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탄약 적재 장소로부터 목적지인 총포 마운트에 고정된 고정식 총포까지 자율주행 프로그램에 의해 자율 주행하여 이동하는 자율이송장치;시험 탄약을 거치하고, 상기 고정식 총포의 약실에 상기 시험 탄약을 자동 장전하는 자동장전장치; 및상기 자율이송장치 상면 및 상기 자동장전장치 하면에 장착되어, 상기 자동장전장치를 승강시키는 탄약 승강장치를 포함하고,상기 자동장전장치는,상기 시험 탄약이 안착되는 트레이; 및상기 트레이 후단부 상면에 장착된 밀대 결합대를 포함하고,상기 트레이에 안착된 상기 시험 탄약을 상기 약실에 장전시키는 탄약 밀대장치를 더 포함하며,상기 탄약 밀대장치는,후단부가 상기 밀대 결합대에 결합되는 몸체;상기 몸체 내에 삽입되며, 전단부가 상기 시험 탄약의 후방에 배치되는 밀대; 및상기 밀대를 전진 또는 후진시키는 밀대 구동수단을 포함하고,상기 트레이 전단부 상단에는 상기 밀대의 전진에 의한 상기 시험 탄약의 장전 위치를 감지하는 장전 위치 센서가 장착된 것을 특징으로 하는,고정식 총포용 자율 이송 기반의 무인 탄약 장전 시스템
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청구항 5에 있어서,상기 트레이 후단부 상단에는 상기 밀대의 후퇴 위치를 감지하는 밀대 정렬 센서가 장착된 것을 특징으로 하는,고정식 총포용 자율 이송 기반의 무인 탄약 장전 시스템
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탄약 적재 장소로부터 목적지인 총포 마운트에 고정된 고정식 총포까지 자율주행 프로그램에 의해 자율 주행하여 이동하는 자율이송장치;시험 탄약을 거치하고, 상기 고정식 총포의 약실에 상기 시험 탄약을 자동 장전하는 자동장전장치; 및상기 자율이송장치 상면 및 상기 자동장전장치 하면에 장착되어, 상기 자동장전장치를 승강시키는 탄약 승강장치를 포함하고,상기 자동장전장치는,상기 시험 탄약이 안착되는 트레이; 및상기 트레이 후단부 상면에 장착된 밀대 결합대를 포함하고,상기 트레이에 안착된 상기 시험 탄약을 상기 약실에 장전시키는 탄약 밀대장치를 더 포함하며,상기 탄약 밀대장치는,후단부가 상기 밀대 결합대에 결합되는 몸체;상기 몸체 내에 삽입되며, 전단부가 상기 시험 탄약의 후방에 배치되는 밀대; 및상기 밀대를 전진 또는 후진시키는 밀대 구동수단을 포함하고,상기 자동장전장치의 전단부 일 측에는 상기 밀대와 상기 약실을 폐쇄하는 폐쇄기와의 거리를 감지하는 폐쇄기 감지 센서가 장착된 것을 특징으로 하는,고정식 총포용 자율 이송 기반의 무인 탄약 장전 시스템
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청구항 7에 있어서,상기 밀대의 후단부는 상기 밀대 결합대에 회전 가능하게 결합되며, 상기 밀대는 상기 폐쇄기의 동작에 의해 상기 밀대 결합대를 기준으로 회전 동작하는 것을 특징으로 하는,고정식 총포용 자율 이송 기반의 무인 탄약 장전 시스템
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청구항 8에 있어서,상기 탄약 밀대장치의 상기 몸체 내측과 상기 밀대 간에는 상기 밀대의 전방으로부터의 충격을 완화시키기 위한 충격 완화 스프링이 결합된 것을 특징으로 하는,고정식 총포용 자율 이송 기반의 무인 탄약 장전 시스템
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탄약 적재 장소로부터 목적지인 총포 마운트에 고정된 고정식 총포까지 자율주행 프로그램에 의해 자율 주행하여 이동하는 자율이송장치;시험 탄약을 거치하고, 상기 고정식 총포의 약실에 상기 시험 탄약을 자동 장전하는 자동장전장치; 및상기 자율이송장치 상면 및 상기 자동장전장치 하면에 장착되어, 상기 자동장전장치를 승강시키는 탄약 승강장치를 포함하고,상기 자동장전장치는,상기 시험 탄약이 안착되는 트레이; 및상기 트레이 후단부 상면에 장착된 밀대 결합대를 포함하고,상기 트레이에 안착된 상기 시험 탄약을 상기 약실에 장전시키는 탄약 밀대장치를 더 포함하며,상기 트레이 후단부에는 카메라 장착대가 형성되고,상기 카메라 장착대에 장착된 카메라를 더 포함하는,고정식 총포용 자율 이송 기반의 무인 탄약 장전 시스템
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탄약 적재 장소로부터 목적지인 총포 마운트에 고정된 고정식 총포까지 자율주행 프로그램에 의해 자율 주행하여 이동하는 자율이송장치;시험 탄약을 거치하고, 상기 고정식 총포의 약실에 상기 시험 탄약을 자동 장전하는 자동장전장치; 및상기 자율이송장치 상면 및 상기 자동장전장치 하면에 장착되어, 상기 자동장전장치를 승강시키는 탄약 승강장치를 포함하고,상기 자동장전장치는,상기 시험 탄약이 안착되는 트레이; 및상기 트레이 후단부 상면에 장착된 밀대 결합대를 포함하고,상기 트레이에 안착된 상기 시험 탄약을 상기 약실에 장전시키는 탄약 밀대장치를 더 포함하며,상기 트레이에는 상기 트레이가 상승 동작하여 상기 약실의 높이에 정렬되는 기준위치에 도달 여부를 감지하는 약실 근접센서가 장착된 것을 특징으로 하는,고정식 총포용 자율 이송 기반의 무인 탄약 장전 시스템
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청구항 10에 있어서,상기 자율이송장치는 상기 자율이송장치를 구동시키는 구동수단을 포함하고,자율주행 및 원격 제어를 위한 제어부;외부의 원격 제어 시스템과의 통신을 위한 통신부;상기 구동수단, 상기 제어부 및 상기 통신부에 전원을 공급하기 위한 충전식 배터리; 및자율주행시 주변 환경을 감지하기 위한 근접센서가 내장된 것을 특징으로 하는,고정식 총포용 자율 이송 기반의 무인 탄약 장전 시스템
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시험 탄약을 거치하고, 고정식 총포의 약실에 상기 시험 탄약을 자동 장전하는 자동장전장치에 있어서,상기 시험 탄약이 안착되는 트레이;상기 트레이 후단부 상면에 장착된 밀대 결합대;후단부가 상기 밀대 결합대에 결합되는 밀대 몸체; 및상기 밀대 몸체 내에 삽입되며, 상기 트레이에 안착된 상기 시험 탄약을 상기 약실에 장전시키는 밀대를 포함하고,상기 밀대에 결합된 볼 스크류;상기 볼 스크류를 회전 동작시키는 구동모터를 더 포함하며,상기 트레이 전단부 상단에는 상기 밀대의 전진에 의한 상기 시험 탄약의 장전 위치를 감지하는 장전 위치 센서가 장착되고,상기 트레이 후단부 상단에는 상기 밀대의 후퇴 위치를 감지하는 밀대 정렬 센서가 장착된 것을 특징으로 하는,자동장전장치
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청구항 15에 있어서,상기 자동장전장치의 전단부 일 측에는 상기 밀대와 상기 약실을 폐쇄하는 폐쇄기와의 거리를 감지하는 폐쇄기 감지 센서가 장착되고,상기 밀대의 후단부는 상기 밀대 결합대에 회전 가능하게 결합되어, 상기 밀대는 폐쇄기의 동작에 의해 상기 밀대 결합대를 기준으로 회전 동작하는 것을 특징으로 하는,자동장전장치
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청구항 15에 있어서,상기 밀대 몸체 내측과 상기 밀대 간에는 상기 밀대의 전방으로부터의 충격을 완화시키기 위한 충격 완화 스프링이 결합된 것을 특징으로 하는,자동장전장치
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청구항 15에 있어서,상기 트레이 후단부에는 카메라 장착대가 형성되고,상기 카메라 장착대에 장착된 카메라를 더 포함하는,자동장전장치
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