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음식물이 수용된 식판 이미지를 디스플레이하는 단계;상기 식판 이미지를 바라보는 사용자의 시선방향을 추적하고, 상기 시선방향에 대응하는 음식물을 선정하는 단계;인스턴스 세그먼테이션을 통해 상기 선정된 음식물 이미지를 분석하는 단계; 및상기 선정된 음식물을 취득하기 위한 로봇 아암의 제어 명령을 송신하는 단계를 포함하되,상기 음식물 이미지를 분석하는 단계는, 상기 음식물의 종류와 특성을 분류하고, 잔량을 판단하는 단계를 포함하고,상기 음식물의 특성을 분류하는 단계는, 상기 선정된 음식물이, 고체인지 액체인지, 및 독립적으로 존재하는 고체인지 버무려져 존재하는 고체인지 밥인지 분류하는 단계를 포함하고,상기 제어 명령을 송신하는 단계는, 상기 분류된 음식물의 특성에 기초하여, 취식 도구의 종류를 결정하고 상기 취식 도구의 동작 방향 및 경사도를 결정하여 제어 명령을 송신하는 단계를 포함하는, 식사 보조 로봇을 이용한 식사 보조 방법
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제1항에 있어서,상기 음식물을 선정하는 단계는,상기 사용자가 어느 음식물을 응시하면 음식물의 테두리를 하이라이트하여 디스플레이하는 단계,상기 사용자가 상기 음식물을 응시하는 시간에 따라, 상기 하이라이트를 점점 진하게 디스플레이하는 단계, 및상기 사용자가 어느 음식물을 기 설정된 시간 동안 응시하면, 상기 특정 음식물을 취식하고 싶은 것으로 판단하는 단계를 포함하는, 식사 보조 로봇을 이용한 식사 보조 방법
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제1항에 있어서,상기 음식물의 종류와 특성을 분류하는 단계에서, 선정된 음식물이 밥으로 판단될 경우,상기 취식 도구의 종류를 결정하고 방향 및 경사도를 결정하는 단계에서, 숟가락을 선택하여, 인스턴트 세그먼테이션을 통해 인식된 밥의 경계를 기준으로, 중앙에서 바깥 부분을 향하도록, 제1 경사도로 숟가락을 제어하도록 명령을 송신하는, 식사 보조 로봇을 이용한 식사 보조 방법
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제3항에 있어서,상기 음식물의 종류와 특성을 분류하는 단계에서, 선정된 음식물이 액체로 판단될 경우,상기 취식 도구의 종류를 결정하고 방향 및 경사도를 결정하는 단계에서, 숟가락을 선택하여, 인스턴트 세그먼테이션을 통해 인식된 액체의 경계를 기준으로, 바깥에서 중앙 부분을 향하도록, 제1 경사도 보다 작은 제2 경사도로 숟가락을 제어하도록 명령을 송신하는, 식사 보조 로봇을 이용한 식사 보조 방법
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제4항에 있어서,상기 음식물의 종류와 특성을 분류하는 단계에서, 선정된 음식물이 깍두기, 구운 야채, 감자, 빵, 또는 조각난 고기를 포함하는 독립적으로 존재하는 고체로 판단될 경우,상기 취식 도구의 종류를 결정하고 방향 및 경사도를 결정하는 단계에서, 포크를 선택하여 제어하도록 명령을 송신하는, 식사 보조 로봇을 이용한 식사 보조 방법
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제5항에 있어서,상기 음식물의 종류와 특성을 분류하는 단계에서, 선정된 음식물이 나물을 포함하는 버무려진 고체로 판단될 경우,상기 취식 도구의 종류를 결정하고 방향 및 경사도를 결정하는 단계에서, 집게를 선택하여 제어하도록 명령을 송신하는, 식사 보조 로봇을 이용한 식사 보조 방법
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제1항에 있어서,상기 음식물의 특성을 분류하는 단계에서, 상기 선정된 음식물이 고체일 경우,소정 기준의 점성과 큰 덩어리 형상의 밥인지 판단하는 단계,소정 기준의 낮은 점성과 기 설정된 값 이상의 크기를 갖는 반찬인지 판단하는 단계, 및소정 기준의 낮은 점성과 기 설정된 값 이하의 크기를 갖는 반찬인지 판단하는 단계가 수행되는, 식사 보조 로봇을 이용한 식사 보조 방법
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음식물이 놓이는 공간을 제공하는 식판;상기 식판의 음식물을 취득하여 사용자에게 전달하게 구성된 로봇 아암으로서, 식판 이미지를 촬영하는 카메라를 포함하는 로봇 아암; 및상기 로봇 아암의 카메라에 의해 촬영된 식판 이미지를 디스플레이하고, 상기 사용자를 촬영하는 카메라를 포함하는 제어 장치를 포함하되,상기 제어 장치는, 제어 장치에 디스플레이된 식판 이미지를 바라보는 사용자의 시선 방향을 추적하여 대응되는 음식물을 선정하고, 인스턴트 세그먼테이션을 통해 선정된 음식물 이미지를 분석하고, 선정된 음식물을 취득하기 위한 제어 명령을 로봇 아암에 송신하되,상기 음식물 이미지를 분석하는 것은, 상기 음식물의 종류와 특성을 분류하고, 잔량을 판단하는 것을 포함하고,상기 음식물의 특성을 분류하는 것은, 상기 선정된 음식물이, 고체인지 액체인지, 및 독립적으로 존재하는 고체인지 버무려져 존재하는 고체인지 밥인지 분류하는 것을 포함하고,상기 제어 명령을 송신하는 것은, 상기 분류된 음식물의 특성에 기초하여, 취식 도구의 종류를 결정하고 상기 취식 도구의 방향 및 경사도를 결정하여 제어 명령을 송신하는 것을 포함하도록 구성된, 식사 보조 로봇
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제8항에 있어서,상기 독립적으로 존재하는 고체는, 깍두기, 구운 야채, 감자, 빵 또는 조각난 고기를 포함하고,상기 버무려진 고체는, 나물을 포함하는, 식사 보조 로봇
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제1항에 따른 방법을 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체
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