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일 방향으로 연장되는 가이드 프레임을 포함하는 리니어 가이드유닛; 상기 가이드 프레임을 따라 상기 일 방향으로 왕복 슬라이딩 구동되는 직선 구동유닛; 상기 직선 구동유닛의 왕복 슬라이딩 구동에 의해, 중점을 중심으로 소정 각도의 범위 내에서 왕복 회전하는 엔드 이펙터; 및상기 엔드 이펙터의 중점에 연결되어 상기 엔드 이펙터의 회전에 따라 회전하는 메인 베어링을 포함하는 회전 구동유닛을 포함하는 회전 관절유닛
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제1항에 있어서, 상기 직선 구동유닛은, 상기 가이드 프레임을 따라 슬라이딩되는 메인 슬라이딩 유닛; 일단이 상기 메인 슬라이딩 유닛에 고정되어 상기 일 방향으로 왕복 이동되는 연결유닛; 및상기 연결유닛의 타단에 연결되어 상기 엔드 이펙터의 회전에 따라 회전하는 서브 베어링을 포함하는 것을 특징으로 하는 회전 관절유닛
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제2항에 있어서, 상기 엔드 이펙터는, 상기 메인 베어링에 연결되어 상기 중점을 중심으로 회전하는 중앙 회전부; 상기 중앙 회전부로부터 상기 리니어 가이드유닛을 향하는 방향으로 연장되는 연장부; 및상기 연장부의 후면에 상기 연장부를 따라 연장되는 연장 가이드를 포함하는 것을 특징으로 하는 회전 관절유닛
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제3항에 있어서, 상기 엔드 이펙터는, 후면은 상기 서브 베어링에 연결되어 상기 서브 베어링에 대하여 회전하고, 전면은 상기 연장 가이드 상에 위치하여 상기 연장 가이드를 따라 슬라이딩되는 서브 슬라이딩 유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 회전 관절유닛
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제3항에 있어서, 상기 회전 구동유닛은, 상기 메인 베어링과 상기 중앙 회전부를 연결하는 회전축; 및상기 메인 베어링을 고정하며, 상기 리니어 가이드유닛의 하면에 고정되는 고정 플레이트를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 회전 관절유닛
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제1항에 있어서, 상기 직선 구동유닛에 구동력을 제공하는 구동유닛을 더 포함하며, 상기 구동유닛은, 회전 구동력을 발생하는 구동부; 상기 회전 구동력을 전달하는 구동 전달부; 및상기 구동 전달부로부터 상기 회전 구동력을 전달받아 상기 직선 구동유닛에 선형 구동력을 제공하는 스크류부를 포함하는 것을 특징으로 하는 회전 관절유닛
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제1항에 있어서, 상기 가이드 프레임은, 상기 가이드 프레임의 중앙을 따라 상기 일 방향으로 연장되는 가이드 바; 상기 가이드 바의 상측에 상기 일 방향으로 연장되는 상부 가이드; 및상기 가이드 바의 하측에 상기 일 방향으로 연장되는 하부 가이드를 포함하는 것을 특징으로 하는 회전 관절유닛
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제7항에 있어서, 상기 직선 구동유닛은, 상기 가이드 바를 따라 슬라이딩 되는 메인 슬라이딩 유닛; 상기 메인 슬라이딩 유닛의 상측에 형성되며 상기 상부 가이드를 따라 슬라이딩 되는 상부 슬라이딩면; 및상기 메인 슬라이딩 유닛의 하측에 형성되며 상기 하부 가이드를 따라 슬라이딩 되는 하부 슬라이딩면을 포함하는 것을 특징으로 하는 회전 관절유닛
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제8항에 있어서, 상기 엔드 이펙터의 왕복 회전하는 회전 범위()는, 식 (1)s는 리니어 가이드유닛의 스트로크 길이이고, h는 엔드 이펙터의 중점으로부터 리니어 가이드유닛까지의 높이일 때, 상기 식 (1)로 정의되는 것을 특징으로 하는 회전 관절유닛
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