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이동 로봇에 장착된 카메라로 촬영된 휴먼 전신 영상을 분석하여 휴먼의 운동 동작을 식별하는 단계;식별된 운동 동작에 상응하는 표준 자세와 이동 로봇의 카메라에 의해 적어도 둘 이상의 목표 위치에서 촬영한 휴먼 전신 영상들을 비교하여 휴먼의 자세를 평가하는 단계; 및적어도 둘 이상의 목표 위치들 각각에서의 휴먼의 자세 평가 정보를 기반으로 휴먼의 운동 동작을 종합 평가하는 단계를 포함하는, 이동 로봇을 이용한 휴먼 동작 평가 방법
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제1 항에 있어서, 휴먼의 자세를 평가하는 단계는, 휴먼 전신 영상에서 관절을 검출하는 단계; 및검출 정확도가 기준치 이상인 관절들로 구성된 분절에 대한 자세 정확도 점수를 산출하는 단계를 포함하는, 로봇에 의한 휴먼 동작 평가 방법
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제2 항에 있어서, 휴먼의 자세를 평가하는 단계는,관절의 검출 정확도 및 분절에 대한 자세 정확도 점수를 자세 평가도에 기록하는 단계를 더 포함하되, 자세 평가도는, 휴먼의 전체 분절들 및 관절들이 표시된 것인, 로봇에 의한 휴먼 동작 평가 방법
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제3 항에 있어서, 휴먼의 자세를 평가하는 단계는,분절 별로 반복 평가되고, 자세 평가도에 기록하는 단계는, 분절의 평가 횟수를 색상 또는 명도에 따라 구별되도록 자세 평가도에 기록하는, 로봇에 의한 휴먼 동작 평가 방법
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제2 항에 있어서, 휴먼의 자세를 평가하는 단계는, 자세 프로파일을 기반으로 목표 위치를 설정하되, 자세 프로파일이, 분절들 각각에 대한 가중치 및 2차원 방향 벡터를 포함할 경우, 가중치 순으로 다음 관찰 대상인 분절을 선택하고, 선택된 분절의 2차원 방향 벡터를 기반으로 해당 분절의 최적 관찰 위치인 목표 위치를 설정하는, 로봇에 의한 휴먼 동작 평가 방법
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제2 항에 있어서, 휴먼의 자세를 평가하는 단계는, 자세 프로파일을 기반으로 목표 위치를 설정하되, 자세 프로파일이, 분절들 각각에 대한 가중치만을 포함할 경우, 가중치 순으로 다음 관찰 대상인 분절을 선택하고, 최적 관찰 위치인 목표 위치를 실시간 계산하되, 목표 위치는, 선택된 분절을 구성하는 두 관절들이 관찰되고, 분절의 중심으로부터 수직 연장되고, 두 관절들 각각으로부터의 거리가 동일한 지점으로 설정되는, 로봇에 의한 휴먼 동작 평가 방법
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제2 항에 있어서, 휴먼의 자세를 평가하는 단계는, 자세 프로파일이 제공되지 않을 경우, 휴먼을 중심으로 일정 거리의 지점을 일정 각도만큼 이동하면서 목표 위치를 설정하는, 로봇에 의한 휴먼 동작 평가 방법
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제1 항에 있어서, 휴먼의 운동 동작을 평가하는 단계는, 분절을 구성하는 관절들의 검출 정확도의 평균으로 분절 검출 정확도를 산출하는 단계;분절 검출 정확도 점수 및 분절 검출 정확도의 평균으로 분절의 최종 자세 정확도 점수를 산출하는 단계; 및분절 각각의 최종 자세 정확도 점수 및 가중치를 기반으로 최종 동작 정확도를 산출하는 단계를 포함하는, 로봇에 의한 휴먼 자세 평가 방법
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적어도 하나의 프로그램이 기록된 메모리; 및프로그램을 실행하는 프로세서를 포함하며,프로그램은,이동 로봇에 장착된 카메라로 촬영된 휴먼 전신 영상을 분석하여 휴먼의 운동 동작을 식별하는 단계;식별된 운동 동작에 상응하는 표준 자세와 이동 로봇의 카메라에 의해 적어도 둘 이상의 목표 위치에서 촬영한 휴먼 전신 영상들을 비교하여 휴먼의 자세를 평가하는 단계; 및적어도 둘 이상의 목표 위치들 각각에서의 휴먼의 자세 평가 정보를 기반으로 휴먼의 운동 동작을 종합 평가하는 단계를 수행하는, 이동 로봇을 이용한 휴먼 동작 평가 장치
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제9 항에 있어서, 휴먼의 자세를 평가하는 단계는, 휴먼 전신 영상에서 관절을 검출하는 단계; 및검출 정확도가 기준치 이상인 관절들로 구성된 분절에 대한 자세 정확도 점수를 산출하는 단계를 포함하는, 로봇에 의한 휴먼 동작 평가 장치
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제10 항에 있어서, 휴먼의 자세를 평가하는 단계는,관절의 검출 정확도 및 분절에 대한 자세 정확도 점수를 자세 평가도에 기록하는 단계를 더 포함하되, 자세 평가도는, 휴먼의 전체 분절들 및 관절들이 표시된 것인, 로봇에 의한 휴먼 동작 평가 장치
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제11 항에 있어서, 휴먼의 자세를 평가하는 단계는,분절 별로 반복 평가되고, 자세 평가도에 기록하는 단계는, 분절의 평가 횟수를 색상 또는 명도에 따라 구별되도록 자세 평가도에 기록하는, 로봇에 의한 휴먼 동작 평가 장치
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제10 항에 있어서, 휴먼의 자세를 평가하는 단계는, 자세 프로파일을 기반으로 목표 위치를 설정하되, 자세 프로파일이, 분절들 각각에 대한 가중치 및 2차원 방향 벡터를 포함할 경우, 가중치 순으로 다음 관찰 대상인 분절을 선택하고, 선택된 분절의 2차원 방향 벡터를 기반으로 해당 분절의 최적 관찰 위치인 목표 위치를 설정하는, 로봇에 의한 휴먼 동작 평가 장치
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제10 항에 있어서, 휴먼의 자세를 평가하는 단계는, 자세 프로파일을 기반으로 목표 위치를 설정하되, 자세 프로파일이, 분절들 각각에 대한 가중치만을 포함할 경우, 가중치 순으로 다음 관찰 대상인 분절을 선택하고, 최적 관찰 위치인 목표 위치를 실시간 계산하되, 목표 위치는, 선택된 분절을 구성하는 두 관절들이 관찰되고, 분절의 중심으로부터 수직 연장되고, 두 관절들 각각으로부터의 거리가 동일한 지점으로 설정되는, 로봇에 의한 휴먼 동작 평가 장치
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제19 항에 있어서, 휴먼의 자세를 평가하는 단계는, 자세 프로파일이 제공되지 않을 경우, 휴먼을 중심으로 일정 거리의 지점을 일정 각도만큼 이동하면서 목표 위치를 설정하는, 로봇에 의한 휴먼 동작 평가 장치
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제9 항에 있어서, 휴먼의 운동 동작을 평가하는 단계는, 분절을 구성하는 관절들의 검출 정확도의 평균으로 분절 검출 정확도를 산출하는 단계;분절 검출 정확도 점수 및 분절 검출 정확도의 평균으로 분절의 최종 자세 정확도 점수를 산출하는 단계; 및분절 각각의 최종 자세 정확도 점수 및 가중치를 기반으로 최종 동작 정확도를 산출하는 단계를 포함하는, 로봇에 의한 휴먼 자세 평가 장치
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이동 로봇에 장착된 카메라로 촬영된 휴먼 전신 영상을 분석하여 휴먼의 운동 동작을 식별하는 단계;식별된 운동 동작에 상응하는 표준 자세와 자세 프로파일을 검출하는 단계;자세 프로파일을 기반으로 목표 위치를 설정하는 단계;이동 로봇이 설정된 목표 위치로 이동하여 카메라에 의해 촬영한 휴먼 전신 영상과 표준 자세를 비교하여 휴먼의 자세를 평가하는 단계; 목표 위치 각각에서의 휴먼의 자세 평가 정보를 기반으로 휴먼의 운동 동작을 종합 평가하는 단계를 포함하되, 목표 위치를 설정하는 단계 및 휴먼의 자세를 평가하는 단계는 반복 수행되는, 이동 로봇을 이용한 휴먼 동작 평가 방법
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제17 항에 있어서, 휴먼의 자세를 평가하는 단계는, 휴먼 전신 영상에서 관절을 검출하는 단계; 및검출 정확도가 기준치 이상인 관절들로 구성된 분절에 대한 자세 정확도 점수를 소정 평가 횟수만큼 반복적으로 산출하는 단계를 포함하는, 로봇에 의한 휴먼 동작 평가 방법
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제17 항에 있어서, 목표 위치를 설정하는 단계는, 자세 프로파일을 기반으로 목표 위치를 설정하되, 자세 프로파일이, 분절들 각각에 대한 가중치 및 2차원 방향 벡터를 포함할 경우, 가중치 순으로 다음 관찰 대상인 분절을 선택하고, 선택된 분절의 2차원 방향 벡터를 기반으로 해당 분절의 최적 관찰 위치인 목표 위치를 설정하는, 로봇에 의한 휴먼 동작 평가 방법
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제17 항에 있어서, 목표 위치를 설정하는 단계는, 자세 프로파일을 기반으로 목표 위치를 설정하되, 자세 프로파일이, 분절들 각각에 대한 가중치만을 포함할 경우, 가중치 순으로 다음 관찰 대상인 분절을 선택하고, 최적 관찰 위치인 목표 위치를 실시간 계산하되, 목표 위치는, 선택된 분절을 구성하는 두 관절들이 관찰되고, 분절의 중심으로부터 수직 연장되고, 두 관절들 각각으로부터의 거리가 동일한 지점으로 설정되는, 로봇에 의한 휴먼 동작 평가 방법
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