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(a) 이동체 제어 장치가 사용자로부터 이동체의 구동 개시 의사를 나타내는 제 1 생체 신호를 획득하여 상기 이동체를 구동하는 단계;(b) 상기 이동체 제어 장치가 스스로 주행을 제어하는 이동체의 주변 상황을 판단하여 경로 설정을 유도하기 위한 상기 이동체의 주변 정보를 상기 사용자에게 제공하고, 상기 사용자로부터 상기 주변 정보의 인지에 따라 유발된 제 2 생체 신호를 획득하여 상기 이동체의 주행 방향을 설정하는 단계;(c) 상기 이동체 제어 장치가 설정된 상기 주행 방향에서 상기 이동체가 취해야 할 주행 동작을 자동으로 수행하도록 명령하는 단계; 및(d) 상기 이동체 제어 장치가 상기 사용자로부터 주행 오류의 인지에 대응하는 제 3 생체 신호를 획득하여 상기 이동체의 주행 방향을 교정함으로써 주행 경로의 재설정을 유도하는 단계;를 포함하는, 이동체의 제어 방법
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제 1 항에 있어서,상기 제 1 생체 신호, 상기 제 2 생체 신호 및 상기 제 3 생체 신호는 하나의 뇌파 측정 수단을 통해 획득되는 이종의 뇌파 신호인, 이동체의 제어 방법
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제 1 항에 있어서,상기 (a) 단계는,(a1) 이동체를 인지한 사용자로부터 생체 신호를 입력받고, 입력된 생체 신호 중에서 이동체의 구동 개시 의사를 나타내는 제 1 생체 신호를 획득하는 단계; 및(a2) 상기 제 1 생체 신호에 따라 상기 이동체를 구동하고 사용자의 주행 방향 선택을 대기하는 단계;를 포함하는, 이동체의 제어 방법
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제 1 항에 있어서,상기 (b) 단계는,(b1) 주변 상황에 기초하여 상기 이동체의 주행 제어를 위해 상기 이동체와 상기 사용자 간의 협력이 필요하다고 판단된 경우 상기 이동체의 주변 지도, 주변 영상 및 주행 경로 중 적어도 하나를 포함하는 주변 정보를 시각 자극의 형태로 상기 사용자에게 제공하는 단계;(b2) 상기 사용자로부터 상기 주변 정보의 인지에 따라 유발된 제 2 생체 신호를 획득하여 상기 주변 정보 내에 포함된 복수 개의 후보 경로 중 하나를 식별하는 단계; 및(b3) 식별된 상기 후보 경로에 기반하여 상기 이동체의 세부 주행 방향을 결정하는 단계;를 포함하는, 이동체의 제어 방법
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제 4 항에 있어서,상기 (b1) 단계는,상기 이동체가 수집한 주변 상황이 미리 설정된 이동체로부터 사용자로의 제어 전환 조건을 만족하는 경우 상기 이동체가 주행할 수 있는 복수 개의 후보 경로를 상기 사용자가 시각적으로 구별할 수 있도록 상기 주변 정보를 시각화하여 표시하는, 이동체의 제어 방법
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제 4 항에 있어서,상기 (b2) 단계는,상기 주변 정보에 관한 시각 자극을 인지한 상기 사용자로부터 제 2 생체 신호를 획득하여 상기 사용자가 의도한 후보 경로를 식별하는, 이동체의 제어 방법
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제 4 항에 있어서,상기 (b3) 단계는,상기 제 2 생체 신호로부터 동작 상상에 따른 자발적 생체 신호를 추출하되, 식별된 상기 후보 경로에 기반하여 상기 사용자가 의도한 상기 이동체의 세부 주행 방향을 결정하는, 이동체의 제어 방법
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제 1 항에 있어서,상기 (b) 단계는,(b4) 상기 이동체의 주변 지도, 주변 영상 및 주행 경로 중 적어도 하나를 포함하는 주변 정보를 수신하여 상기 이동체의 현재 주행 경로에 인접한 갈림길을 식별하는 단계;(b5) 식별된 상기 갈림길에 접근하는 제 1 선행 시점에 주행 경로에 대한 유형 정보를 시각 자극의 형태로 상기 사용자에게 제공하는 단계; 및(b6) 식별된 상기 갈림길에 접근하는 제 2 선행 시점에 시각 자극을 인지한 상기 사용자로부터 제 2 생체 신호를 획득하여 상기 이동체의 주행 방향을 결정하는 단계;를 포함하는, 이동체의 제어 방법
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제 8 항에 있어서,상기 제 1 선행 시점 및 상기 제 2 선행 시점은, 상기 갈림길까지의 잔여 거리 및 상기 이동체의 속도를 고려하여 조절되는, 이동체의 제어 방법
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제 1 항에 있어서,상기 (d) 단계는,(d1) 상기 사용자로부터 주행 오류의 인지에 대응하는 제 3 생체 신호를 획득함으로써 설정된 상기 주행 방향이 사용자의 의도와 일치하지 않는지 여부를 검사하는 단계;(d2) 검사 결과 설정된 상기 주행 방향에 오류가 있다면 주행 방향의 교정을 위해 상기 이동체로 하여금 제자리에서 회전하도록 명령하는 단계; 및(d3) 상기 이동체가 회전하는 도중 상기 사용자가 희망하는 주행 방향에서 구동 개시 의사를 나타내는 생체 신호가 획득되면 상기 이동체로 하여금 해당 방향으로 재설정된 주행 경로에 따라 실제의 주행 동작을 수행하도록 명령하는 단계;를 포함하는, 이동체의 제어 방법
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제 1 항에 있어서,상기 제 1 생체 신호는, 뇌파 측정 수단을 통해 획득되는 의도된 이중 깜빡임(EEG double blink) 신호, 마이크로폰(microphone)을 통해 획득되는 음성 신호, 카메라를 통해 획득되는 동작 또는 제스처 신호 중 적어도 하나이고,상기 제 2 생체 신호는, 뇌파 측정 수단을 통해 획득되는 SSVEP(steady-state visual evoked potential) 신호 또는 운동 상상(motor imagery, MI) 신호로서, 상기 주변 정보 내에 포함된 복수 개의 후보 경로에 대한 상기 사용자의 시각적인 인지 또는 동작 상상에 따라 유발된 뇌파(electroencephalogram, EEG) 신호를 포함하며,상기 제 3 생체 신호는, 뇌파 측정 수단을 통해 획득되는 ErrP(error-related potential) 신호인, 이동체의 제어 방법
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제 1 항에 있어서,상기 (a) 단계는, 상기 사용자로부터 입력된 복수 유형의 생체 신호 중에서 상기 제 1 생체 신호가 획득될 때까지 상기 (b) 단계, 상기 (c) 단계 및 상기 (d) 단계로 진행하지 않고 대기하고,상기 (b) 단계는, 상기 사용자로부터 입력된 복수 유형의 생체 신호 중에서 상기 제 2 생체 신호가 획득될 때까지 상기 (c) 단계로 진행하지 않고 대기하며,상기 (c) 단계의 수행이 완료된 후 상기 (a) 단계 또는 상기 (b) 단계로 진행하여 주행 방향의 설정 및 동작 수행을 반복하는 것을 특징으로 하는, 이동체의 제어 방법
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제 1 항에 있어서,(e) 상기 이동체 제어 장치가 상기 사용자로부터 긴급 상황의 인지에 대응하는 제 4 생체 신호를 획득하여 상기 이동체로 하여금 정지하도록 명령하는 단계;를 더 포함하는, 이동체의 제어 방법
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제 1 항 내지 제 13 항 중에 어느 한 항의 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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사용자로부터 측정된 복수 유형의 생체 신호를 입력받는 입력부;상기 생체 신호의 유형에 따라 이동체를 제어하는 제어 신호를 생성하는 처리부; 및상기 이동체가 주행할 수 있는 복수 개의 후보 경로를 상기 사용자가 시각적으로 구별할 수 있도록 주변 정보를 시각화하여 표시하는 시각 자극 발생 수단;을 포함하고,상기 처리부는,사용자로부터 이동체의 구동 개시 의사를 나타내는 제 1 생체 신호를 획득하여 상기 이동체를 구동하고, 스스로 주행을 제어하는 이동체의 주변 상황을 판단하여 상기 이동체가 수집한 주변 상황이 미리 설정된 이동체로부터 사용자로의 제어 전환 조건을 만족하는 경우 경로 설정을 유도하기 위한 상기 이동체의 주변 정보를 상기 시각 자극 발생 수단을 통해 상기 사용자에게 제공하고, 상기 사용자로부터 상기 주변 정보의 인지에 따라 유발된 제 2 생체 신호를 획득하여 상기 이동체의 주행 방향을 설정하고, 설정된 상기 주행 방향에서 상기 이동체가 취해야 할 주행 동작을 자동으로 수행하도록 명령하며, 상기 사용자로부터 주행 오류의 인지에 대응하는 제 3 생체 신호를 획득하여 상기 이동체의 주행 방향을 교정함으로써 주행 경로의 재설정을 유도하는, 이동체의 제어 장치
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제 15 항에 있어서,상기 처리부는,주변 상황에 기초하여 상기 이동체의 주행 제어를 위해 상기 이동체와 상기 사용자 간의 협력이 필요하다고 판단된 경우 상기 이동체의 주변 지도, 주변 영상 및 주행 경로 중 적어도 하나를 포함하는 주변 정보를 시각 자극의 형태로 상기 사용자에게 제공하고, 상기 사용자로부터 상기 주변 정보의 인지에 따라 유발된 제 2 생체 신호를 획득하여 상기 주변 정보 내에 포함된 복수 개의 후보 경로 중 하나를 식별하며, 식별된 상기 후보 경로에 기반하여 상기 이동체의 세부 주행 방향을 결정하는, 이동체의 제어 장치
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제 16 항에 있어서,상기 처리부는,상기 주변 정보에 관한 시각 자극을 인지한 상기 사용자로부터 제 2 생체 신호를 획득하여 상기 사용자가 의도한 후보 경로를 식별하고, 상기 제 2 생체 신호로부터 동작 상상에 따른 자발적 생체 신호를 추출하되, 식별된 상기 후보 경로에 기반하여 상기 사용자가 의도한 상기 이동체의 세부 주행 방향을 결정하는, 이동체의 제어 장치
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제 15 항에 있어서,상기 처리부는,상기 이동체의 주변 지도, 주변 영상 및 주행 경로 중 적어도 하나를 포함하는 주변 정보를 수신하여 상기 이동체의 현재 주행 경로에 인접한 갈림길을 식별하고, 식별된 상기 갈림길에 접근하는 제 1 선행 시점에 주행 경로에 대한 유형 정보를 시각 자극의 형태로 상기 사용자에게 제공하며, 식별된 상기 갈림길에 접근하는 제 2 선행 시점에 시각 자극을 인지한 상기 사용자로부터 제 2 생체 신호를 획득하여 상기 이동체의 주행 방향을 결정하되,상기 제 1 선행 시점 및 상기 제 2 선행 시점은, 상기 갈림길까지의 잔여 거리 및 상기 이동체의 속도를 고려하여 조절되는, 이동체의 제어 장치
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제 15 항에 있어서,상기 처리부는,상기 사용자로부터 주행 오류의 인지에 대응하는 제 3 생체 신호를 획득함으로써 설정된 상기 주행 방향이 사용자의 의도와 일치하지 않는지 여부를 검사하고, 검사 결과 설정된 상기 주행 방향에 오류가 있다면 주행 방향의 교정을 위해 상기 이동체로 하여금 제자리에서 회전하도록 명령하며, 상기 이동체가 회전하는 도중 상기 사용자가 희망하는 주행 방향에서 구동 개시 의사를 나타내는 생체 신호가 획득되면 상기 이동체로 하여금 해당 방향으로 재설정된 주행 경로에 따라 실제의 주행 동작을 수행하도록 명령하는, 이동체의 제어 장치
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제 15 항에 있어서,상기 제 1 생체 신호는, 뇌파 측정 수단을 통해 획득되는 의도된 이중 깜빡임(EEG double blink) 신호, 마이크로폰(microphone)을 통해 획득되는 음성 신호, 카메라를 통해 획득되는 동작 또는 제스처 신호 중 적어도 하나이고,상기 제 2 생체 신호는, 뇌파 측정 수단을 통해 획득되는 SSVEP(steady-state visual evoked potential) 신호 또는 운동 상상(motor imagery, MI) 신호로서, 상기 주변 정보 내에 포함된 복수 개의 후보 경로에 대한 상기 사용자의 시각적인 인지 또는 동작 상상에 따라 유발된 뇌파(electroencephalogram, EEG) 신호를 포함하며,상기 제 3 생체 신호는, 뇌파 측정 수단을 통해 획득되는 ErrP(error-related potential) 신호인, 이동체의 제어 장치
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