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컴퓨터로 구현되는 시스템에 의해 수행되는 영상의 스테레오 정합 방법으로서, 상이한 시점에서 얻은 한 쌍의 이미지를 입력받는 단계;상기 한 쌍의 이미지의 각 픽셀의 특징점을 추출하여 픽처맵을 생성하는 단계; 상기 픽처맵에 기초하여 부분시점 각각에 대하여 비용 볼륨을 순차적으로 생성하고 2D 합성곱을 사용하여 융합하여 전체 시차에 대한 특징맵을 생성하는 단계; 및상기 생성된 특징맵을 정제하여 최종 시차 맵을 생성하는 단계를 포함하고, 상기 특징맵을 생성하는 단계는,상기 전체 시차를 M개의 부분 시차로 나누고, 순차적 특징점 융합(SFF; Sequential Feature Fusion) 모듈에 의해 각 부분 시차에 대한 특징맵을 생성하는 것을 특징으로 하는 영상의 스테레오 정합 방법
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제1항에 있어서,상기 특징맵을 생성하는 단계는,n번째 순차적 특징점 융합 모듈의 출력을 n+1 번째 SFF 모듈의 입력으로 사용하는 것을 특징으로 하는 영상의 스테레오 정합 방법
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제1항에 있어서,상기 순차적 특징점 융합 모듈은 과 을 입력받아, 을 오른쪽으로 i만큼 이동시킨 을 합쳐서 비용 볼륨 을 생성하고, 생성된 비용 볼륨 을 CNN 블록으로 처리하는 것을 특징으로 하는 영상의 스테레오 정합 방법
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제1항에 있어서,상기 전체 시차는 SFF의 모듈의 개수 M과 시프트 수 S의 곱에 의해 범위가 조절되는 것을 특징으로 하는 영상의 스테레오 정합 방법
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영상의 스테레오 정합 장치로서, 상이한 시점에서 얻은 한 쌍의 이미지를 입력받는 입출력 인터페이스; 상기 한 쌍의 이미지의 각 픽셀의 특징점을 추출하여 픽처맵을 생성하는 특징점 추출부; 상기 픽처맵에 기초하여 부분시점 각각에 대하여 비용 볼륨을 순차적으로 생성하고 2D 합성곱을 사용하여 융합하여 전체 시차에 대한 특징맵을 생성하는 순차적 특징점 융합부; 및상기 생성된 특징맵을 정제하여 최종 시차 맵을 생성하는 정제부를 포함하고, 상기 순차적 특징점 융합부는 상기 전체 시차를 M개의 부분 시차로 나누고, 순차적 특징점 융합(SFF; Sequential Feature Fusion) 모듈에 의해 각 부분 시차에 대한 특징맵을 생성하는 것을 특징으로 하는 영상의 스테레오 정합 장치
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제6항에 있어서,상기 순차적 특징점 융합부는n번째 순차적 특징점 융합 모듈의 출력을 n+1 번째 SFF 모듈의 입력으로 사용하는 것을 특징으로 하는 영상의 스테레오 정합 장치
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제6항에 있어서,상기 순차적 특징점 융합 모듈은 과 을 입력받아, 을 오른쪽으로 i만큼 이동시킨 을 합쳐서 비용 볼륨 을 생성하고, 생성된 비용 볼륨 을 CNN 블록으로 처리하는 것을 특징으로 하는 영상의 스테레오 정합 장치
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제6항에 있어서,상기 전체 시차는 SFF의 모듈의 개수 M과 시프트 수 S의 곱에 의해 범위가 조절되는 것을 특징으로 하는 영상의 스테레오 정합 장치
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