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3차원 라이다 스캐너의 위치를 원점으로 하는 3차원 공간을 복수의 3차원 단위 공간들로 분할하는 단계; 3차원 라이다 스캐너로부터 획득된 데이터를 기반으로 복수의 3차원 단위 공간들 각각에 물체의 점유 확률을 표시하는 단계;3차원 단위 공간들 각각에 대한 점유 확률을 분석하여 동적 물체를 선별하는 단계; 및선별된 동적 물체를 필터링하여 3차원 공간 구조 지도를 생성하는 단계를 포함하는, 동적 물체 필터링을 통한 실내 공간 구조 지도 작성 방법
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제1 항에 있어서, 점유 확률을 표시하는 단계는,물체가 존재하지 않을 경우, 점유 확률 값이 '0'에 상응하도록 표시하고, 물체의 존재 여부를 모르는 미지의 영역인 경우, 점유 확률 값이 '0
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제2 항에 있어서, 점유 확률을 표시하는 단계는, 초기에 모든 영역의 점유 확률 값을 '0
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제 3항에 있어서, 구분하는 단계는, 3차원 라이다 스캐너가 주사한 빔을 반사한 3차원 단위 공간을 점유 영역으로 구분하고, 3차원 라이다 스캐너가 주사한 빔이 통과한 3차원 단위 공간을 비 점유 영역으로 구분하는, 동적 물체 필터링을 통한 실내 공간 구조 지도 작성 방법
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제 4항에 있어서, 갱신하는 단계는, 점유 영역으로 구분된 3차원 단위 공간의 점유 확률 값은 증가시키고, 비 점유 영역으로 구분된 3차원 단위 공간의 점유 확률 값은 감소시키는, 동적 물체 필터링을 통한 실내 공간 구조 지도 작성 방법
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제 5항에 있어서, 갱신하는 단계는, 비 점유 영역인 위치가 3차원 라이다 스캐너의 위치와 근접할수록 점유 확률 값의 감소 비율을 증가시키는, 동적 물체 필터링을 통한 실내 공간 구조 지도 작성 방법
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제3 항에 있어서, 동적 물체를 선별하는 단계는, XY 평면 상에서 분할된 복수의 단위 격자들 각각에 상응하는 Z축으로의 복수의 3차원 단위 공간들의 점유 확률 평균을 산출하는 단계; 및점유 확률 평균이 점유확률 평균값이 소정 임계치 이하인 것을 동적 물체로 판단하는 단계를 포함하는, 동적 물체 필터링을 통한 실내 공간 구조 지도 작성 방법
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제7 항에 있어서, 점유 확률 평균을 산출하는 단계는, 평균 점유 확률값은 미지의 영역에 대한 점유 확률 값은 제외하고 산출하는, 동적 물체 필터링을 통한 실내 공간 구조 지도 작성 방법
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제 1항에 있어서, 3차원 라이다 스캐너의 초기 각도를 조정하는 단계를 더 포함하되, 조정하는 단계는, 3차원 라이다 스캐너를 통해 초기 작성되는 복수의 3차원 단위 공간들로 분할된 3차원 공간을 X-Y 평면 이미지, X-Z 평면 이미지 및 Y-Z 평면 이미지로 투영하는 단계;투영된 이미지로부터 초기 오프셋 을 계산하는 단계; 계산된 초기 오프셋을 3차원 라이다 스캐너의 초기 각도로 사용하는 단계를 포함하는, 동적 물체 필터링을 통한 실내 공간 구조 지도 작성 방법
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적어도 하나의 프로그램이 기록된 메모리; 및프로그램을 실행하는 프로세서를 포함하며,프로그램은,3차원 라이다 스캐너의 위치를 원점으로 하는 3차원 공간을 복수의 3차원 단위 공간들로 분할하는 단계; 3차원 라이다 스캐너로부터 획득된 데이터를 기반으로 복수의 3차원 단위 공간들 각각에 물체의 점유 확률을 표시하는 단계;3차원 단위 공간들 각각에 대한 점유 확률을 분석하여 동적 물체를 선별하는 단계; 및선별된 동적 물체를 필터링하여 3차원 공간 구조 지도를 생성하는 단계를 수행하는, 동적 물체 필터링을 통한 실내 공간 구조 지도 작성 장치
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제10 항에 있어서, 점유 확률을 표시하는 단계는,물체가 존재하지 않을 경우, 점유 확률 값이 '0'에 상응하도록 표시하고, 물체의 존재 여부를 모르는 미지의 영역인 경우, 점유 확률 값이 '0
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제11 항에 있어서, 점유 확률을 표시하는 단계는, 초기에 모든 영역의 점유 확률 값을 '0
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제12 항에 있어서, 구분하는 단계는, 3차원 라이다 스캐너가 주사한 빔을 반사한 3차원 단위 공간을 점유 영역으로 구분하고, 3차원 라이다 스캐너가 주사한 빔이 통과한 3차원 단위 공간을 비 점유 영역으로 구분하는, 동적 물체 필터링을 통한 실내 공간 구조 지도 작성 장치
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제13 항에 있어서, 갱신하는 단계는, 점유 영역으로 구분된 3차원 단위 공간의 점유 확률 값은 증가시키고, 비 점유 영역으로 구분된 3차원 단위 공간의 점유 확률 값은 감소시키는, 동적 물체 필터링을 통한 실내 공간 구조 지도 작성 장치
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제14 항에 있어서, 갱신하는 단계는, 비 점유 영역인 위치가 3차원 라이다 스캐너의 위치와 근접할수록 점유 확률 값의 감소 비율을 증가시키는, 동적 물체 필터링을 통한 실내 공간 구조 지도 작성 장치
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제12 항에 있어서, 동적 물체를 선별하는 단계는, XY 평면 상에서 분할된 복수의 단위 격자들 각각에 상응하는 Z축으로의 복수의 3차원 단위 공간들의 점유 확률 평균을 산출하는 단계; 및점유 확률 평균이 점유확률 평균값이 소정 임계치 이하인 것을 동적 물체로 판단하는 단계를 포함하는, 동적 물체 필터링을 통한 실내 공간 구조 지도 작성 장치
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제7 항에 있어서, 점유 확률 평균을 산출하는 단계는, 평균 점유 확률값은 미지의 영역에 대한 점유 확률 값은 제외하고 산출하는, 동적 물체 필터링을 통한 실내 공간 구조 지도 작성 방법
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제 1항에 있어서, 프로그램은,3차원 라이다 스캐너의 초기 각도를 조정하는 단계를 더 수행하되, 조정하는 단계는, 3차원 라이다 스캐너를 통해 초기 작성되는 복수의 3차원 단위 공간들로 분할된 3차원 공간을 X-Y 평면 이미지, X-Z 평면 이미지 및 Y-Z 평면 이미지로 투영하는 단계;투영된 이미지로부터 초기 오프셋 을 계산하는 단계; 계산된 초기 오프셋을 3차원 라이다 스캐너의 초기 각도로 사용하는 단계를 포함하는, 동적 물체 필터링을 통한 실내 공간 구조 지도 작성 장치
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3차원 라이다 스캐너의 위치를 원점으로 하는 3차원 공간을 복수의 3차원 단위 공간들로 분할하는 단계; 3차원 라이다 스캐너로부터 획득된 데이터를 기반으로 복수의 3차원 단위 공간들 각각에 물체의 점유 확률을 표시하는 단계;3차원 라이다 스캐너의 초기 각도를 조정하는 단계;3차원 단위 공간들 각각에 대한 점유 확률을 분석하여 동적 물체를 선별하는 단계;선별된 동적 물체를 필터링하여 3차원 공간 구조 지도를 생성하는 단계를 수행하되, 조정하는 단계는, 3차원 라이다 스캐너를 통해 초기 작성되는 복수의 3차원 단위 공간들로 분할된 3차원 공간을 X-Y 평면 이미지, X-Z 평면 이미지 및 Y-Z 평면 이미지로 투영하는 단계;투영된 이미지로부터 초기 오프셋 을 계산하는 단계; 계산된 초기 오프셋을 3차원 라이다 스캐너의 초기 각도로 사용하는 단계를 포함하는, 동적 물체 필터링을 통한 실내 공간 구조 지도 작성 방법
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제19 항에 있어서, 점유 확률을 표시하는 단계는, 초기에 모든 영역의 점유 확률값을 '0'으로 표시하는 단계; 3차원 라이다 스캐너가 주사한 빔을 반사한 3차원 단위 공간을 점유 영역으로 구분하고, 3차원 라이다 스캐너가 주사한 빔이 통과한 3차원 단위 공간을 비 점유 영역으로 구분하는 단계; 및 구분된 결과를 기반으로 복수의 3차원 단위 공간들 각각에 대한 점유 확률 값을 갱신하는 단계를 포함하는, 동적 물체 필터링을 통한 실내 공간 구조 지도 작성 방법
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