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복수의 무인기와 지상관제소 사이의 데이터를 송수신하는 통신 방법으로,상기 무인기가 상기 지상관제소로부터 수신한 비행 정보에 따라 비행하여 주변 정보를 수집하는 단계;상기 무인기가 제1 주기마다 상태 정보 및 상기 주변 정보를 다른 복수의 무인기로 전송하는 단계;상기 무인기가 현재의 위치를 기준으로 주변의 상기 복수의 무인기와 그룹을 형성하는 단계;상기 무인기가 상기 그룹의 대표 전송기가 될 확률인 제1 전송확률을 제2 주기마다 계산하는 단계로서, 상기 그룹의 상기 대표 전송기는 상기 그룹에 포함된 상기 다른 복수의 무인기가 수집한 상기 주변 정보를 포함하는 그룹 정보를 상기 지상관제소로 전송할 무인기인 단계; 및상기 무인기가 상기 제1 전송확률에 따라 상기 지상관제소로 상기 그룹 정보를 전송하는 단계를 포함하고,상기 상태 정보는,상기 현재 위치 및 현재의 상기 제1 전송확률을 포함하며,상기 제1 전송확률은,상기 그룹에 포함된 상기 다른 복수의 무인기의 상기 제1 전송확률을 이용하여 계산되는 것을 특징으로 하는 데이터 통신 방법
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제1항에 있어서,상기 그룹을 형성하는 단계는,상기 무인기가 상기 현재 위치를 기준으로 소정 범위 내의 상기 다른 복수의 무인기로부터 상기 상태 정보 및 상기 주변 정보를 수신하는 단계; 및상기 무인기가 수신한 상기 상태 정보 및 상기 주변 정보에 대응되는 상기 복수의 무인기와 상기 그룹을 형성하는 단계를 포함하고,상기 그룹은,상기 무인기의 상기 현재 위치에 따라 가변적인 것을 특징으로 하는 데이터 통신 방법
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제1항에 있어서,상기 제1 전송확률을 제2 주기마다 계산하는 단계는,상기 그룹에 포함된 상기 다른 복수의 무인기의 상기 제1 전송확률을 이용하여 상기 그룹에 포함된 상기 다른 복수의 무인기가 상기 대표 전송기가 되지 않을 확률을 나타내는 제2 전송확률을 계산하는 단계;상기 제2 전송확률과 기설정된 제3 전송확률을 이용하여 제4 전송확률을 계산하는 단계; 및상기 제1 전송확률을 상기 제4 전송확률과 비교하여 상기 제2 주기마다 상기 제1 전송확률을 보정하는 단계를 포함하고,상기 제3 전송확률은,상기 제2 주기마다 상기 그룹 정보를 전송하는 과정에서 상기 지상관제소에서 상기 그룹정보를 수신할 확률을 나타내며, 상기 제4 전송확률은,상기 복수의 무인기가 상기 제3 전송확률에 대응되는 전송상태를 유지하기 위해 상기 복수의 무인기 사이의 통신 장애를 발생시키지 않고, 상기 그룹 정보의 손실을 최소화할 수 있는 전송확률인 것을 특징으로 하는 데이터 통신 방법
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제3항에 있어서,상기 제2 전송확률을 계산하는 단계는,수학식 1을 이용하여 상기 제2 전송확률을 계산하고,[수학식 1]상기 N은 상기 제2 전송확률을 나타내고, 상기 Pi는 상기 그룹에 포함된 다른 복수의 무인기의 상기 제1 전송확률을 나타내는 것을 특징으로 하는 데이터 통신 방법
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제3항에 있어서,상기 현재의 상기 제4 전송확률을 계산하는 단계는,수학식 2를 이용하여 상기 제4 전송확률을 계산하고,[수학식 2]상기 I는 상기 제3 전송확률을 나타내고, 상기 Pk는 상기 제4 전송확률을 나타내는 것을 특징으로 하는 데이터 통신 방법
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제3항에 있어서,상기 제2 주기마다 상기 제1 전송확률을 보정하는 단계는,수학식 3을 이용하여 상기 제1 전송확률을 보정하고,[수학식 3]상기 Pkt+1는 다음 주기의 상기 제1 전송확률을 나타내고, Pkt는 현재의 상기 제1 전송확률을 나타내며, 상기 α는 보정상수를 나타내는 것을 특징으로 하는 데이터 통신 방법
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제6항에 있어서,상기 제2 주기마다 상기 제1 전송확률을 보정하는 단계에서,상기 제1 전송확률이 상기 제4 전송확률보다 낮은 경우, 상기 제1 전송확률을 상기 제4 전송확률까지 단계적으로 높이는 것을 특징으로 하는 데이터 통신 방법
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제6항에 있어서,상기 제1 전송확률이 상기 제4 전송확률보다 높은 경우, 상기 제1 전송확률을 상기 제4 전송확률까지 낮추는 것을 특징으로 하는 데이터 통신 방법
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제1항에 있어서,상기 제1 주기는 상기 제2 주기보다 짧은 것을 특징으로 하는 데이터 통신 방법
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