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무인 비행체 군집이 제1 대각 대형을 이루어 관심지역 탐색을 시작하는 단계;상기 무인 비행체 군집이 현재 위치를 기준으로 데이터를 수집하는 단계;상기 무인 비행체 군집이 현재 위치에서 데이터 수집도가 기준값 미만인 경우, 상기 관심 지역에서 이동가능한 후보 위치에 대한 점수를 결정하고, 상기 점수를 기준으로 최종 후보 위치로 이동하는 단계; 및상기 무인 비행체 군집이 상기 무인 비행체 군집의 중심의 데이터 신선도와 상기 무인 비행체 군집의 양쪽 말단들의 데이터 신선도를 비교하여, 상기 중심의 데이터 신선도가 상기 말단들 중 적어도 하나의 데이터 신선도보다 작은 경우 제2 대각 대형으로 변경하는 단계를 포함하는 무인 비행체 군집의 관심지역 탐색 방법
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제1항에 있어서,상기 무인 비행체 군집 중 대형의 중심의 가장 가까운 무인 비행체가 상기 데이터 신선도, 상기 데이터 수집도 및 상기 후보 위치 결정을 연산하는 무인 비행체 군집의 관심지역 탐색 방법
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제1항에 있어서,상기 데이터 신선도는 상기 무인 비행체 군집이 가장 최근에 수집한 데이터가 경과한 시간을 기준으로 결정되는 무인 비행체 군집의 관심지역 탐색 방법
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제1항에 있어서,상기 무인 비행체 군집의 중심의 데이터 신선도가 상기 무인 비행체 군집의 양쪽 말단들 모두의 데이터 신선도보다 기준값 이상 작거나, 상기 무인 비행체 군집의 중심의 데이터 신선도가 상기 무인 비행체 군집의 양쪽 말단들 중 어느 하나의 데이터 신선도보다 기준값 이상 작은 경우 상기 제2 대각 대형으로 대형을 변경하고, 현재 위치에서 데이터 수집을 계속하는 무인 비행체 군집의 관심지역 탐색 방법
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제1항에 있어서,상기 점수는 상기 무인 비행체 군집의 데이터 수집도 및 후보 위치까지의 이동 거리를 기준으로 연산되는 무인 비행체 군집의 관심지역 탐색 방법
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제1항에 있어서,상기 점수는 아래 식으로 연산되고, 상기 점수가 가장 높은 위치가 상기 최종 후보 위치로 결정되는 무인 비행체 군집의 관심지역 탐색 방법
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복수의 무인 비행체를 포함하는 무인 비행체 군집을 포함하되, 상기 무인 비행체 군집은 제1 대각 대형을 이루고, 상기 복수의 무인 비행체 중 상기 대각 대형의 중심에서 가장 가까운 어느 하나의 무인 비행체가 상기 무인 비행체 군집의 대형 및 이동 경로를 제어하고,상기 어느 하나의 무인 비행체는 상기 무인 비행체 군집의 중심의 데이터 신선도와 상기 무인 비행체군집의 양쪽 말단들의 데이터 신선도를 비교하여, 상기 중심의 데이터 신선도가 상기 말단들 중 적어도 하나의 데이터 신선도보다 작은 경우 제2 대각 대형으로 변경하도록 제어하고,상기 무인 비행체 군집이 현재 위치에서 데이터 수집도가 기준값 미만인 경우, 관심 지역에서 이동가능한 후보 위치에 대한 점수를 결정하고, 상기 점수를 기준으로 최종 후보 위치로 이동하게 제어하는 관심지역을 탐색하는 무인 비행체 시스템
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제7항에 있어서,상기 어느 하나의 무인 비행체는 상기 무인 비행체 군집의 중심의 데이터 신선도가 상기 무인 비행체 군집의 양쪽 말단들 모두의 데이터 신선도보다 기준값 이상 작거나, 상기 무인 비행체 군집의 중심의 데이터 신선도가 상기 무인 비행체 군집의 양쪽 말단들 중 어느 하나의 데이터 신선도보다 기준값 이상 작은 경우 상기 제2 대각 대형으로 대형을 변경하도록 제어하는 관심지역을 탐색하는 무인 비행체 시스템
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제7항에 있어서,상기 데이터 신선도는 아래 수식으로 결정되는 관심지역을 탐색하는 무인 비행체 시스템
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제7항에 있어서,상기 점수는 상기 무인 비행체 군집의 데이터 수집도 및 후보 위치까지의 이동 거리를 기준으로 연산되는 관심지역을 탐색하는 무인 비행체 시스템
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제7항에 있어서,상기 점수는 아래 식으로 연산되고, 상기 어느 하나의 무인 비행체는 상기 점수가 가장 높은 위치가 상기 최종 후보 위치로 결정되는 관심지역을 탐색하는 무인 비행체 시스템
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