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컴퓨팅 장치에 의하여 수행되는 트랙 생성 방법에 있어서,레이다를 이용하여 미리 설정된 스캔 주기(T)에 따라 n(n은 2 이상의 자연수)개의 스캔 데이터를 획득하는 단계;제n 스캔 데이터에 포함된 복수의 플롯들 중에서 제1 플롯을 선택하는 단계;상기 제1 플롯이 위치하는 섹터를 기초로 분석 대상 섹터들을 결정하는 단계;제(n-N) 내지 제(n-1) 스캔 데이터들의 상기 분석 대상 섹터들로부터 후보 플롯들을 추출하는 단계;최고 속력 설정값(vthd max), 및 해당 플롯이 포함된 제i(i는 (n-N) 이상 (n-1) 이하의 자연수) 스캔 데이터와 상기 제n 스캔 데이터의 획득 시간차((n-i)T)를 기초로 상기 후보 플롯들로부터 연관 플롯들을 추출하는 단계;상기 연관 플롯들의 도플러 값을 기초로 도플러 빈 히스토그램을 생성하는 단계;상기 도플러 빈 히스토그램을 기초로 상기 제1 플롯의 도플러 값을 결정하는 단계; 및상기 제1 플롯의 도플러 값을 이용하여, 제1 플롯의 트랙을 생성하는 단계를 포함하고, 상기 도플러 빈 히스토그램을 기초로 상기 제1 플롯의 도플러 값을 결정하는 단계는,상기 도플러 빈 히스토그램의 각 도플러 빈에 대한 도수를 결정하는 단계;미리 결정된 문턱 값(M) 이상의 도수를 갖는 도플러 빈들을 추출하는 단계;추출된 도플러 빈들의 인접 관계에 따라 도플러 빈 그룹들을 생성하는 단계;각 도플러 빈 그룹들을 구성하는 도플러 빈들의 도수를 합산하여, 가장 큰 합산 값을 갖는 도플러 빈 그룹을 상기 제1 플롯에 대응하는 도플러 빈 그룹으로 결정하는 단계; 및상기 제1 플롯에 대응하는 도플러 빈 그룹으로부터 상기 제1 플롯의 도플러 값을 산출하는 단계를 포함하는, 트랙 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 레이다를 이용하여 미리 설정된 스캔 주기(T)에 따라 n(n은 2 이상의 자연수)개의 스캔 데이터를 획득하는 단계는,상기 레이다의 스캔 방위각 범위를 미리 설정된 각도 값에 따라 복수의 섹터들로 구획하고, 상기 복수의 섹터들에 인덱스를 지정하는 단계; 및상기 n개의 스캔 데이터에 포함된 플롯들을 해당 플롯이 위치하는 섹터에 따라 대응하는 인덱스를 부여하여 저장하는 단계를 포함하는, 트랙 생성 방법
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제2항에 있어서,상기 후보 플롯들을 추출하는 단계는,상기 제1 플롯의 방위각을 기초로 상기 분석 대상 섹터들에 대응하는 인덱스 범위를 결정하는 단계; 및제(n-N) 내지 제(n-1) 스캔 데이터들의 플롯들 중에서 상기 인덱스 범위에 포함되는 인덱스가 부여된 플롯들을 상기 후보 플롯들로 결정하는 단계를 포함하는, 트랙 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 분석 대상 섹터들을 결정하는 단계는, 상기 제1 플롯이 위치하는 섹터로부터 미리 결정된 각도 범위에 포함되는 섹터들을 상기 분석 대상 섹터들로 결정하는 단계를 포함하는, 트랙 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 후보 플롯들로부터 연관 플롯들을 추출하는 단계는,상기 후보 플롯들 중에서 상기 제1 플롯으로부터 최대 가능 거리(Rmax) 내에 위치하고, 상기 제1 플롯으로부터 최대 가능 각도(Amax) 내에 위치하는 후보 플롯들을 상기 연관 플롯들로 선택하는 단계를 포함하는, 트랙 생성 방법
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제5항에 있어서,상기 최대 가능 거리(Rmax)는 상기 획득 시간차((n-i)T)와 상기 최고 속력 설정값(vthd max)을 곱한 값을 기초로 산출되고,상기 최대 가능 각도(Amax)는 상기 획득 시간차((n-i)T)와 상기 최고 속력 설정값(vthd max)의 곱을 상기 제1 플롯의 거리()로 나눈 값을 기초로 산출되는, 트랙 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 연관 플롯들의 도플러 값을 기초로 도플러 빈 히스토그램을 생성하는 단계는,제(n-N) 내지 제(n-1) 스캔 데이터들에 대하여 상기 최고 속력 설정값(vthd max)을 기초로 미리 결정된 도플러 값 간격을 기초로 제(n-N) 내지 제(n-1) 도플러 빈 데이터를 생성하는 단계;제j 도플러 빈 데이터(j는 (n-N) 이상 (n-1) 이하의 자연수)의 상기 연관 플롯들에 대응하는 도플러 빈을 중심으로 이웃하는 2mj개의 도플러 빈들에 보정 값을 부여하여 제j 보정 도플러 빈 데이터를 생성하는 단계; 및상기 제(n-N) 내지 제(n-1)의 보정 도플러 빈 데이터를 병합하여 상기 도플러 빈 히스토그램을 생성하는 단계를 포함하고,상기 mj는 상기 제j 스캔 데이터와 상기 제n 스캔 데이터의 획득 시간차((n-j)T)에 비례하여 결정되는, 트랙 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 제1 플롯의 트랙을 생성하는 단계는,1 포인트 트랙 초기화(1-point track initiation) 방식에 따라 상기 제1 플롯의 트랙을 생성하는 단계를 포함하고,상기 제1 플롯의 트랙의 상태변수는 상기 제1 플롯의 위치와 상기 제1 플롯의 상기 도플러 값을 포함하는 트랙 생성 방법
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레이다를 이용하여 미리 설정된 스캔 주기(T)에 따라 획득한 복수의 스캔 데이터들, 및 트랙 생성 프로그램을 저장하는 메모리; 및제n 스캔 데이터에 포함된 복수의 플롯들 중에서 제1 플롯을 선택하고,상기 제1 플롯이 위치하는 섹터를 기초로 분석 대상 섹터들을 결정하고,제(n-N) 내지 제(n-1) 스캔 데이터들의 상기 분석 대상 섹터들로부터 후보 플롯들을 추출하고,최고 속력 설정값(vthd max) 및 해당 플롯이 포함된 제i(i는 (n-N) 이상 (n-1) 이하의 자연수) 스캔 데이터와 상기 제n 스캔 데이터의 획득 시간차((n-i)T)를 기초로 상기 후보 플롯들로부터 연관 플롯들을 추출하고,상기 연관 플롯들의 도플러 값을 기초로 도플러 빈 히스토그램을 생성하고,상기 도플러 빈 히스토그램을 기초로 상기 제1 플롯의 도플러 값을 결정하고,상기 제1 플롯의 도플러 값을 이용하여, 제1 플롯의 트랙을 생성하도록 구성되는 프로세서를 포함하고, 상기 연관 플롯들의 도플러 값을 기초로 도플러 빈 히스토그램을 생성하고,상기 도플러 빈 히스토그램을 기초로 상기 제1 플롯의 도플러 값을 결정하고,상기 제1 플롯의 도플러 값을 이용하여, 제1 플롯의 트랙을 생성하도록 구성되는 프로세서를 포함하고,상기 프로세서는,상기 도플러 빈 히스토그램의 각 도플러 빈에 대한 도수들을 결정하고,미리 결정된 문턱 값 이상의 도수를 갖는 도플러 빈들을 추출하고,추출된 도플러 빈들의 인접 관계에 따라 도플러 빈 그룹들을 생성하고,각 도플러 빈 그룹들을 구성하는 도플러 빈들의 도수를 합산하여, 가장 큰 합산 값을 갖는 도플러 빈 그룹을 상기 제1 플롯에 대응하는 도플러 빈 그룹으로 결정하고,상기 제1 플롯에 대응하는 도플러 빈 그룹으로부터 상기 제1 플롯의 도플러 값을 산출하도록 구성되는, 트랙 생성 장치
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제10항에 있어서,상기 프로세서는,제(n-N) 내지 제(n-1) 스캔 데이터들에 대하여 상기 최고 속력 설정값(vthd max)을 기초로 미리 결정된 도플러 값 간격의 제(n-N) 내지 제(n-1) 도플러 빈 데이터를 생성하고,제j 도플러 빈 데이터(j는 (n-N) 이상 (n-1) 이하의 자연수)의 상기 연관 플롯들에 대응하는 도플러 빈을 중심으로 이웃하는 2mj개의 도플러 빈들에 보정 값을 부여하여 제j 보정 도플러 빈 데이터를 생성하고,상기 제(n-N) 내지 제(n-1)의 보정 도플러 빈 데이터를 병합하여 상기 도플러 빈 히스토그램을 생성하도록 구성되고,상기 mj는 상기 j 스캔 데이터와 상기 제n 스캔 데이터의 획득 시간차((n-j)T)에 비례하여 결정되는, 트랙 생성 장치
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제10항에 있어서,상기 프로세서는,1 포인트 트랙 초기화(1-point track initiation) 방식에 따라 상기 제1 플롯의 트랙을 생성하도록 구성되고,상기 제1 플롯의 트랙의 상태변수는 상기 제1 플롯의 위치와 상기 제1 플롯의 상기 도플러 값을 포함하는, 트랙 생성 장치
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컴퓨팅 장치를 이용하여 제1항 내지 제7항 및 제9항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실행시키기 위하여 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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