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배관의 길이방향 단부에서 돌출된 탭을 절단하는 배관 탭 절단 로봇에 있어서,이어져 형성된 베이스 프레임과 상기 베이스 프레임을 따라 이동 가능하게 설치된 이송 지지대를 포함하는 베이스 이송부;상기 베이스 이송부 상에 배치되며, 높이방향으로 이어진 기둥 프레임과 상기 기둥 프레임에 대하여 승강 가능하게 설치된 승강 지지대를 포함하는 승강부;상기 승강부에 결합되며, 상기 승강부에 대하여 이동 가능하게 설치된 제1 지지부와 제2 지지부;상기 제1 지지부에 결합되며 플라즈마 토치를 갖는 절단 모듈;상기 제2 지지부에 결합되며 비드 커터를 갖는 비드 가공 모듈;을 포함하며,상기 비드 가공 모듈은 지지 프레임의 하부로 돌출되어 용접 라인의 위치를 측정하며, 2개의 롤러를 갖는 롤러 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 탭 절단 로봇
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제1 항에 있어서,상기 베이스 프레임에는 상기 이송 지지대의 길이방향으로 이어진 레일과, 상기 레일의 길이방향으로 이어진 래크가 설치되고,상기 이송 지지대에는 상기 래크와 결합된 피니언부재와 상기 피니언부재를 회전시키는 모터와 상기 승강부를 회전시키는 회전 유닛이 설치된 것을 특징으로 하는 배관 탭 절단 로봇
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제2 항에 있어서,상기 베이스 프레임에는 상기 이송 지지대의 이동에 따라 신축되며 주름을 갖는 제1 벨로스 커버와 제2 벨로스 커버가 설치되고, 상기 제1 벨로스 커버와 상기 제2 벨로스 커버는 상기 이송 지지대를 사이에 두고 이격 배치된 것을 특징으로 하는 배관 탭 절단 로봇
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제2 항에 있어서,상기 승강부는 기둥 프레임의 하부에 배치된 바닥판과 상기 바닥판에 고정되며 상기 회전 유닛과 결합되어 회전각을 측정하는 각도 인코더를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 탭 절단 로봇
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제2 항에 있어서,상기 절단 모듈에는 가공 지점을 지시하는 레이저 포인트가 설치된 것을 특징으로 하는 배관 탭 절단 로봇
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제2 항에 있어서,상기 비드 가공 모듈은 지지 프레임과 상기 지지 프레임의 양쪽 측면에 설치되며, 탭의 측단과 맞닿아 탭의 위치를 측정하는 측면 변위 센서, 상기 지지 프레임의 전면에 설치되어 상기 배관의 선단과 맞닿아 배관의 위치를 측정하는 정면 변위 센서와 배관의 선단을 탐지하는 라이다 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 탭 절단 로봇
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제1 항에 있어서,상기 비드 가공 모듈은 상기 배관의 용접 비드의 위치를 측정하며, 하부를 향하여 레이저를 조사하는 레이저 스캐너를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 탭 절단 로봇
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플라즈마 토치를 갖는 절단 모듈과 비드 커터를 갖는 비드 가공 모듈을 포함하는 배관 탭 절단 로봇을 이용하여 배관에 형성된 탭을 절단하고, 상기 배관에 형성된 용접 비드를 가공하는 배관 탭 절단 방법에 있어서,라이다 센서를 이용하여 상기 배관 및 상기 탭의 위치를 인식하는 배관 위치 인식 단계;상기 비드 가공 모듈에 설치된 측면 변위 센서와 정면 변위 센서를 이용하여 상기 배관의 선단 및 탭과의 접촉을 통해서 절단이 개시되는 시작 위치 및 절단이 종료되는 종료 위치를 확인하는 절단 시작 및 종료 위치 확인 단계;상기 절단 모듈을 이용하여 탭을 절단하는 탭 절단 단계;상기 비드 가공 모듈에 설치된 롤러 센서를 이용하여 상기 용접 비드 및 상기 배관의 위치를 확인하는 용접 비드 확인 단계;상기 비드 가공 모듈에 설치된 레이저 스캐너를 이용하여 상기 용접 비드의 폭과 높이를 측정하는 용접 비드 세부 측정 단계; 및상기 비드 가공 모듈을 이용하여 용접 비드를 가공하는 용접 비드 가공 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 탭 절단 방법
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제9 항에 있어서,상기 시작 및 종료 위치 확인 단계는 어느 하나의 상기 측면 변위 센서를 상기 탭의 한쪽 측단과 접촉시켜서 위치를 확인하는 제1 탭 위치 확인 단계와 상기 탭의 한쪽 측단과 인접한 위치에서 상기 정면 변위 센서를 상기 배관의 선단과 접촉시켜서 위치를 확인하는 제1 배관 위치 확인 단계와 다른 하나의 상기 측면 변위 센서를 상기 탭의 다른쪽 측단과 접촉시켜서 위치를 확인하는 제2 탭 위치 확인 단계와 상기 탭의 다른쪽 측단과 인접한 위치에서 상기 정면 변위 센서를 상기 배관의 선단과 접촉시켜서 위치를 확인하는 제2 배관 위치 확인 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 탭 절단 방법
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