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해양을 모니터링하기 위한 방법에 있어서, 통신모듈이 해상부이의 사방을 촬영한 영상인 360도 영상을 수신하는 단계; 선박검출부가 심층학습모델인 선박검출모델을 통해 상기 360도 영상 내에서 선박을 검출하는 단계; 및 관제부가 상기 검출된 선박이 차지하는 영역을 나타내는 영역상자가 상기 360도 영상에서 차지하는 비율에 따라 위험도를 산출하는 단계; 를 포함하며, 상기 360도 영상을 수신하는 단계 전, 모델생성부가 선박학습영상을 마련하는 단계; 상기 모델생성부가 상기 선박학습영상에 포함된 객체가 선박이며, 선박이 차지하는 영역을 나타내는 영역상자 및 영역상자의 신뢰도를 포함하는 레이블을 부여하는 단계; 상기 모델생성부가 상기 선박학습영상을 초기화된 선박검출모델에 입력하는 단계; 상기 모델생성부가 상기 초기화된 선박검출모델이 선박이 차지하는 영역을 나타내는 영역상자, 영역상자의 객체가 선박일 확률 및 영역상자의 신뢰도를 포함하는 후보값을 산출하면, 손실함수에 따라 상기 후보값과 상기 레이블의 차이를 나타내는 손실을 산출하는 단계; 및 상기 모델생성부가 상기 후보값과 상기 레이블의 차이가 최소화되도록 상기 선박검출모델의 가중치를 수정하는 최적화를 수행하는 단계;를 더 포함하며, 상기 모델생성부는 손실함수 에 따라 손실을 산출하고, 상기 S는 셀의 수이고, 상기 B는 한 셀 내의 영역상자의 수이고, 상기 dx, dy는 영역상자의 중심좌표이고, 상기 w는 영역상자의 폭이고, 상기 h는 영역상자의 높이이고, 상기 C는 신뢰도이고, 상기 pi(c)는 i 번째 셀의 객체가 선박일 확률이고, 상기 i는 객체가 존재하는 셀을 나타내는 인덱스이고, 상기 j는 예측된 영역상자를 나타내는 인덱스이고, 상기 및 상기 는 하이퍼파라미터이고, 상기 는 셀에 객체가 있는 경우를 나타내고, 상기 는 셀 i에 있는 영역상자 j를 나타내는 것을 특징으로 하는 해양을 모니터링하기 위한 방법
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제1항에 있어서, 상기 위험도를 산출하는 단계는 상기 관제부가 상기 360도 영상을 복수의 구역으로 구분하고, 구분된 복수의 구역 중 상기 영역상자의 적어도 일부가 포함된 구역의 비율을 위험도로 산출하는 것을 특징으로 하는 해양을 모니터링하기 위한 방법
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제1항에 있어서, 상기 선박을 검출하는 단계는 상기 선박검출모델이 상기 360도 영상을 복수의 셀로 구분하는 단계; 및 상기 선박검출모델이 상기 복수의 셀 각각에 중심 좌표를 가지는 복수의 영역상자를 검출하고, 상기 검출된 복수의 영역상자 각각에 대해 영역상자 내에 객체가 존재할 확률을 나타내는 신뢰도와, 상기 검출된 복수의 영역상자 각각에 대해 영역상자 내의 객체가 선박일 확률을 후보값으로 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 해양을 모니터링하기 위한 방법
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제5항에 있어서, 상기 선박을 검출하는 단계는 상기 후보값으로 산출하는 단계 후, 상기 선박검출부가 상기 후보값에 포함된 복수의 영역상자 중 신뢰도가 제1 임계치 이상이고, 영역상자 내의 객체가 선박일 확률이 제2 임계치 이상인 영역상자를 검출하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 해양을 모니터링하기 위한 방법
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제5항에 있어서, 상기 선박을 검출하는 단계는 상기 후보값으로 산출하는 단계 후, 상기 후보값에 포함된 복수의 영역상자 중 신뢰도가 제1 임계치 이상이면서, 영역상자 내의 객체가 선박일 확률이 제2 임계치 이상인 영역상자가 복수이고, 복수의 영역상자가 차지하는 영역이 중첩된 경우, 복수의 영역상자 중 면적이 가장 큰 영역 상자를 검출하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 해양을 모니터링하기 위한 방법
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해양을 모니터링하기 위한 장치에 있어서, 해상부이의 사방을 촬영한 영상인 360도 영상을 수신하는 통신모듈; 심층학습모델인 선박검출모델을 통해 상기 360도 영상 내에서 선박을 검출하는 선박검출부; 및 상기 검출된 선박이 차지하는 영역을 나타내는 영역상자가 상기 360도 영상에서 차지하는 비율에 따라 위험도를 산출하는 관제부; 를 포함하며, 상기 장치는 상기 선박검출모델을 학습시키기 위한 모델생성부;를 더 포함하며, 상기 모델생성부는 선박학습영상을 마련하고, 상기 선박학습영상에 포함된 객체가 선박이며, 선박이 차지하는 영역을 나타내는 영역상자 및 영역상자의 신뢰도를 포함하는 레이블을 부여하고, 상기 선박학습영상을 초기화된 선박검출모델에 입력하고, 상기 모델생성부가 상기 초기화된 선박검출모델이 선박이 차지하는 영역을 나타내는 영역상자, 영역상자의 객체가 선박일 확률 및 영역상자의 신뢰도를 포함하는 후보값을 산출하면, 손실함수에 따라 상기 후보값과 상기 레이블의 차이를 나타내는 손실을 산출하고, 상기 후보값과 상기 레이블의 차이가 최소화되도록 상기 선박검출모델의 가중치를 수정하는 최적화를 수행하고, 상기 모델생성부는 손실함수 에 따라 손실을 산출하고, 상기 S는 셀의 수이고, 상기 B는 한 셀 내의 영역상자의 수이고, 상기 dx, dy는 영역상자의 중심좌표이고, 상기 w는 영역상자의 폭이고, 상기 h는 영역상자의 높이이고, 상기 C는 신뢰도이고, 상기 pi(c)는 i 번째 셀의 객체가 선박 클래스일 확률이고, 상기 i는 객체가 존재하는 셀을 나타내는 인덱스이고, 상기 j는 예측된 영역상자를 나타내는 인덱스이고, 상기 및 상기 는 하이퍼파라미터이고, 상기 는 셀에 객체가 있는 경우를 나타내고, 상기 는 셀 i에 있는 영역상자 j를 나타내는 것을 특징으로 하는 해양을 모니터링하기 위한 장치
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제8항에 있어서, 상기 관제부는 상기 360도 영상을 복수의 구역으로 구분하고, 구분된 복수의 구역 중 상기 영역상자의 적어도 일부가 포함된 구역의 비율을 위험도로 산출하는 것을 특징으로 하는 해양을 모니터링하기 위한 장치
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제8항에 있어서, 상기 선박검출모델은 상기 360도 영상을 복수의 셀로 구분하고, 상기 복수의 셀 각각에 중심 좌표를 가지는 복수의 영역상자를 검출하고, 상기 검출된 복수의 영역상자 각각에 대해 영역상자 내에 객체가 존재할 확률을 나타내는 신뢰도와 상기 검출된 복수의 영역상자 각각에 대해 영역상자 내의 객체가 선박일 확률을 후보값으로 산출하는 것을 특징으로 하는 해양을 모니터링하기 위한 장치
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제12항에 있어서, 상기 선박검출부는 상기 후보값에 포함된 복수의 영역상자 중 영역상자의 신뢰도가 제1 임계치 이상이고, 영역상자 내의 객체가 선박일 확률이 제2 임계치 이상인 영역상자를 검출하는 것을 특징으로 하는 해양을 모니터링하기 위한 장치
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제12항에 있어서, 상기 선박검출부는 상기 후보값에 포함된 복수의 영역상자 중 영역상자의 신뢰도가 제1 임계치 이상이면서, 영역상자 내의 객체가 선박일 확률이 제2 임계치 이상인 영역상자가 복수이고, 복수의 영역상자가 차지하는 영역이 중첩된 경우, 복수의 영역상자 중 면적이 가장 큰 영역 상자를 검출하는 것을 특징으로 하는 해양을 모니터링하기 위한 장치
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