| 1 |
1
소정의 지점에 대응되는 자기장맵벡터가 다수 수집되어 포함된 자기장맵을 이용하여 위치를 파악하고자 하는 측위지점에서의 자기장을 측정하여 위치측정장치 자체의 좌표계인 로컬좌표계 상의 자기장측정벡터를 얻는 측정단계;상기 측정단계에서 상기 위치측정장치의 측정자세에 따라 발생되는 차이로서, 상기 자기장맵에 포함되어 상기 측위지점에 대응되는 자기장맵벡터와 상기 자기장측정벡터 사이의 차이를 해소하기 위하여 상기 자기장측정벡터의 Z축 성분을 수평면에 대하여 수직인 상기 자기장맵벡터의 Z축 성분에 매칭시켜주는 보정을 하는 자세보정단계; 상기 자세보정단계에서 보정된 상기 자기장측정벡터에 대하여 상기 위치측정장치의 위치가 이동된 방향의 변화에 따른 보정을 하는 이동방향보정단계; 및상기 이동방향보정단계에서 보정된 상기 자기장측정벡터와 상기 측위지점에 대응되는 상기 자기장맵벡터와 비교하여 상기 측위지점에서의 좌표를 산출하는 위치좌표산출단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 자기장 기반 위치측정방법
|
| 2 |
2
제 1항에 있어서,상기 자세보정단계에서, 상기 자기장측정벡터의 Z축 성분을 수평면에 대하여 수직인 상기 자기장맵벡터의 Z축 성분에 매칭시켜주는 보정에는, 상기 자기장맵벡터를 나타내는 기준좌표계인 글로벌좌표계의 Z축과 상기 로컬좌표계의 Z축과의 사이각만큼 상기 자기장측정벡터를 회전변환시켜주는 변환처리가 포함된 것을 특징으로 하는, 자기장 기반 위치측정방법
|
| 3 |
3
제 2항에 있어서,상기 이동방향보정단계에서, 상기 위치측정장치의 위치 이동된 방향의 변화에 따른 보정에는, 상기 자기장맵벡터를 나타내는 기준좌표계인 글로벌좌표계의 Z축을 중심으로 상기 자기장측정벡터를 소정의 각도만큼 회전변환시켜주는 변환처리가 포함된 것을 특징으로 하는,자기장 기반 위치측정방법
|
| 4 |
4
제 3항에 있어서, 상기 이동방향보정단계에서 상기 자기장측정벡터가 상기 변환처리에 의해 회전되는 각도는, 상기 자기장맵에 포함되는 적어도 하나 이상의 상기 자기장벡터가 수집된 방향으로부터 상기 자기장측정벡터가 회전한 상대적인 각도 α 인 것을 특징으로 하는 자기장 기반 위치측정방법
|
| 5 |
5
소정의 지점에 대응되는 자기장맵벡터가 다수 수집되어 포함된 자기장맵을 이용하여 위치를 파악하는 위치측정장치로서,위치를 파악하고자 하는 측위지점에서의 자기장, 각속도 및 각가속도를 측정하는 센서부; 및상기 센서부와 전기적으로 연결되고, 상기 자기장을 측정하는 상기 센서부를 통해 자체의 좌표계인 로컬좌표계 상의 자기장측정벡터를 얻으며, 상기 위치측정장치의 측정자세에 따라 발생되는 차이로서, 상기 자기장맵에 포함되어 상기 측위지점에 대응되는 자기장맵벡터와 상기 자기장측정벡터 사이의 차이를 해소하기 위하여 상기 자기장측정벡터의 Z축 성분을 수평면에 대하여 수직인 상기 자기장맵벡터의 Z축 성분에 매칭시켜주는 보정인 자세보정을 하고, 상기 자기장측정벡터에 대하여 상기 위치측정장치의 위치 이동된 방향의 변화에 따른 보정인 이동방향보정을 하며, 자기장측정벡터와 상기 측위지점에 대응되는 상기 자기장맵벡터와 비교하여 상기 측위지점에서의 좌표를 산출하는 프로세서부;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 자기장 기반 위치측정장치
|
| 6 |
6
제 5항에 있어서, 상기 프로세서부가 상기 자기장측정벡터의 Z축 성분을 수평면에 대하여 수직인 상기 자기장맵벡터의 Z축 성분에 매칭시켜주는 자세보정에는, 상기 자기장맵벡터를 나타내는 기준좌표계인 글로벌좌표계의 Z축과 상기 로컬좌표계의 Z축과의 사이각만큼 상기 자기장측정벡터를 회전변환시켜주는 변환처리가 포함된 것을 특징으로 하는 자기장 기반 위치측정장치
|
| 7 |
7
제 6항에 있어서,상기 프로세서부에 의해 실행되는 상기 위치측정장치의 위치 이동된 방향의 변화에 따른 이동방향보정에는, 상기 자기장맵벡터를 나타내는 기준좌표계인 글로벌좌표계의 Z축을 중심으로 상기 자기장측정벡터를 소정의 각도만큼 회전변환시켜주는 변환처리가 포함된 것을 특징으로 하는,자기장 기반 위치측정장치
|
| 8 |
8
제 7항에 있어서,상기 프로세서부에 의한 상기 이동방향보정에서 상기 변환처리에 의해 상기 자기장측정벡터가 회전되는 각도는, 상기 자기장맵에 포함된 상기 자기장맵벡터가 수집된 방향으로부터 상기 자기장측정벡터가 회전한 상대적인 각도 α 인 것을 특징으로 하는, 자기장 기반 위치측정장치
|
| 9 |
9
제 8항에 있어서, 상기 센서부는, 상기 측위지점에서 XYZ의 3축방향의 자기장을 센싱하는 자기장센서; 상기 위치측정장치의 각가속도를 센싱하는 가속도센서; 및 상기 위치측정장치의 각속도를 센싱하는 자이로스코프;를 포함하는 것을 특징으로 하는,자기장 기반 위치측정장치
|
| 10 |
10
제 9항에 있어서, 상기 프로세서부는, 상기 자기장센서로 센싱된 자기장으로부터 상기 자북방위각을 산출하고, 상기 가속도센서에서 센싱되는 각가속도로부터 상기 피치회전각 및 상기 롤회전각을 산출하는 것을 특징으로 하는,자기장 기반 위치측정장치
|
