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3차원 라이다 스캐너를 이용하여 획득된 3차원 점 군 데이터로부터 2차원 격자 지도를 생성하는 단계;3차원 라이다 스캐너로부터 획득된 데이터를 이용하여 2차원 격자 지도 상에서 이동체의 2차원 전역 위치를 검색하는 단계; 및 2차원 전역 위치를 3차원 공간 상의 6 자유도 위치로 매핑하는 단계를 포함하는, 3차원 라이다 스캐너를 이용한 동적 환경 대상 전역 위치 인식 장치
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제1 항에 있어서, 2차원 격자 지도를 생성하는 단계는, 3차원 점 군 데이터가 분포하는 X축, Y축 및 Z축으로 정의되는 3차원 공간을 복수의 3차원 단위 공간들로 분할하는 단계; XY 평면 상에서 분할된 복수의 단위 격자들 각각에 상응하는 Z축으로의 복수의 3차원 단위 공간들의 점의 존재 여부에 따라 점유 확률을 산출하는 단계; 및XY 평면 상에 복수의 단위 격자들 각각에 상응하는 점유 확률로 2차원 격자 지도를 생성하는 단계를 포함하는, 3차원 라이다 스캐너를 이용한 동적 환경 대상 전역 위치 인식 방법
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제2 항에 있어서, 점유 확률을 산출하는 단계는,단위 격자에 상응하는 Z축으로의 복수의 3차원 단위 공간들 중 적어도 하나에 점이 존재할 경우 점유 확률을 '1
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제2 항에 있어서, 점유 확률을 산출하는 단계는, Z축으로 제1 범위 내의 복수의 3차원 단위 공간들의 점의 존재 여부에 따라 점유 확률을 산출하는, 3차원 라이다 스캐너를 이용한 동적 환경 대상 전역 위치 인식 방법
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제1 항에 있어서, 2차원 전역 위치를 검색하는 단계는, 2차원 격자 지도 상에 파티클 샘플들을 할당하고, 3차원 라이다 스캐너로부터 획득된 3차원 점 군 데이터와 매칭도가 가장 큰 샘플을 이동체의 현재의 위치로 검색하는, 3차원 라이다 스캐너를 이용한 동적 환경 대상 전역 위치 인식 방법
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제5 항에 있어서, 2차원 전역 위치를 검색하는 단계는, 2차원 격자 지도 상에 샘플 할당 가능 영역을 설정하고, 설정된 샘플 할당 가능 영역에만 샘플을 할당하는, 3차원 라이다 스캐너를 이용한 동적 환경 대상 전역 위치 인식 방법
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제5 항에 있어서, 2차원 전역 위치를 검색하는 단계는, Z축으로 제2 범위 내의 3차원 점 군 데이터와 매칭도가 가장 큰 샘플을 이동체의 현재의 위치로 검색하는, 3차원 라이다 스캐너를 이용한 동적 환경 대상 전역 위치 인식 방법
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제1 항에 있어서, 2차원 전역 위치는, 2차원 평면 상의 X, Y 좌표와 요(Yaw) 각도로 표현되고, 매핑하는 단계는, 2차원 전역 위치인 X, Y 좌표와 요(Yaw) 각도를 반영하고, Z좌표와 피칭(Pitch), 롤링(Roll) 각도는 0으로 초기 6 자유도 위치를 설정하는, 3차원 라이다 스캐너를 이용한 동적 환경 대상 전역 위치 인식 방법
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적어도 하나의 프로그램이 기록된 메모리; 및프로그램을 실행하는 프로세서를 포함하며,프로그램은,3차원 라이다 스캐너를 이용하여 획득된 3차원 점 군 데이터로부터 2차원 격자 지도를 생성하는 단계;3차원 라이다 스캐너로부터 획득된 데이터를 이용하여 2차원 격자 지도 상에서의 이동체의 2차원 전역 위치를 검색하는 단계; 및 2차원 전역 위치를 3차원 공간 상의 6 자유도 위치로 매핑하는 단계를 수행하는, 3차원 라이다 스캐너를 이용한 동적 환경 대상 전역 위치 인식 장치
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제9 항에 있어서, 2차원 격자 지도를 생성하는 단계는, 3차원 점 군 데이터가 분포하는 X축, Y축 및 Z축으로 정의되는 3차원 공간을 복수의 3차원 단위 공간들로 분할하는 단계; XY 평면 상에서 분할된 복수의 단위 격자들 각각에 상응하는 Z축으로의 복수의 3차원 단위 공간들의 점의 존재 여부에 따라 점유 확률을 산출하는 단계; 및XY 평면 상에 복수의 단위 격자들 각각에 상응하는 점유 확률로 2차원 격자 지도를 생성하는 단계를 포함하는, 3차원 라이다 스캐너를 이용한 동적 환경 대상 전역 위치 인식 장치
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제10 항에 있어서, 점유 확률을 산출하는 단계는,단위 격자에 상응하는 Z축으로의 복수의 3차원 단위 공간들 중 적어도 하나에 점이 존재할 경우 점유 확률을 '1
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제10 항에 있어서, 점유 확률을 산출하는 단계는, Z축으로 제1 범위 내의 복수의 3차원 단위 공간들의 점의 존재 여부에 따라 점유 확률을 산출하는, 3차원 라이다 스캐너를 이용한 동적 환경 대상 전역 위치 인식 장치
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제9 항에 있어서, 2차원 전역 위치를 검색하는 단계는, 2차원 격자 지도 상에 파티클 샘플들을 할당하고, 3차원 라이다 스캐너로부터 획득된 3차원 점 군 데이터와 매칭도가 가장 큰 샘플을 이동체의 현재의 위치로 검색하는, 3차원 라이다 스캐너를 이용한 동적 환경 대상 전역 위치 인식 장치
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제13 항에 있어서, 2차원 전역 위치를 검색하는 단계는, 2차원 격자 지도 상에 샘플 할당 가능 영역을 설정하고, 설정된 샘플 할당 가능 영역에만 샘플을 할당하는, 3차원 라이다 스캐너를 이용한 동적 환경 대상 전역 위치 인식 장치
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제13 항에 있어서, 2차원 전역 위치를 검색하는 단계는, Z축으로 제2 범위 내의 3차원 점 군 데이터와 매칭도가 가장 큰 샘플을 이동체의 현재의 위치로 검색하는, 3차원 라이다 스캐너를 이용한 동적 환경 대상 전역 위치 인식 장치
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제9 항에 있어서, 2차원 전역 위치는, 2차원 평면 상의 X, Y 좌표와 요(Yaw) 각도로 표현되고, 매핑하는 단계는, 2차원 전역 위치인 X, Y 좌표와 요(Yaw) 각도를 반영하고, Z좌표와 피칭(Pitch), 롤링(Roll) 각도는 0으로 초기 6 자유도 위치를 설정하는, 3차원 라이다 스캐너를 이용한 동적 환경 대상 전역 위치 인식 장치
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3차원 라이다 스캐너를 이용하여 획득된 3차원 점 군 데이터가 분포하는 X축, Y축 및 Z축으로 정의되는 3차원 공간을 복수의 3차원 단위 공간들로 분할하는 단계; XY 평면 상에서 분할된 복수의 단위 격자들 각각에 상응하는 Z축으로의 복수의 3차원 단위 공간들의 점의 존재 여부에 따라 점유 확률을 산출하는 단계; XY 평면 상에 복수의 단위 격자들 각각에 상응하는 점유 확률로 2차원 격자 지도를 생성하는 단계; 3차원 라이다 스캐너로부터 획득된 데이터를 이용하여 2차원 격자 지도 상에서의 이동체의 2차원 전역 위치를 검색하는 단계; 및 2차원 전역 위치를 3차원 공간 상의 6 자유도 위치로 매핑하는 단계를 포함하되, 2차원 전역 위치는, 2차원 평면 상의 X, Y 좌표와 요(Yaw) 각도로 표현되고, 매핑하는 단계는, 2차원 전역 위치인 X, Y 좌표와 요(Yaw) 각도를 반영하고, Z좌표와 피칭(Pitch), 롤링(Roll) 각도는 0으로 초기 6 자유도 위치를 설정하는, 3차원 라이다 스캐너를 이용한 동적 환경 대상 전역 위치 인식 장치
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제17 항에 있어서, 점유 확률을 산출하는 단계는, Z축으로 제1 범위 내의 복수의 3차원 단위 공간들의 점의 존재 여부에 따라 점유 확률을 산출하는, 3차원 라이다 스캐너를 이용한 동적 환경 대상 전역 위치 인식 방법
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제18 항에 있어서, 2차원 전역 위치를 검색하는 단계는, 2차원 격자 지도 상에 파티클 샘플들을 할당하고, 3차원 라이다 스캐너로부터 획득된 3차원 점 군 데이터와 매칭도가 가장 큰 샘플을 이동체의 현재의 위치로 검색하되, 2차원 격자 지도 상에 샘플 할당 가능 영역을 설정하고, 설정된 샘플 할당 가능 영역에만 샘플을 할당하는, 3차원 라이다 스캐너를 이용한 동적 환경 대상 전역 위치 인식 방법
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제19 항에 있어서, 2차원 전역 위치를 검색하는 단계는, Z축으로 제2 범위 내의 3차원 점 군 데이터와 매칭도가 가장 큰 샘플을 이동체의 현재의 위치로 검색하는, 3차원 라이다 스캐너를 이용한 동적 환경 대상 전역 위치 인식 방법
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