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X축과 Y축의 변위센서(130)를 포함하는 산업용 조작기에 있어서, 고정된 베이스(110)와 상기 베이스(110) 상에 조립되는 제 1 하우징(120) 사이에 설치되어 힘과 토오크를 감지하는 힘토크센서부(150);상기 제 1 하우징(120) 상부에 설치되고 상기 변위센서(130)가 내장되는 제 2 하우징(200);상기 제 2 하우징(200)에 대해 직립상태 또는 접힌상태가 되도록 회동가능한 그립부(300); 및상기 그립부(300)를 직립상태 또는 접힌상태로 록킹하거나 회동 가능하도록 록킹해제하는 록킹수단;을 포함하고, 상기 록킹수단은, 중심을 피해 상기 그립부(300)와 상기 제 2 하우징(200) 사이를 슬라이딩 가능하게 관통하는 힌지부;상기 힌지부로부터 외측으로 돌출된 록킹핀(167); 상기 직립상태에서 상기 록킹핀(167)에 대응하여 상기 그립부(300)에 형성된 수직홀(175); 및상기 접힌상태에서 상기 록킹핀(167)에 대응하여 상기 그립부(300)에 형성된 수평홀(170);을 포함하는 것을 특징으로 하는 힘센서와 토크센서가 내장된 산업용 조작기
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제 1 항에 있어서,상기 힘토크센서부(150)는,상기 베이스(110)에 고정되는 제 2 링(154);상기 제 1 하우징(120)에 고정되는 제 1 링(152); 상기 제 1 링(152)과 상기 제 2 링(154) 사이를 연결하는 복수개의 리브(156); 및상기 리브(156) 상에 설치되는 복수개의 스트레인 게이지;를 포함하는 것을 특징으로 하는 힘센서와 토크센서가 내장된 산업용 조작기
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제 2 항에 있어서,상기 스트레인 게이지는, X축 방향의 리브(156)에 설치되어 Y축방향의 토오크를 측정하는 제 5, 6, 7, 8 스트레인 게이지(ε5 ~ ε8);Y축 방향의 리브(156)에 설치되어 X축방향의 토오크를 측정하는 제 1, 2, 3, 4 스트레인 게이지(ε1 ~ ε4);상기 리브(156) 상에 일직선으로 설치되어 Z축 방향의 힘을 측정하는 제 9, 10, 11, 12 스트레인 게이지(ε9 ~ ε12);를 포함하는 것을 특징으로 하는 힘센서와 토크센서가 내장된 산업용 조작기
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제 1 항에 있어서,상기 그립부(300)에는 스위치 기능을 하는 제 1 레버(310)와 제 2 레버(320)중 적어도 하나가 더 포함하는 것을 특징으로 하는 힘센서와 토크센서가 내장된 산업용 조작기
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제 1 항에 있어서,상기 힌지부는, 상기 그립부(300)와 상기 제 2 하우징(200) 사이를 슬라이딩 가능하게 관통하는 제 1 힌지부(160)와 제 2 힌지부(165);상기 제 1 힌지부(160)의 내부 단부에 절곡된 제 1 절곡부(164);상기 제 2 힌지부(165)의 내부 단부에 절곡된 제 2 절곡부(168); 및중심을 피해 상기 제 1 절곡부(164)와 상기 제 2 절곡부(168)를 연결하는 연결핀(166);을 포함하는 것을 특징으로 하는 힘센서와 토크센서가 내장된 산업용 조작기
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제 6 항에 있어서,상기 제 1 힌지부(160)에는 함몰구(162)가 형성되고, 그리고상기 그립부(300)에는 상기 제 1 힌지부(160)의 슬라이딩 위치를 고정하기 위해 상기 함몰구(162)에 삽입 가능한 볼플렌저볼트(180)가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 힘센서와 토크센서가 내장된 산업용 조작기
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제 7 항에 있어서,상기 함몰구(162)는 상기 제 1 힌지부(160)의 축선방향을 따라 외면에 2개가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 힘센서와 토크센서가 내장된 산업용 조작기
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제 1 항에 있어서,상기 제 1 하우징(120)와 상기 변위센서(130)사이, 상기 변위센서(130)와 상기 제 2 하우징(200) 사이중 적어도 한곳에는 오링(140)이 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 힘센서와 토크센서가 내장된 산업용 조작기
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제 1 항에 있어서,상기 제 1 하우징(120), 상기 제 2 하우징(200), 상기 그립부(300)중 적어도 하나는 고분자 재질을 포함하는 것을 특징으로 하는 힘센서와 토크센서가 내장된 산업용 조작기
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제 10 항에 있어서,상기 고분자 재질은 EPDM(Ethylene Propylene Diene Monomer rubber)을 포함하는 것을 특징으로 하는 힘센서와 토크센서가 내장된 산업용 조작기
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