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근력 보조용 웨어러블 로봇 모듈로서, 착용자의 움직임 의도를 판단하도록 구성된 의도인식부;상기 의도인식부로부터의 신호에 의해 구동부로의 구동제어신호를 생성하도록 제어부; 및상기 제어부로부터의 구동제어신호에 의해 근력 보조를 위한 구동력을 발생시키도록 구성된 유연 구동부를 포함하고, 상기 유연 구동부는,상기 착용자의 허리 및 다리에 결착되도록 구성된 허리 결착부와 다리 결착부;상기 허리 결착부와 다리 결착부 각각에 연결되어 구동력을 전달하도록 구성된 복수의 연결부재를 포함하고, 상기 허리 결착부와 다리 결착부 사이에서 폄 동작을 하는 근육에 대응하는 부위에 설치되어 구동력을 발생시키도록 구성된 옷감형 유연 구동기를 포함하는, 근력 보조용 웨어러블 로봇 모듈
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제 1 항에 있어서, 상기 다리 결착부는 상기 착용자의 무릎 아래 정강이에 결착되고, 상기 옷감형 유연 구동기는 상기 착용자의 다리의 굽힘상태에서 폄동작을 하는 근육인 대퇴사두근에 해당하는 부위에 설치되는, 근력 보조용 웨어러블 로봇 모듈
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제 1 항에 있어서, 상기 다리 결착부는 상기 착용자의 무릎 위 허벅지 또는 무릎 아래 정강이에 결착되고, 상기 옷감형 유연 구동기는 상기 착용자의 허리의 굽힘상태에서 폄동작을 하는 근육인 엉덩근 또는 허리근에 해당하는 부위에 설치되는, 근력 보조용 웨어러블 로봇 모듈
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제 1 항에 있어서, 상기 허리 결착부와 연결되어 상기 착용자의 어깨에 결착되도록 구성된 어깨 결착부를 더 포함하는, 근력 보조용 웨어러블 로봇 모듈
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근력 보조용 웨어러블 로봇 모듈로서, 착용자의 움직임 의도를 판단하도록 구성된 의도인식부;상기 의도인식부로부터의 신호에 의해 구동부로의 구동제어신호를 생성하도록 제어부; 및상기 제어부로부터의 구동제어신호에 의해 근력 보조를 위한 구동력을 발생시키도록 구성된 유연 구동부를 포함하고, 상기 유연 구동부는,상기 착용자의 어깨와 가슴에 결착되도록 구성된 가슴 결착부와 상기 착용자의 팔에 결착되도록 구성된 팔 결착부;상기 가슴 결착부와 상기 팔 결착부 각각에 연결되어 구동력을 전달하도록 구성된 복수의 연결부재를 포함하고, 상기 가슴 결착부와 상기 팔 결착부 사이에서 어깨세모근 근육에 대응하는 부위에 설치되어 구동력을 발생시키도록 구성된 옷감형 유연 구동기를 포함하는, 근력 보조용 웨어러블 로봇 모듈
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제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 결착부 또는 상기 연결부재는 상기 착용자의 신체 사이즈에 따라 길이조절이 가능한, 근력 보조용 웨어러블 로봇 모듈
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제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 연결부재는 상기 결착부에 착탈 가능하게 연결되어 사용자의 사용 상태에 따라 상기 옷감형 유연 구동기를 소정의 위치에 배치 및 고정시킬 수 있는, 근력 보조용 웨어러블 로봇 모듈
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제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 유연구동기는, 유연 소재의 한 쌍의 외피;상기 한 쌍의 외피 내에서 온도 변화에 따라 수축 상태와 이완 상태 사이에서 변경 가능하도록 배치되며, 복수의 미세 직경 SMA 와이어로 구성된 제 1 SMA 스프링 다발 - 상기 제 1 SMA 스프링 다발은, 전류 흐름 측면에서, 입구측 일단와 출구측 타단을 포함함 - ; 상기 외피에 고정 배치되며, 상기 제 1 SMA 스프링 다발의 일단과 전기적으로 연결되는 제 1 중첩부를 포함하는 제 1 전도성 패드; 및상기 외피에 고정 배치되며, 상기 제 1 SMA 스프링 다발의 타단과 전기적으로 연결되도록 제 2 중첩부를 포함하는 제 2 전도성 패드; 및상기 외피보다 덜 유연한 재료로 구성되며, 상기 중첩부의 접힌 부분과 일체로 박음질되어 고정결합되고, 상기 연결부재와 연결되는 추가 옷감을 포함하고, 상기 중첩부는 박음질에 의하여 상기 전도성 패드와 상기 SMA 스프링 다발 사이의 고정 결합이 유지되도록 형성된, 근력 보조용 웨어러블 로봇 모듈
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제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 유연구동기는, 유연 소재의 외피;상기 외피 내에서 전류 공급에 따라 수축 또는 이완되도록 배치되며, 복수의 미세 직경 SMA 와이어로 구성된 복수의 SMA 스프링 다발들 - 상기 복수의 SMA 스프링 다발들은, 전류 흐름 측면에서, 선단의 제 1 SMA 스프링 다발 및 말단의 제 2 SMA 스프링 다발을 포함하고, 상기 SMA 스프링 다발들 각각은, 전류 흐름 측면에서, 입구측 일단와 출구측 타단을 포함함 - ; 및 상기 외피에 형성된 복수의 전극 - 상기 복수의 전극은, 전류 흐름 측면에서, 선단의 제 1 전도성 패드, 중간 전도성 패드, 말단의 제 2 전도성 패드를 포함함 - 을 포함하고, 상기 복수의 전극은, 상기 복수의 SMA 스프링 다발들과의 전기적 경로를 형성하기 위하여, 상기 제 1 전도성 패드가 상기 제 1 SMA 스프링 다발의 일단과 전기적으로 연결되는 제 1 중첩부를 포함하고, 상기 제 2 전도성 패드가 상기 제 2 SMA 스프링 다발의 타단과 전기적으로 연결되는 제 2 중첩부를 포함하고, 상기 중간 전도성 패드가 상기 복수의 SMA 스프링 다발들끼리 서로 전기적으로 연결되는 중간 중첩부를 포함하도록 배치되고, 상기 중첩부는 박음질에 의하여 상기 전도성 패드와 상기 SMA 스프링 다발 사이의 고정 결합이 유지되도록 형성되고, 상기 유연구동기는, 상기 외피보다 덜 유연한 재료로 구성되며 상기 중첩부의 접힌 부분과 일체로 박음질되어 고정결합되고, 상기 연결부재와 연결되는 추가 옷감을 더 포함하는, 근력 보조용 웨어러블 로봇 모듈
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제 9 항에 있어서, 상기 복수의 SMA 스프링 다발들은, 전류 흐름 측면에서, 선단의 상기 제 1 SMA 스프링 다발과 말단의 상기 제 2 SMA 스프링 다발 사이에 배치되도록 구성된 하나 이상의 중간 SMA 스프링 다발을 더 포함하고, 상기 복수의 전극은 복수의 중간 전도성 패드 및 복수의 중간 중첩부를 포함하도록 배치되는, 근력 보조용 웨어러블 로봇 모듈
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근력 보조용 웨어러블 로봇 모듈로서, 착용자의 허리와 다리 각각에 결착되도록 구성된 허리 결착부와 다리 결착부; 및상기 허리 결착부와 다리 결착부 각각에 연결되어 구동력을 전달하도록 구성된 복수의 연결부재를 포함하고, 상기 허리 결착부와 다리 결착부 사이에서 폄 동작을 하는 근육에 대응하는 부위에 설치되어 구동력을 발생시키도록 구성된 옷감형 유연 구동기를 포함하고, 착용자의 사용 상태에 따라 상기 옷감형 유연 구동기를 소정의 위치에 배치 및 고정시킬 수 있도록, 상기 연결부재는 상기 결착부에 착탈 가능하도록 연결되고 상기 결착부 또는 상기 연결부재는 상기 착용자의 신체 사이즈에 따라 길이조절이 가능한, 근력 보조용 웨어러블 로봇 모듈
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근력 보조용 웨어러블 로봇 모듈로서, 착용자의 어깨와 가슴에 결착되도록 구성된 가슴 결착부와 상기 착용자의 팔에 결착되도록 구성된 팔 결착부;상기 가슴 결착부와 상기 팔 결착부 각각에 연결되어 구동력을 전달하도록 구성된 복수의 연결부재를 포함하고, 상기 가슴 결착부와 상기 팔 결착부 사이에서 폄 동작을 하는 근육에 대응하는 부위에 설치되어 구동력을 발생시키도록 구성된 옷감형 유연 구동기를 포함하고, 착용자의 사용 상태에 따라 상기 옷감형 유연 구동기를 소정의 위치에 배치 및 고정시킬 수 있도록, 상기 연결부재는 상기 결착부에 착탈 가능하도록 연결되고 상기 결착부 또는 상기 연결부재는 상기 착용자의 신체 사이즈에 따라 길이조절이 가능한, 근력 보조용 웨어러블 로봇 모듈
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복합부위 근력보조용 의복형 웨어러블 로봇으로서, 제 11 항 또는 제 12 항에 의한 근력보조용 웨어러블 로봇 모듈 중 적어도 두 개의 부위별 근력보조용 웨어러블 로봇 모듈을 포함하고, 착용자의 요구에 따라 상기 부위별 근력보조용 웨어러블 로봇 모듈을 서로 분리 및 결합하여 조합 사용가능하도록 구성된,복합부위 근력보조용 의복형 웨어러블 로봇
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