링크에 회전 가능하게 연결되는 제 1 전방 연장 링크; 및일단이 상기 제 1 전방 연장 링크의 타단에 회전 가능하게 연결되는 제 2 전방 연장 링크를 포함하는, 다자유도 움직임이 가능한 착용형 중력 보상 장치
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10
제 9 항에 있어서,상기 제 1 전방 연장 링크에 대한 상기 제 2 전방 연장 링크의 회전축은 상기 제 2 회전축과 평행한, 다자유도 움직임이 가능한 착용형 중력 보상 장치
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11
제 9 항에 있어서,일단이 상기 제 1 전방 연장 링크에 연결되고, 타단이 상기 제 2 전방 연장 링크에 연결되는 연결 탄성체를 더 포함하는, 다자유도 움직임이 가능한 착용형 중력 보상 장치
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제 9 항에 있어서,상기 복수 개의 전방 연장 링크는, 일단이 상기 제 2 전방 연장 링크의 타단에 회전 가능하게 연결되는 제 3 전방 연장 링크를 더 포함하고,상기 제 2 전방 연장 링크의 일단은 상기 제 1 전방 연장 링크의 하측에 연결되고, 타단은 상기 제 3 전방 연장 링크의 하측에 연결되는, 다자유도 움직임이 가능한 착용형 중력 보상 장치
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13
제 1 항에 있어서,상기 전방 연장 링크 및 후방 연장 링크가 상기 제 1 회전축을 중심으로 회전하는 동안, 상기 슬라이더는 상기 가이드를 따라 슬라이딩하고, 상기 탄성체는 변형되는, 다자유도 움직임이 가능한 착용형 중력 보상 장치
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14
제 1 항에 있어서,상기 메인 프레임에 연결되고, 상기 사용자의 몸통을 감싸는 몸통 지지 밴드를 더 포함하는, 다자유도 움직임이 가능한 착용형 중력 보상 장치
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15
메인 프레임;상기 메인 프레임에 제 1 회전축을 중심으로 회전 가능하게 연결되는 베이스 링크;일단이 상기 제 1 회전축에 교차하는 제 2 회전축을 중심으로 상기 베이스 링크에 회전 가능하게 연결되고, 상기 베이스 링크의 전방으로 연장되는 전방 연장 링크;상기 베이스 링크에 연결되고, 상기 베이스 링크의 후방으로 연장되는 후방 연장 링크;상기 베이스 링크보다 상방에 위치하고, 상기 메인 프레임에 마련되는 가이드;상기 가이드를 따라 슬라이딩 가능한 슬라이더;일단이 상기 메인 프레임에 고정되고, 타단이 상기 슬라이더에 고정되는 중력 보상 탄성체;상기 후방 연장 링크 및 상기 슬라이더 각각에 회전 가능하게 연결되는 커플링 링크; 및상기 전방 연장 링크의 타단에 연결되고, 사용자의 팔을 지지 가능하고, 상기 전방 연장 링크에 대해 2자유도 움직임이 가능한 지지 파트를 포함하는, 다자유도 움직임이 가능한 착용형 중력 보상 장치
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제 15 항에 있어서,상기 지지 파트는,상기 전방 연장 링크에 제 3 회전축을 중심으로 회전 가능한 지지 베이스;상기 지지 베이스의 상측에 구비되고, 상기 지지 베이스에 대해 2자유도 움직임이 가능한 지지 플레이트; 및상기 지지 베이스 및 지지 플레이트를 연결하는 지지 조인트를 포함하는, 다자유도 움직임이 가능한 착용형 중력 보상 장치
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메인 프레임;상기 메인 프레임에 제 1 회전축을 중심으로 회전 가능하게 연결되는 베이스 링크;일단이 상기 제 1 회전축에 교차하는 제 2 회전축을 중심으로 상기 베이스 링크에 회전 가능하게 연결되고, 상기 베이스 링크의 전방으로 연장되는 전방 연장 링크;상기 베이스 링크에 연결되고, 상기 베이스 링크의 후방으로 연장되는 후방 연장 링크;상기 베이스 링크보다 상방에 위치하고, 상기 메인 프레임에 마련되는 가이드;상기 가이드를 따라 슬라이딩 가능한 슬라이더;일단이 상기 메인 프레임에 고정되고, 타단이 상기 슬라이더에 고정되는 중력 보상 탄성체; 및상기 후방 연장 링크 및 상기 슬라이더 각각에 회전 가능하게 연결되는 커플링 링크를 포함하고,상기 전방 연장 링크는 복수 개로 형성되고,복수 개의 전방 연장 링크는,일단이 상기 베이스 링크에 회전 가능하게 연결되는 제 1 전방 연장 링크; 및일단이 상기 제 1 전방 연장 링크의 타단에 회전 가능하게 연결되는 제 2 전방 연장 링크를 포함하는, 다자유도 움직임이 가능한 착용형 중력 보상 장치
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