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본체부; 상기 본체부 측면과 결합 및 연장형성되는 복수개의 날개 프레임; 상기 날개 프레임 끝단 각각에 구비되는 프로펠러; 및 상기 프로펠러를 회전시키는 구동부;를 포함하며, 상기 구동부에 의한 상기 프로펠러의 회전에 의해 추력을 발생시키는 무인비행체가 이동플랫폼 상에 자동착륙을 위한 시스템으로서, 착륙스테이션을 갖는 이동플랫폼; 상기 착륙스테이션 상에 설치되는 표적물체; 및상기 무인비행체 일측에 구비되어 촬상데이터를 획득하며 상기 무인비행체가 상기 이동플랫폼에 접근시 상기 표적물체를 인식하는 제1비전시스템;을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 플랫폼에 자동 착륙 가능한 무인비행체의 자율주행 시스템
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제 1항에 있어서, 상기 촬상데이터를 기반으로 상기 제1비전시스템에서 상기 표적물체를 인식하여, 상기 무인비행체가 상기 표적물체를 쫓아 상기 착륙스테이션 측에 접근하도록 상기 구동부를 제어하는 제어모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 플랫폼에 자동 착륙 가능한 무인비행체의 자율주행 시스템
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제 2항에 있어서, 상기 제어모듈은 상기 표적물체를 인식하여, 상기 무인비행체와 상기 착륙스테이션과의 상대위치와 접근 방향을 인식하여 상기 착륙스테이션 측에 접근하도록 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 플랫폼에 자동 착륙 가능한 무인비행체의 자율주행 시스템
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제 3 항에 있어서, 상기 제어모듈은 상기 제1비전시스템에서 인식한 표적물체의 형태, 색, 개수, 배치 및 스크린 이미지 중 적어도 어느 하나를 기반으로 상기 상대 위치와 접근방향을 인식하여 상기 무인비행체의 방향이 정렬되도록 제어하고 상기 착륙스테이션 측에 접근하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 플랫폼에 자동 착륙 가능한 무인비행체의 자율주행 시스템
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제 4항에 있어서, 수직방향을 y축, 상기 이동플랫폼의 이동방향을 z축, 상기 z축에 평면 수직방향을 x축이라고 정의할 때, 상기 제어모듈은 상기 촬상데이터 상의 상기 표적물체의 위치를 기반으로, 상기 무인비행체와 상기 착륙스테이션과의 x축 상의 상대위치, y축 상의 상대위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 이동 플랫폼에 자동 착륙 가능한 무인비행체의 자율주행 시스템
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제 5항에 있어서, 상기 제어모듈은 상기 촬상데이터 상의 상기 표적물체의 크기 또는 복수의 표적물체 간의 거리를 기반으로, 상기 무인비행체와 상기 착륙스테이션과의 z축 상의 상대위치를 산출하여 3차원 상대위치값을 형성하고, 상기 3차원 상대위치값을 기반으로 무인비행체가 상기 착륙스테이션에 접근하도록 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 플랫폼에 자동 착륙 가능한 무인비행체의 자율주행 시스템
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제 6항에 있어서, 상기 착륙스테이션은, 상기 이동플랫폼에 접근하여 착륙하는 상기 무인비행체를 인식하는 스테이션 카메라를 포함하고,상기 제어모듈은 상기 스테이션 카메라의 촬상데이터를 기반으로, 상기 구동부를 제어하여 상기 무인비행체가 상기 착륙스테이션의 설정된 위치에 착륙되도록 조절하는 것을 특징으로 하는 이동 플랫폼에 자동 착륙 가능한 무인비행체의 자율주행 시스템
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제 6항에 있어서, 상기 착륙스테이션 상에 표시되는 랜딩마크; 및상기 제1비전시스템의 촬상 각도를 변경하는 각도변경수단;을 더 포함하고, 상기 제어모듈은 상기 무인비행체가 상기 이동플랫폼에 접근하면, 상기 각도변경수단을 작동시켜 상기 제1비전시스템이 상기 착륙스테이션 측을 촬상하도록 하여 상기 랜딩마크를 인식하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 플랫폼에 자동 착륙 가능한 무인비행체의 자율주행 시스템
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제 6항에 있어서, 상기 착륙스테이션 상에 표시되는 랜딩마크; 및상기 무인비행체 일측에 구비되어 하방측을 촬상하도록 구비되는 제2비전시스템;을 더 포함하고, 상기 제어모듈은 상기 무인비행체가 상기 이동플랫폼에 접근하면, 상기 제2비전시스템을 작동시켜 상기 제2비전시스템이 상기 착륙스테이션 측을 촬상하도록 하여 상기 랜딩마크를 인식하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 플랫폼에 자동 착륙 가능한 무인비행체의 자율주행 시스템
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제 8항 또는 제 9항에 있어서, 상기 제어모듈은 상기 촬상데이터 상의 상기 랜딩마크의 상대 위치를 기반으로 상기 구동부를 제어하여 상기 무인비행체가 상기 착륙스테이션의 설정된 위치에 착륙되도록 조절하는 것을 특징으로 하는 이동 플랫폼에 자동 착륙 가능한 무인비행체의 자율주행 시스템
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본체부; 상기 본체부 측면과 결합 및 연장형성되는 복수개의 날개 프레임; 상기 날개 프레임 끝단 각각에 구비되는 프로펠러; 상기 프로펠러를 회전시키는 구동부; 및 촬상데이터를 획득하며 상기 무인비행체가 착륙스테이션을 갖는 이동플랫폼에 접근시 착륙스테이션에 구비된 표적물체를 인식하는 제1비전시스템를 포함하는 무인비행체를 이동플랫폼의 착륙스테이션에 자동 착륙시키기 위한 방법으로서, 상기 제1비전시스템이 상기 착륙스테이션의 표적물체를 인식하는 제1단계; 및제어모듈이 상기 제1비전시스템의 촬상데이터 상의 표적물체를 기반으로 무인비행체와 상기 착륙스테이션과의 상대위치와 접근방향을 인식하여 상기 무인비행체가 상기 표적물체를 쫓아 상기 착륙스테이션에 접근하도록 상기 구동부를 제어하는 제2단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 플랫폼에 자동 착륙 가능한 무인비행체의 자율주행 시스템의 작동 방법
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제 11항에 있어서, 상기 제2단계에서, 상기 제어모듈은 상기 제1비전시스템에서 인식한 표적물체의 형태, 색, 개수, 배치 및 스크린 이미지 중 적어도 어느 하나를 기반으로 상기 상대 위치와 접근방향을 인식하여 상기 무인비행체의 방향이 정렬되도록 제어하고 상기 착륙스테이션 측에 접근하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 플랫폼에 자동 착륙 가능한 무인비행체의 자율주행 시스템의 작동 방법
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제 11항에 있어서, 상기 착륙스테이션에 구비된 스테이션 카메라가, 상기 이동플랫폼에 접근하여 착륙하는 상기 무인비행체를 인식하고, 상기 제어모듈이 상기 스테이션 카메라의 촬상데이터를 기반으로, 상기 구동부를 제어하여 상기 무인비행체가 상기 착륙스테이션의 설정된 위치에 착륙되도록 조절하는 제3단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 플랫폼에 자동 착륙 가능한 무인비행체의 자율주행 시스템의 작동 방법
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제 13항에 있어서, 상기 착륙스테이션 상에 표시되는 랜딩마크를 포함하고, 상기 무인비행체가 상기 이동플랫폼에 접근하면, 각도변경수단을 통해 상기 제1비전시스템이 상기 착륙스테이션 측을 촬상하여 상기 랜딩마크를 인식하도록 촬상 각도를 변경하고, 상기 제어모듈이 상기 촬상데이터 상의 상기 랜딩마크의 상대 위치를 기반으로 상기 구동부를 제어하여 상기 무인비행체가 상기 착륙스테이션의 설정된 위치에 착륙되도록 조절하거나 또는 상기 제어모듈이 상기 무인비행체가 상기 이동플랫폼에 접근하면, 상기 무인비행체 일측에 구비되어 하방측을 촬상하도록 구비되는 제2비전시스템을 작동시켜 상기 제2비전시스템이 상기 착륙스테이션 측을 촬상하도록 하여 상기 랜딩마크를 인식하도록 하고, 상기 촬상데이터 상의 상기 랜딩마크의 상대 위치를 기반으로 상기 구동부를 제어하여 상기 무인비행체가 상기 착륙스테이션의 설정된 위치에 착륙되도록 조절하는 제3단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 플랫폼에 자동 착륙 가능한 무인비행체의 자율주행 시스템의 작동 방법
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제 14항에 있어서, 상기 제3단계에서, 촬상데이터 상에서 상기 랜딩마크를 인식할 수 없게 되는 경우, 상기 제1단계 및 상기 제2단계를 실행하여, 상기 무인비행체를 상기 착륙스테이션 측으로 접근시키는 것을 특징으로 하는 이동 플랫폼에 자동 착륙 가능한 무인비행체의 자율주행 시스템의 작동 방법
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