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차량 조명 가려짐(occulsion)을 고려한 차량 추적 장치로서
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제1항에 있어서,상기 프로그램 명령어들은, 상기 이전 프레임에서의 제1 차량 조명 페어 추적기에 포함된 좌측 또는 우측 차량 조명의 예측된 위치가 상기 제1 차량 조명 페어 추적기를 제외한 잔여 차랑 조명 추적기에 매칭되는지 여부를 통해 상기 가려짐 상황의 발생 여부를 판단하는 차량 추적 장치
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제1항에 있어서,상기 프로그램 명령어들은, 상기 이전 프레임에서의 제1 차량 조명 페어 추적기에 포함된 좌측 및 우측 차량 조명의 예측된 위치가 상기 제1 차량 조명 페어 추적기를 제외한 잔여 차랑 조명 추적기에 포함되는 두 개의 차량 조명 추적기에 매칭되는지 여부를 통해 상기 가려짐 상황의 발생 여부를 판단하는 차량 추적 장치
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제1항에 있어서,상기 프로그램 명령어들은, 미리 설정된 그룹화 조건을 이용하여 복수의 차량 조명 페어를 하나의 차량을 설명하는 하나의 차량 조명 페어로 그룹화하는 차량 추적 장치
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제4항에 있어서,상기 프로그램 명령어들은, 제1 차량 조명 페어 추적기 및 제2 차량 조명 페어 추적기의 수평 거리가 소정 범위 내에 있는지 여부, 제1 차량 조명 페어 추적기 및 제2 차량 조명 페어 추적기의 폭의 최소값과 이들의 수평 거리가 미리 설정된 임계치보다 큰지 여부 및 제1 차량 조명 페어 추적기 및 제2 차량 조명 페어 추적기의 폭의 최대값과 최소값의 비율이 미리 설정된 임계치보다 큰지 여부를 통해 복수의 차량 조명 페어를 하나의 차량 조명 페어로 그룹화할지 여부를 결정하는 차량 추적 장치
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제1항에 있어서,상기 프로그램 명령어들은, 카메라를 통해 입력된 전방 영상에서 복수의 차량 조명이 검출되는 경우, 복수의 차량 조명 각각을 추적하기 위한 차량 조명 추적기를 생성하고, t-1 프레임에서, 상기 복수의 차량 조명 중 제1 차량 조명의 추적을 위한 제1 차량 조명 추적기의 t 프레임에서의 위치를 예측하고, 상기 t 프레임(현재 프레임)에서 검출된 제2 차량 조명과 상기 예측된 상기 제1 차량 조명 추적기의 오버랩 스코어가 미리 설정된 임계치를 초과하는지를 판단하고, 상기 판단을 통해 상기 제1 차량 조명 추적기의 업데이트 여부를 결정하는 차량 추적 장치
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제6항에 있어서,상기 오버랩 스코어는, 상기 제1 차량 조명 추적기를 정의하는 제1 경계 박스와 상기 제2 차량 조명을 정의하는 제2 경계 박스 중 큰 경계 박스의 면적과 오버랩되는 면적의 비율로 정의되는 차량 추적 장치
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제1항에 있어서, 상기 프로그램 명령어들은, 상기 입력된 전방 영상에서 차량 조명 후보 영역을 탐색하고, 상기 탐색된 차량 조명 후보 영역에 대한 특징값을 미리 학습된 분류기에 입력하여 상기 차량 조명 후보 영역이 전조등, 후미등 및 유사 조명인지 여부를 분류하되, 상기 미리 학습된 분류기는, 트레이닝 데이터셋에 포함되는 이미지에서 추출된 Haar 특징값 및 Lab 색상 공간의 a* 채널의 평균값을 입력으로 하여 학습되는 차량 추적 장치
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프로세서 및 메모리를 포함하는 장치에서 차량 조명 가려짐(occulsion)을 고려한 차량을 추적하는 방법으로서, 카메라를 통해 입력된 전방 영상에서 복수의 차량 조명이 검출되는 경우, 미리 설정된 조건을 만족하는 두 개의 차량 조명을 차량 조명 페어로 결정하는 단계;복수의 차량 조명 페어 각각의 궤적을 나타내는 복수의 차량 조명 페어 추적기를 생성하는 단계; 미리 설정된 매칭 조건을 통해 현재 프레임에서 검출된 차량 조명 페어와 복수의 차량 조명 페어 추적기의 매칭 여부를 판단하는 단계; 및상기 현재 프레임에서 검출된 차량 조명 페어가 이전 프레임에서의 복수의 차량 조명 페어 추적기에 매칭되지 않는 경우, 가려짐 상황이 발생하는지 여부를 판단하는 단계; 및상기 매칭 여부 및 가려짐 상황의 발생 여부의 판단을 통해 상기 복수의 차량 조명 페어 추적기의 업데이트 여부를 결정하는 단계를 포함하는 차량 추적 방법
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제9항에 따른 방법을 수행하는 컴퓨터 판독 가능한 프로그램
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