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유연구동기로서, 온도 변화에 따라 수축 상태와 이완 상태 사이에서 변경 가능하도록 배치되며, 복수의 미세 직경 SMA 와이어로 구성된 제 1 SMA 스프링 다발 - 상기 제 1 SMA 스프링 다발은, 전류 흐름 측면에서, 입구측 일단와 출구측 타단을 포함함 - ; 상기 제 1 SMA 스프링 다발의 일단과 전기적으로 연결되는 제 1 중첩부를 포함하는 제 1 전도성 패드; 및상기 제 1 SMA 스프링 다발의 타단과 전기적으로 연결되도록 제 2 중첩부를 포함하는 제 2 전도성 패드를 포함하고, 상기 중첩부는 박음질에 의하여 상기 전도성 패드와 상기 SMA 스프링 다발 사이의 고정 결합이 유지되도록 형성된, 유연구동기
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유연구동기로서, 전류 공급에 따라 수축 또는 이완되도록 배치되며, 복수의 미세 직경 SMA 와이어로 구성된 복수의 SMA 스프링 다발들 - 상기 복수의 SMA 스프링 다발들은, 전류 흐름 측면에서, 선단의 제 1 SMA 스프링 다발 및 말단의 제 2 SMA 스프링 다발을 포함하고, 상기 SMA 스프링 다발들 각각은, 전류 흐름 측면에서, 입구측 일단와 출구측 타단을 포함함 - ; 및 복수의 전극 - 상기 복수의 전극은, 전류 흐름 측면에서, 선단의 제 1 전도성 패드, 중간 전도성 패드, 말단의 제 2 전도성 패드를 포함함 - 을 포함하고, 상기 복수의 전극은, 상기 복수의 SMA 스프링 다발들과의 전기적 경로를 형성하기 위하여, 상기 제 1 전도성 패드가 상기 제 1 SMA 스프링 다발의 일단과 전기적으로 연결되는 제 1 중첩부를 포함하고, 상기 제 2 전도성 패드가 상기 제 2 SMA 스프링 다발의 타단과 전기적으로 연결되는 제 2 중첩부를 포함하고, 상기 중간 전도성 패드가 상기 복수의 SMA 스프링 다발들끼리 서로 전기적으로 연결되는 중간 중첩부를 포함하도록 배치되고, 상기 중첩부는 박음질에 의하여 상기 전도성 패드와 상기 SMA 스프링 다발 사이의 고정 결합이 유지되도록 형성된, 유연구동기
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제 2 항에 있어서, 상기 복수의 SMA 스프링 다발들은, 전류 흐름 측면에서, 선단의 상기 제 1 SMA 스프링 다발과 말단의 상기 제 2 SMA 스프링 다발 사이에 배치되도록 구성된 하나 이상의 중간 SMA 스프링 다발을 더 포함하고, 상기 복수의 전극은 복수의 중간 전도성 패드 및 복수의 중간 중첩부를 포함하도록 배치되는, 유연구동기
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제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 복수의 전도성 패드와 상기 복수의 SMA 스프링 다발 사이의 전기적 경로를 형성하도록 외부로부터 전류를 인입하도록 구성된 외부 전류 수신부를 포함하고, 상기 외부 전류 수신부는 상기 제 1 전도성 패드로부터 형성된,유연구동기
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제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 중첩부들 각각은 적어도 1회 접힌 상태인 것을 특징으로 하는, 유연구동기
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제 5 항에 있어서, 상기 중첩부의 접힌 부분과 일체로 박음질되어 고정결합되도록 구성된 추가 옷감을 더 포함하고, 유연구동기
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제 6 항에 있어서, 상기 SMA 스프링 다발이 내부에 포함되며, 상기 전도성 패드가 고정되는 유연 소재의 외피를 더 포함하고, 상기 추가 옷감은 상기 외피보다 덜 유연한 재료로 구성되는, 유연구동기
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제 7 항에 있어서, 상기 중첩부는 2회 접힌 상태이며 접힌 부분이 실질적으로 “ㄹ” 형상의 단면을 갖고, 상기 추가 옷감은 상기 중첩부의 접힌 부분에 삽입된 상태에서 함께 박음질되는, 유연구동기
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제 6 항에 있어서, 상기 추가 옷감은 아이릿(eyelet)용 개구부를 포함하는, 유연구동기
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웨어러블 로봇으로서, 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 따른 유연구동기; 착용자의 동작을 감지하도록 구성된 센서; 및상기 센서로부터의 신호에 기초하여 상기 유연구동기의 수축 상태와 이완 상태 사이에서의 작동 변경을 위한 전원 공급을 제어하도록 구성된 제어부를 포함하는,웨어러블 로봇
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제 10 항에 있어서, 상기 유연구동기는 굽힘근 또는 폄근 위치에 배치되는, 웨어러블 로봇
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유연구동기의 제조방법으로서,a) 유연 소재의 상피와 하피로 구성되는 한 쌍의 외피를 준비하는 단계;b) 상기 한 쌍의 외피 중 적어도 어느 하나에 복수의 전도성 패드를 포함하는 전극을 형성하는 단계;c) 복수의 미세 직경 SMA 와이어로 구성된 하나 또는 그 이상의 SMA 스프링 다발 각각의 일단과 타단 측이 각각의 전도성 패드와 전기적으로 연결되는 중첩부를 형성하도록 배치하는 단계; d) 상기 중첩부의 상기 SMA 스프링 다발과 상기 전도성 패드를 함께 박음질하는 단계; 및e) 상기 전극과 상기 SMA 스프링 다발 사이의 전기적 경로를 형성하도록 외부로부터 전류를 인입하도록 구성된 외부 전류 수신부를 형성하는 단계를 포함하는, 유연구동기 제조방법
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제 12 항에 있어서, 상기 SMA 스프링 다발은, 전류 흐름 측면에서, 선단의 제 1 SMA 스프링 다발 및 말단의 제 2 SMA 스프링 다발을 포함하고, 상기 SMA 스프링 다발들 각각은, 전류 흐름 측면에서, 입구측 일단와 출구측 타단을 포함하고, 상기 전극은, 전류 흐름 측면에서, 선단의 제 1 전도성 패드, 중간 전도성 패드, 말단의 제 2 전도성 패드를 포함하고, 상기 전극은, 상기 복수의 SMA 스프링 다발들과의 전기적 경로를 형성하기 위하여, 상기 제 1 전도성 패드가 상기 제 1 SMA 스프링 다발의 일단과 전기적으로 연결되는 제 1 중첩부를 포함하고, 상기 제 2 전도성 패드가 상기 제 2 SMA 스프링 다발의 타단과 전기적으로 연결되는 제 2 중첩부를 포함하고, 상기 중간 전도성 패드가 상기 복수의 SMA 스프링 다발들끼리 서로 전기적으로 연결되는 중간 중첩부를 포함하도록 배치되는, 유연구동기 제조방법
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제 13 항에 있어서, 상기 복수의 SMA 스프링 다발들은, 전류 흐름 측면에서, 선단의 상기 제 1 SMA 스프링 다발과 말단의 상기 제 2 SMA 스프링 다발 사이에 배치되도록 구성된 하나 이상의 중간 SMA 스프링 다발을 더 포함하고, 상기 복수의 전극은 복수의 중간 전도성 패드 및 복수의 중간 중첩부를 포함하도록 배치되는, 유연구동기 제조방법
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제 12 항 내지 제 14 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 전도성 패드는 전도성 옷감의 재질로 이루어지고, 상기 b) 단계는 상기 외피 상에 상기 전도성 패드를 박음질하여 수행되는, 유연구동기 제조방법
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제 12 항 내지 제 14 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 d) 단계에서 상기 중첩부가 적어도 1회 접힌 상태에서 박음질되는, 유연구동기 제조방법
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유연구동기로서, 제 12 항 내지 제 14 항 중 어느 한 항에 의한 유연구동기 제조방법에 의하여 제조된, 유연구동기
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