| 1 |
1
본체; 상기 본체에 서로 마주보는 방향으로 회전 가능하게 결합되어 과수를 파지하는 한 쌍의 그리퍼; 및 상기 본체에 상기 그리퍼의 회전 방향과 동일한 방향으로 회전하도록 구비되어 과수의 줄기를 절단하는 절단기;를 포함하는 로봇의 엔드 이펙터
|
| 2 |
2
제1항에 있어서, 상기 한 쌍의 그리퍼의 사이에서 상기 한 쌍의 그리퍼를 연결하는 연결부;를 더 포함하는 로봇의 엔드 이펙터
|
| 3 |
3
제2항에 있어서, 상기 연결부의 직선 운동에 따라 상기 한 쌍의 그리퍼가 회전 운동하는 로봇의 엔드 이펙터
|
| 4 |
4
제3항에 있어서,상기 연결부와 상기 한 쌍의 그리퍼는 기어 결합되는 로봇의 엔드 이펙터
|
| 5 |
5
제1항에 있어서,상기 절단기는 절단 힌지를 중심으로 회전 가능하게 결합하는 한 쌍의 커터; 및 상기 한 쌍의 커터를 회전시키는 편심 힌지;를 포함하는 로봇의 엔드 이펙터
|
| 6 |
6
제5항에 있어서, 상기 편심 힌지는 상기 한 쌍의 커터 중 어느 하나의 커터에 형성되는 슬롯에 삽입되어, 상기 편심 힌지의 회전 운동에 따라 상기 한 쌍의 커터가 회전 운동하는 로봇의 엔드 이펙터
|
| 7 |
7
제2항에 있어서, 상기 연결부에 구비되어 과수를 흡착하는 흡착 패드;를 더 포함하는 로봇의 엔드 이펙터
|
| 8 |
8
제7항에 있어서, 상기 흡착 패드는 상기 연결부와 함께 이동하는 로봇의 엔드 이펙터
|
| 9 |
9
제1항에 있어서, 상기 한 쌍의 그리퍼와 상기 절단기는 서로 인접하게 위치하는 로봇의 엔드 이펙터
|
| 10 |
10
제1 구동부를 수용하는 본체; 상기 제1 구동부의 동력에 의해 회전하고, 상기 본체에 서로 마주보는 방향으로 회전 가능하게 결합되어 과수를 파지하는 한 쌍의 그리퍼; 제2 구동부를 수용하고 상기 본체에 결합하는 절단 커버; 및 상기 제2 구동부의 동력에 의해 회전하고, 상기 그리퍼의 회전 방향과 동일한 회전 방향으로 회전하도록 상기 절단 커버 내에 구비되어 과수의 줄기를 절단하는 절단기;를 포함하는 로봇의 엔드 이펙터
|
| 11 |
11
제10항에 있어서,상기 한 쌍의 그리퍼의 사이에서 상기 한 쌍의 그리퍼를 연결하는 연결부;를 더 포함하는 로봇의 엔드 이펙터
|
| 12 |
12
제11항에 있어서,상기 연결부의 직선 운동에 따라 상기 한 쌍의 그리퍼가 회전 운동하는 로봇의 엔드 이펙터
|
| 13 |
13
제12항에 있어서,상기 연결부와 상기 한 쌍의 그리퍼는 기어 결합되는 로봇의 엔드 이펙터
|
| 14 |
14
제13항에 있어서, 상기 연결부에는 한 쌍의 랙기어가 형성되고, 상기 한 쌍의 그리퍼에는 평기어가 형성되어, 상기 연결부의 랙기어와 상기 한 쌍의 그리퍼의 평기어가 서로 기어 결합하는 로봇의 엔드 이펙터
|
| 15 |
15
제10항에 있어서, 상기 절단기는 절단 힌지를 중심으로 회전 가능하게 결합하는 한 쌍의 커터; 및 상기 제2 구동부의 구동축에 편심되어 설치되고, 상기 한 쌍의 커터를 회전시키는 편심 힌지;를 포함하는 로봇의 엔드 이펙터
|
| 16 |
16
제15항에 있어서,상기 편심 힌지는 상기 한 쌍의 커터 중 어느 하나의 커터에 형성되는 슬롯에 삽입되어, 상기 편심 힌지의 회전 운동에 따라 상기 한 쌍의 커터가 설정된 각도만큼 회전하여 과수의 줄기를 절단하는 로봇의 엔드 이펙터
|
| 17 |
17
제15항에 있어서,상기 한 쌍의 커터는 제3 구동부의 동력에 의해 상기 그리퍼의 회전 방향에 대해 수직한 방향으로 이동하는 로봇의 엔드 이펙터
|
| 18 |
18
제11항에 있어서,상기 연결부에 구비되어 과수를 흡착하는 흡착 패드;를 더 포함하는 로봇의 엔드 이펙터
|
| 19 |
19
제18항에 있어서,상기 흡착 패드는 상기 연결부와 함께 이동하는 로봇의 엔드 이펙터
|
| 20 |
20
제18항에 있어서,상기 흡착 패드에 공압을 발생시키는 공압 펌프;를 더 포함하는 로봇의 엔드 이펙터
|
| 21 |
21
제10항에 있어서,상기 한 쌍의 그리퍼와 상기 절단기는 서로 인접하게 위치하는 로봇의 엔드 이펙터
|
