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(a) 입력 영상에서 후미등 색상 임계값 범위를 이용하여 후미등 관심 영역을 결정하는 단계-상기 후미등 색상 임계값 범위는 HSV 칼라 공간에 기반한 임계값 범위임;(b) 상기 후미등 관심 영역에 포함된 각 포인트에 대한 라벨을 할당함에 있어, 선행하는 인접 이웃 포인트가 있는 경우 상기 인접 이웃 포인트의 라벨을 이용하여 라벨을 할당하는 단계; 및(c) 상기 할당된 라벨들 중 서로 라벨이 동일한 포인트들을 동일한 후미등 후보 영역으로 결정하는 단계를 포함하는 후미등 검출 방법
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제1 항에 있어서, 상기 (b) 단계는,(b1) 상기 후미등 관심 영역 중 제1 포인트에 대해 라벨을 할당하는 단계;(b2) 제2 포인트에 대해 상기 선행하는 인접 이웃 포인트가 있는 경우 상기 선행하는 인접 이웃 포인트의 라벨 중 최소 라벨로 상기 제2 포인트에 대한 라벨을 할당하는 단계를 포함하되, 상기 (b2)는 상기 후미등 관심 영역의 모든 포인트에 대한 라벨 할당이 완료될때까지 순차적으로 반복 수행되는 것을 특징으로 하는 후미등 검출 방법
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제2 항에 있어서, 상기 (b2) 단계에서,상기 제2 포인트에 대해 선행하는 인접 이웃 포인트들이 모두 백그라운드 영역에 포함되는 경우, 라벨을 증가시켜 할당하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 후미등 검출 방법
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제1 항에 있어서, 상기 선행하는 인접 이웃 포인트는 각 포인트를 기준으로 인접한 좌상측 포인트, 좌측 포인트, 상측 포인트 및 좌우측 포인트인 것을 특징으로 하는 후미등 검출 방법
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제1 항에 있어서, 상기 (b) 단계 이전에,형태학적 근접 변환을 이용하여 상기 후미등 관심 영역에서 불연속 및 작은 구멍을 제거하는 단계를 더 포함하는 후미등 검출 방법
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제1 항에 있어서, 상기 (c) 단계 이후에, 상기 결정된 후미등 후보 영역에 기초하여 수평 및 수직 포인트 각각의 최대값과 최소값을 결정하고, 상기 수평 및 수직 포인트 각각의 최대값과 최소값을 이용하여 후미등 영역을 결정하는 단계를 더 포함하는 후미등 검출 방법
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제6 항에 있어서, 상기 결정된 후미등 영역에 대한 검증 과정을 통해 면적이 기준치 이상이거나, 후미등 폭과 높이의 비율이 기준이 이하이거나 입력 영상의 높이와 후미등 영역의 높이의 비율이 기준치 이하인 경우 후미등이 아닌 것으로 판단하여 제거하는 단계를 더 포함하는 후미등 검출 방법
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제1 항에 따른 방법을 수행하기 위한 프로그램 코드를 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체 제품
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후미등 검출 장치에 있어서, 적어도 하나의 명령어를 저장하는 메모리;상기 메모리에 저장된 명령어를 실행하는 프로세서를 포함하되, 상기 명령어는, (a) 입력 영상에서 후미등 색상 임계값 범위를 이용하여 후미등 관심 영역을 결정하는 단계-상기 후미등 색상 임계값 범위는 HSV 칼라 공간에 기반한 임계값 범위임;(b) 상기 후미등 관심 영역에 포함된 각 포인트에 대한 라벨을 할당함에 있어, 선행하는 인접 이웃 포인트가 있는 경우 상기 인접 이웃 포인트의 라벨을 이용하여 라벨을 할당하는 단계; 및(c) 상기 할당된 라벨들 중 서로 라벨이 동일한 포인트들을 동일한 후미등 후보 영역으로 결정하는 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 후미등 검출 장치
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제9 항에 있어서, 상기 (b) 단계는, (b1) 상기 후미등 관심 영역 중 제1 포인트에 대해 라벨을 할당하는 단계; 및(b2) 제2 포인트에 대해 상기 선행하는 인접 이웃 포인트가 있는 경우 상기 선행하는 인접 이웃 포인트의 라벨 중 최소 라벨로 상기 제2 포인트에 대한 라벨을 할당하는 단계를 수행하되, 상기 (b2)는 상기 후미등 관심 영역의 모든 포인트에 대한 라벨 할당이 완료될때까지 순차적으로 반복 수행되는 것을 특징으로 하는 후미등 검출 장치
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