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촬상장치로부터 상기 촬상장치가 인식한 신체의 좌표를 수신하는 단계;로봇으로부터 로봇 툴의 좌표를 수신하는 단계;상기 수신된 로봇의 좌표 및 상기 로봇에 설정된 원점에 기초하여, 상기 수신된 로봇 툴의 좌표를 카메라에서 인식한 좌표로 변환하는 단계;상기 수신된 신체의 좌표 및 상기 변환된 로봇 툴의 좌표를 기준으로 상기 신체와 로봇 툴의 이격 거리를 계산하는 단계; 및상기 계산된 거리에 따라 상기 로봇 툴의 속도를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 안전 강화 방법
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제 1 항에 있어서,상기 계산된 거리에 따라 상기 로봇 툴의 속도를 제어하는 단계는 상기 계산된 거리가 소정의 제1거리 미만인 경우에는 로봇 툴을 정지시키고, 소정의 제1거리 이상이고 소정의 제2거리 미만인 경우에는 로봇 툴의 속도를 기설정된 속도로 줄이는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 안전 강화 방법
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제2항에 있어서,소정의 시간 경과 후에, 상기 신체의 좌표 및 상기 변환된 로봇 툴의 좌표를 획득하여, 상기 신체의 속도 및 상기 로봇 툴의 속도를 계산하는 단계; 및상기 계산된 신체의 속도 및 상기 로봇 툴의 속도에 기초하여 이격 거리를 예측하고, 예측된 이격 거리에 따라 로봇 툴의 속도를 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 안전 강화 방법
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제2항에 있어서,소정의 시간 경과 후에, 상기 이격 거리를 재획득하고, 상기 획득된 이격 거리의 차이에 기초하여 상기 이격 거리의 변동 속도를 계산하는 단계; 및상기 이격 거리의 변동 속도에 기초하여 이격 거리를 예측하고, 상기 예측된 이격 거리에 따라 로봇 툴의 속도를 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 안전 강화 방법
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촬상장치;로봇; 및상기 촬상장치로부터 상기 촬상장치가 인식한 신체의 좌표를 수신하고, 상기 로봇으로부터 로봇 툴의 좌표를 수신하는 수신부,상기 수신된 로봇의 좌표 및 상기 로봇에 설정된 원점에 기초하여, 상기 수신된 로봇 툴의 좌표를 카메라에서 인식한 좌표로 변환하는 위치 계산부와,상기 수신된 신체의 좌표 및 상기 변환된 로봇 툴의 좌표를 기준으로 상기 신체와 로봇 툴의 이격 거리를 계산하고, 상기 계산된 거리에 따라 상기 로봇 툴의 속도를 제어하는 연산부를 포함하는 로봇 안전 강화 장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 안전 강화 시스템
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제 5 항에 있어서,상기 연산부는 상기 계산된 거리에 따라 상기 로봇 툴의 속도를 제어하는 단계는 상기 계산된 거리가 소정의 제1거리 미만인 경우에는 로봇 툴을 정지시키고, 소정의 제1거리 이상이고 소정의 제2거리 미만인 경우에는 로봇 툴의 속도를 기설정된 속도로 줄이는 것을 특징으로 하는 로봇 안전 강화 시스템
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제 6 항에 있어서,상기 연산부는 소정의 시간 경과 후에, 상기 신체의 좌표 및 상기 변환된 로봇 툴의 좌표를 획득하여, 상기 신체의 속도 및 상기 로봇 툴의 속도를 계산하고, 상기 계산된 신체의 속도 및 상기 로봇 툴의 속도에 기초하여 이격 거리를 예측하고, 예측된 이격 거리에 따라 로봇 툴의 속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 안전 강화 시스템
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제 6 항에 있어서,상기 연산부는 소정의 시간 경과 후에, 상기 이격 거리를 재획득하고, 상기 획득된 이격 거리의 차이에 기초하여 상기 이격 거리의 변동 속도를 계산하고, 상기 이격 거리의 변동 속도에 기초하여 이격 거리를 예측하고, 상기 예측된 이격 거리에 따라 로봇 툴의 속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 안전 강화 시스템
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