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내부공간을 구비하고 복수 개의 이동바퀴가 형성되어 이동하면서 회전 가능한 몸체부;상기 몸체부의 내부공간에 형성되고, 상기 몸체부의 주위를 촬상하여 청소대상을 포함하는 이미지를 획득하는 촬상부;상기 몸체부의 내부공간에 형성되고, 상기 청소대상과 선택적으로 접촉하며, 상기 청소대상에 힘을 제공하는 접촉감지부;상기 몸체부의 내부공간에 형성되고, 상기 몸체부의 주위 공기를 흡입하여 상기 청소대상에 포함된 성분 입자의 접촉에 의해 상기 성분 입자를 감지하는 냄새감지부; 및상기 이미지, 접촉에 의한 상기 청소대상의 위치 변화 또는 상기 성분 입자에 대한 정보를 분석하여, 상기 청소대상의 청소 가능 여부를 판단하는 분석부;를 포함하고,상기 분석부에서 상기 청소대상이 청소 불가능으로 판단되는 경우, 상기 몸체부가 상기 청소대상을 회피하여 이동하는 것을 특징으로 하는 오물 감지 로봇 청소기
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청구항 1에 있어서,상기 몸체부의 내부공간에 형성되고, 상기 청소대상의 온도를 측정하는 온도감지부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 오물 감지 로봇 청소기
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청구항 2에 있어서,상기 분석부에서 상기 청소대상의 온도에 대한 정보를 분석하여 상기 청소대상이 청소 불가능으로 판단되는 경우, 상기 몸체부가 상기 청소대상을 회피하여 이동하는 것을 특징으로 하는 오물 감지 로봇 청소기
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청구항 1에 있어서,상기 접촉감지부는,상기 청소대상과 접촉하여 힘을 제공하는 접촉체,상기 몸체부의 내부공간에 형성되고 상기 접촉체와 결합되어 상기 접촉체를 이동시키는 구동체, 및상기 몸체부의 내부공간에 형성되고 상기 접촉체와 연결되어 상기 접촉체의 변위를 측정하는 변위센싱체,를 구비하는 것을 특징으로 하는 오물 감지 로봇 청소기
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청구항 4에 있어서,상기 접촉체는,상기 청소대상과 직접 접촉하는 접촉헤드, 및말단이 상기 접촉헤드와 결합하고 일 부위가 상기 구동체와 결합하며 다른 부위가 상기 변위센싱체와 결합하는 접촉바디를 구비하는 것을 특징으로 하는 오물 감지 로봇 청소기
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청구항 1에 있어서,상기 냄새감지부는,상기 몸체부의 내부공간에 형성되고 상기 몸체부의 주위 공기를 흡입하는 가스흡입체, 및상기 가스흡입체로 유입된 공기를 전달받아 상기 성분 입자를 감지하는 가스센싱체를 구비하는 것을 특징으로 하는 오물 감지 로봇 청소기
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청구항 6에 있어서,상기 가스센싱체는,상기 가스흡입체로 유입된 공기가 통과하는 내부공간을 제공하는 가스센싱하우징,상기 가스흡입체로부터 상기 가스센싱하우징로 유입되는 공기에 유로를 제공하는 유입유로, 및상기 가스센싱하우징으로부터 상기 몸체부의 외부로 배출되는 공기에 유로를 제공하는 배출유로를 구비하는 것을 특징으로 하는 오물 감지 로봇 청소기
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8
청구항 7에 있어서,상기 가스센싱하우징의 내부공간에는, 상기 가스센싱하우징의 내부공간을 통과하는 공기와 접촉하는 가스센서가 설치되는 것을 특징으로 하는 오물 감지 로봇 청소기
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청구항 1에 있어서,상기 몸체부의 내부공간에 형성되고, 상기 복수 개의 이동바퀴와 연결되어 상기 복수 개의 이동바퀴를 구동시키는 구동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 오물 감지 로봇 청소기
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청구항 1에 있어서,상기 분석부로부터 상기 청소대상의 청소 가능 여부에 대한 정보를 전달받고, 상기 복수 개의 이동바퀴의 작동을 제어하는 작동제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 오물 감지 로봇 청소기
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청구항 1에 있어서,상기 분석부로부터 상기 청소대상의 청소 가능 여부에 대한 정보를 전달받아 외부의 통신기기로 전달하는 통신부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 오물 감지 로봇 청소기
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청구항 1의 오물 감지 로봇 청소기를 이용한 오물 감지 청소 방법에 있어서, 상기 촬상부가 상기 이미지를 획득하고, 상기 분석부에서 상기 이미지에 대한 정보를 분석하는 제1단계;상기 몸체부가 상기 청소대상에 근접하도록 이동하고, 상기 분석부가 상기 접촉감지부의 작동에 따른 상기 청소대상의 위치 변화를 분석하는 제2단계;상기 냄새감지부가 상기 성분 입자를 측정하고, 상기 분석부에서 상기 성분 입자에 대한 정보를 분석하는 제3단계;상기 이미지, 접촉에 의한 상기 청소대상의 위치 변화 및 상기 성분 입자에 대한 정보를 분석한 분석부가 상기 청소대상의 청소 가능 여부를 판단하는 제4단계; 및상기 청소대상이 청소 가능으로 판단되는 경우 상기 청소대상에 대한 청소를 수행하고, 상기 청소대상이 청소 불가능으로 판단되는 경우 상기 몸체부가 상기 청소대상을 회피하여 이동하는 제5단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 오물 감지 청소 방법
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