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수평하게 배치되는 메인 프레임;상기 메인 프레임의 전단 좌우에 결합하는 앞바퀴;상기 메인 프레임의 후단 좌우에 결합하는 뒷바퀴; 및상기 앞바퀴와 상기 뒷바퀴를 회전시키는 이동 구동부;를 포함하며,좌측의 상기 앞바퀴와 우측의 상기 앞바퀴는 상기 메인 프레임의 중심선을 기준으로 대칭되게 조향되도록 형성되고,좌측의 상기 뒷바퀴와 우측의 상기 뒷바퀴는 상기 메인 프레임의 중심선을 기준으로 대칭되게 조향되도록 형성되는 것을 특징으로 하는 주차 로봇
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제1항에 있어서,상기 앞바퀴는,상기 메인 프레임과 교차하는 방향의 조향축을 기준으로 상기 앞바퀴의 회전축을 조향하는 조향 링크; 및상기 조향 링크를 구동시키는 조향 구동부;에 의해 조향되며,상기 조향 링크는 상기 앞바퀴 각각에 대해 형성되어, 상기 메인 프레임의 중심선을 기준으로 대칭되게 배치되는 것을 특징으로 하는 주차 로봇
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제2항에 있어서,상기 조향 링크는,상기 앞바퀴의 회전축에 고정되는 제1 조향 링크; 및일단부가 상기 제1 조향 링크에 힌지 결합하고 타단부가 상기 조향 구동부에 힌지 결합하는 제2 조향 링크;를 포함하고,상기 조향 구동부는 상기 제2 조향 링크의 타단부를 상기 메인 프레임의 중심선을 따라 이동시키는 것을 특징으로 하는 주차 로봇
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제3항에 있어서,상기 조향 구동부는,상기 메인 프레임의 중심선 방향을 따라 연장되는 슬라이딩 홀이 형성된 리니어 가이드를 구비하고,상기 제2 조향 링크의 타단부는 상기 슬라이딩 홀을 따라 이동하는 것을 특징으로 하는 주차 로봇
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제2항에 있어서,상기 앞바퀴의 조향 각도를 상기 뒷바퀴의 조향 각도와 연동되게 하는 연결 링크를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 로봇
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제5항에 있어서,상기 연결 링크는,상기 뒷바퀴의 회전축에 고정되는 제1 연결 링크;상기 앞바퀴의 회전축에 고정되는 제2 연결 링크; 및일단부가 상기 2 연결 링크에 힌지 결합하고 타단부가 상기 제1 연결 링크에 힌지 결합하는 제3 연결 링크;를 포함하고,상기 연결 링크는 상기 뒷바퀴 각각에 대해 형성되어, 상기 메인 프레임의 중심선을 기준으로 대칭되게 배치되되,상기 제3 연결 링크 중 하나는 좌측의 상기 제1 연결 링크와 우측의 상기 제2 연결 링크를 연결하고, 나머지는 우측의 제1 연결 링크와 좌측의 상기 제2 연결 링크를 연결하는 것을 특징으로 하는 주차 로봇
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제1항에 있어서,상기 앞바퀴와 상기 뒷바퀴가 상기 메인 프레임의 중심선과 나란하게 위치하면, 전후로 이동하고,상기 앞바퀴와 상기 뒷바퀴가 상기 메인 프레임의 중심선과 경사지게 위치하면, 제자리 회전하며,상기 앞바퀴와 상기 뒷바퀴가 상기 메인 프레임의 중심선과 교차하도록 위치하면, 좌우로 이동하는 것을 특징으로 하는 주차 로봇
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제1항에 있어서,상기 메인 프레임에 결합하며,차량의 각 바퀴를 지지하는 차량 받침부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 로봇
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제8항에 있어서,상기 차량 받침부재는 상기 메인 프레임의 전단부 좌우, 후단부 좌우에 각각 배치되고,상기 차량 받침부재 각각은 상기 메인 프레임에 대해 각도 조절 가능하게 결합하는 2개의 받침재를 구비하는 것을 특징으로 하는 주차 로봇
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제9항에 있어서,상기 받침재는,주차 로봇이 차량 하부로 진입할 때에는 상기 메인 프레임의 중심선과 나란하게 위치하고,주차 로봇이 차량을 지지할 때에는 상기 메인 프레임의 중심선과 교차하도록 위치하는 것을 특징으로 하는 주차 로봇
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제1항에 있어서,상기 뒷바퀴는 상기 앞바퀴보다 작은 것을 특징으로 하는 주차 로봇
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