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회전력을 제공하는 구동부;상기 구동부와 연결된 제1 회전자석과 제1 회전자석에 의하여 회전하는 제2 회전자석을 포함하는 자석 기어;상기 구동부와 연결되어 부품을 회전시키는 체결부;상기 제2 회전자석과 의하여 구동하며 나사를 파지하는 파지부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 체결 기능을 갖는 그리퍼
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제1 항에 있어서,상기 파지부는 상기 부품을 지지하는 2개의 홀더와 상기 홀더에 연결되어 상기 홀더 사이의 간격을 조절하는 링크 어셈블리를 포함하는 것을 특징으로 하는 체결 기능을 갖는 그리퍼
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제2 항에 있어서,상기 파지부는 상기 제2 회전자석에 연결되어 상기 제2 회전자석과 함께 회전하는 리드 스크류와 상기 리드 스크류에 결합되어 상기 리드 스크류의 길이방향으로 이동하며, 상기 링크 어셈블리를 구동하는 슬라이드 너트를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 체결 기능을 갖는 그리퍼
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제3 항에 있어서,상기 링크 어셈블리는 상기 슬라이드 너트에 형성된 링크 돌기에 결합되며 하부로 이어진 제1 링크, 제1 링크에 회전 가능하게 결합된 제2 링크, 상기 제2 링크와 상기 홀더를 연결하는 제3 링크, 일단은 상기 제3 링크에 결합되고, 타단은 상기 링크 어셈블리를 지지하는 지지 브라켓에 고정된 제4 링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 체결 기능을 갖는 그리퍼
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제1 항에 있어서,상기 구동부는 모터와 상기 모터에 결합된 구동축을 포함하고, 상기 체결부는 상기 구동축에 결합되는 공구 지지대와 상기 공구 지지대에 결합된 공구를 포함하며,상기 공구 지지대는 상기 구동축에 착탈 가능하게 결합된 것을 특징으로 하는 체결 기능을 갖는 그리퍼
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제5 항에 있어서,상기 구동축의 내부에는 상기 공구 지지대를 끌어당기는 고정용 자석이 설치된 것을 특징으로 하는 체결 기능을 갖는 그리퍼
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7
제6 항에 있어서,상기 구동축의 내부에는 다각형상의 지지 홈이 형성되고, 상기 고정용 자석은 상기 지지 홈의 상부에 설치되며, 상기 공구 지지대는 상기 지지 홈에 삽입되며 다각 기둥으로 이루어진 지지 돌기를 포함하는 것을 특징으로 하는 체결 기능을 갖는 그리퍼
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8
제7 항에 있어서,상기 지지 돌기의 상단에는 지지 나사가 결합되며, 상기 지지 나사는 상기 지지 돌기에서 돌출되어 상기 고정용 자석과 인접하게 배치된 것을 특징으로 하는 체결 기능을 갖는 그리퍼
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제1 항에 있어서,상기 제1 회전자석과 상기 제2 회전자석은 고리 형상의 횡단면을 가지며, N극과 S극이 둘레방향으로 교대로 배치되며,상기 제1 회전자석과 상기 제2 회전자석은 외주면이 서로 마주하도록 배치되어 비접촉 상태에서 회전하는 것을 특징으로 하는 체결 기능을 갖는 그리퍼
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10
제1 항에 있어서,상기 파지부는 상기 제1 회전자석이 부품을 체결시키는 방향과 반대방향으로 회전할 때 상기 부품을 파지하며, 상기 제1 회전자석이 부품을 체결시키는 방향으로 회전할 때, 상기 부품에서 분리되는 것을 특징으로 하는 체결 기능을 갖는 그리퍼
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